一种工业用六轴机器人第四轴结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及自动化控制技术领域，特别是涉及一种工业用六轴机器人第四轴结构。
【背景技术】
[0002]六轴机器人能够自由地在三维空间内进行活动，能够准确快速地进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工作。在传统的工厂里，搬运、焊接等工作基本上是由人工来完成的，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、易造成污染等问题。其次，人工操作的工艺一致性较难达到，质量控制不容易，从而会增加企业的成本。因此，在这些领域中，是极需要机器人准确快速地对物料进行搬运、安装、焊接、喷涂等操作的。
[0003]现有六轴机器人存在以下缺点:
[0004]1.电机以及末端设备完全外部走线，线缆裸露在机器人本体外面，冗余杂乱，部分关节动作范围受限，不能很好的保护线缆；
[0005]2.电机以及末端设备线缆一并从第四轴中空轴中空部位通过，线缆相互缠绕扭转，且走线松散缺乏稳定性，除此之外，第五轴、第六轴线缆和末端大电流设备之间存在信号干扰，数据传输不可靠；
[0006]3.缺少齿轮消隙处理工序，齿轮传动精度不高，最终导致机器人动作不精准。【实用新型内容】
[0007]本实用新型的目的是提供一种工业用六轴机器人第四轴结构，其具有结构简洁，设计合理机器人动作精准的优点，采用本实用新型工业用六轴机器人第四轴结构可有效划分各电机以及末端设备走线通道，线缆互不干涉，结构简洁，且电机线缆无末端设备用电大电流信号干扰，数据传输可靠，机器人动作精准。
[0008]为了解决现有技术中六轴机器人走线不合理，信号干扰大，动作精准度不高的技术问题，本实用新型一种工业用六轴机器人第四轴结构，包括圆柱状肘关节，肘关节内部由环状隔板分为前部齿轮组箱和后部走线箱，齿轮组箱内包括中空输出轴，中空输出轴通过滚子轴承安装于肘关节内，还包括和中空输出轴过盈配合
[0009]的中空轴输出齿轮；中空输出轴上开设连通走线箱和中空输出轴中空部位的通孔;肘关节侧面分别固定有第四轴电机齿轮组箱和集线盒，第四轴电机齿轮组箱内安装有连接第四轴电机的谐波减速机，谐波减速机输出齿轮与中空轴输出齿轮啮合;集线盒和走线箱连通，还包括位于齿轮组箱侧的前盖板和位于走线箱侧的后盖板，后盖板外缘分别开设有第三轴电机线缆孔和第四轴电机线缆孔。
[0010]进一步的，本实用新型工业用六轴机器人第四轴结构，其中，走线箱内安装有圆形隔板，圆形隔板将走线箱分为内侧走线箱和外侧走线箱，圆形隔板一端固定于环状隔板，另一端和后盖板齐平，圆形隔板上开设有连通内侧走线箱和外侧走线箱的通道。
[0011]进一步的，本实用新型工业用六轴机器人第四轴结构，其中，外侧走线箱由至少一个沿径向设置的筋板隔开，筋板和圆形隔板或后盖板之间留有豁口结构。
[0012]进一步的，本实用新型工业用六轴机器人第四轴结构，其中，中空输出轴后端和后盖板齐平。
[0013]进一步的，本实用新型工业用六轴机器人第四轴结构，其中，还包括消隙齿轮，消隙齿轮安装于谐波减速机输出齿轮轴上并和谐波减速机输出齿轮一起与中空轴输出齿轮相嗤合。
[0014]本实用新型一种工业用六轴机器人第四轴结构与现有技术相比，具有以下优点:本实用新型通过环状隔板首先将肘关节内部划分为齿轮组箱和走线箱，便于将机械结构和线缆分开，防止了线缆的磨损;采用中空输出轴便于机器人末端设备线缆或气管从中空部位穿过;在中空输出轴上开设连通走线箱和中空输出轴中空部位的通孔则是方便第五轴和第六轴线缆经此通过；另外，集线盒和走线箱连通以及在后盖板上开设第三轴电机线缆孔和第四轴电机线缆孔;通过以上结构将线缆可靠相互隔开，避免了信号干涉，线缆排布更为规范化。
