一种快速高精度机器人的机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械装置，具体涉及一种快速高精度机器人的机械手。
【背景技术】
[0002]机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在冲压制件的加工过程中，板料的输送和成型产品的取出一般都是由人工完成的，由于人工送料和取件的速度远不及压力机的冲压速度快，严重影响了压力机的工作效率，降低了压力机的产能。此外，采用人工送料和取件时，工人的劳动强度高而且操作危险性较大，若送料、取件时不小心，很容易引发严重工伤事故，采用机器人送料能够解决上述问题。
[0003]目前国内的机械手都普遍存在这样的通病，结构复杂传动效率低下，控制不稳定的特点，精度和强度不足。在工业生产中功能比较单一，不能广泛的推广，往往都是要根据客户要求进行图纸的重新设计，这就造成了产品不能批量生产，生产成本增加。
【实用新型内容】
[0004]针对上述问题，本实用新型旨在提供一种能够快速高精度加工的机械手。
[0005]为实现该技术目的，本实用新型的方案是:一种快速高精度机器人的机械手，包括底座、腰转座、大臂、臂座、腕关节、关节座、驱动头，所述底座上方设置有腰转座，所述大臂下端活动安装在腰转座上，所述大臂通过臂座与腕关节连接，所述腕关节通过关节座与驱动头连接；
[0006]所述底座上设置有底座电机，所述底座电机与腰转座驱动连接，所述驱动头前端设置有负载连接法兰。
[0007]作为优选，所述大臂下端通过第一电机、第一减速机与腰转座连接，所述第一电机与第一减速之间键连接，所述第一电机一侧还连接有轴承模块；所述大臂上端通过第二电机、第二减速机与臂座连接，所述第二电机与第二减速之间键连接，所述第二电机一侧还连接有轴承t吴块；
[0008]所述腕关节下端设通过垂直设置的第三电机、第三减速机与臂座连接，所述第三电机与第三减速之间键连接，所述第三电机一侧还连接有轴承模块；所述腕关节上端通过第四电机、第四减速机与关节座连接，所述第四电机与第四减速之间键连接，所述第四电机一侧还连接有轴承模块；
[0009]所述驱动头内设置有第五电机、第五减速机，所述第五电机与第五减速机之间键连接；
[0010]所述底座电机与腰转座之间设置有底座减速机。
[0011]作为优选，所述底座电机与腰转座之间通过带轮模块驱动连接，所述第三电机与腕关节通过带轮模块驱动连接，通过带轮模块可以将垂直方向摆动转换成水平方向转动。
[0012]作为优选，所述带轮模块包括驱动轮、齿形带、低速管，所述驱动轮设置在低速管下端，所述齿形带一端套在驱动轮上，所述齿形带另一端套在用于提供驱动力的机构上，通过齿形带可以驱动对应模块水平转动。
[0013]作为优选，所述轴承模块包括深沟球轴承、单唇旋转轴封、轴承座，所述深沟球轴承外侧设有单唇旋转轴封，所述深沟球轴承和单唇旋转轴封与所述轴承座相连。
[0014]作为优选，所述底座电机、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机均为伺服电机。
[0015]作为优选，所述底座减速机、第一减速机、第二减速机、第三减速机、第四减速机、第五减速机均为谐波减速机，所述谐波减速机外侧还套有0型的密封环。
[0016]本实用新型的有益效果，采用谐波减速机和伺服电机及驱动，大大提高了机械手的精度，并降低了机械手的声音；然后设置0型的有密封圈进行密封，提高了机械手的防护等级，使机械手能够更加适合恶劣环境，延长了机械手的使用寿命；伺服电机一侧增加深沟球轴承并行，在高速运行中保证了关节的同心和水平度，既能满足高速运行的大扭矩，又能提供稳定的精度。
【附图说明】
[0017]图1为本实用新型的爆炸结构示意图；
[0018]图2为本实用新型的结构示意图。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。
[0020]如图1和图2所示，本实用新型所述的具体实施例为一种快速高精度机器人的机械手，包括底座1、腰转座2、大臂3、臂座4、腕关节5、关节座6、驱动头7，所述底座1上方设置有腰转座2，所述大臂3下端活动安装在腰转座2上，所述大臂3通过臂座4与腕关节5连接，所述腕关节5通过关节座6与驱动头7连接；
[0021]所述底座1上设置有底座电机11，所述底座电机11与腰转座驱动21连接，所述驱动头7前端设置有负载连接法兰73。
[0022]所述大臂3下端通过第一电机31、第一减速机32与腰转座2连接，所述第一电机31与第一减速32之间键连接，所述第一电机31 —侧还连接有轴承模块8 ;所述大臂3上端通过第二电机33、第二减速机34与臂座4连接，所述第二电机33与第二减速34之间键连接，所述第二电机34 —侧还连接有轴承模块8 ;
[0023]所述腕关节5下端设通过垂直设置的第三电机51、第三减速机52与臂座4连接，所述第三电机51与第三减速52之间键连接，所述第三电机51 —侧还连接有轴承模块8 ;所述腕关节5上端通过第四电机53、第四减速机54与关节座6连接，所述第四电机53与第四减速54之间键连接，所述第四电机53 —侧还连接有轴承模块8 ;
[0024]所述驱动头7内设置有第五电机71、第五减速机72，所述第五电机71与第五减速机72之间键连接；
[0025]所述底座电机11与腰转座