[0015]下面结合附图所示【具体实施方式】对本实用新型一种工业用六轴机器人第四轴结构作进一步详细说明:
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型一种工业用六轴机器人第四轴结构后视图；
[0017]图2为本实用新型一种工业用六轴机器人第四轴结构前视图；
[0018]图3为本实用新型一种工业用六轴机器人第四轴结构后盖板结构示意图；
[0019]图4为本实用新型一种工业用六轴机器人中空输出轴结构示意图；
[0020]图5为本实用新型一种工业用六轴机器人第四轴剖视图。
[0021]其中:1、肘关节;2、环状隔板;3、齿轮组箱;4、走线箱;40、内侧走线箱;41、外侧走线箱;5、中空输出轴;6、中空轴输出齿轮，7、通孔;8、第四轴电机齿轮组箱;9、集线盒；10、第四轴电机；11、谐波减速机；12、前盖板；13、后盖板；14、第三轴电机线缆孔；15、第四轴电机线缆孔;16、圆形隔板;17、筋板;18、豁口结构；19、消隙齿轮;2 0、输出齿轮。
【具体实施方式】
[0022]如图1-5所示，本实用新型工业用六轴机器人第四轴结构，包括圆柱状肘关节1，肘关节1内部由环状隔板2分为前部齿轮组箱3和后部走线箱4，便于将机械结构和线缆分开，防止线缆的磨损，结构合理;齿轮组箱3内包括中空输出轴5，中空输出轴5的应用则是便于机器人末端设备线缆或气管从中空部位穿过；中空输出轴5通过滚子轴承安装于肘关节1内，还包括和中空输出轴5过盈配合的中空轴输出齿轮6;中空输出轴5上开设连通走线箱4和中空输出轴5中空部位的通孔7，该结构为了方便第五轴和第六轴线缆经此通过;肘关节1侧面分别固定有第四轴电机齿轮组箱8和集线盒9，第四轴电机齿轮组箱8内安装有连接第四轴电机10的谐波减速机11，谐波减速机11的输出齿轮20与中空轴输出齿轮6啮合;集线盒9和走线箱4连通，还包括位于齿轮组箱3侧的前盖板12和位于走线箱4侧的后盖板13，后盖板13外缘分别开设有第三轴电机线缆孔14和第四轴电机线缆孔15，通过本实施例的结构可有效将线缆走线隔开，使得线缆排布更为规范简洁，除此之外，可做到第五轴、第六轴线缆无大电流信号干扰，数据传输可靠。
[0023]作为进一步优化方案，走线箱4内安装有圆形隔板16，圆形隔板16将走线箱4分为内侧走线箱40和外侧走线箱41，圆形隔板16—端固定于环状隔板2，另一端和后盖板13齐平，圆形隔板16上开设有连通内侧走线箱40和外侧走线箱41的通道，通过以上结构则是更好的将第三轴、第四轴电机线缆和第五轴、第六轴线缆通道分隔开，且圆形隔板16—端固定于环状隔板2，另一端和后盖板13齐平则是确保第三轴、第四轴电机线缆和第五轴、第六轴线缆通道分隔开，避免线缆相互缠绕，使得整体结构更为清晰。
[0024]同时为了配合以上技术效果，使得走线结构更为紧凑可靠，本实施例将外侧走线箱41由至少一个沿径向设置的筋板17隔开，筋板17和圆形隔板16或后盖板13之间留有豁口结构18，该结构将第三轴、第四轴电机线缆固定于豁口结构18中，使得在机器人运转过程中，线缆无松散现象发生，结构更进一步简洁化。
[0025]作为进一步优化方案，中空输出轴5后端和后盖板13齐平，该设置是为了将末端设备线缆和第五轴、第六轴电机线缆有效隔开，避免在末端设备使用过程中，线路大电流信号干扰，导致数据传输不可靠问题的发生。
[0026]同时，为了使机器人动作更为精准可靠，本实施例还包括消隙齿轮19，消隙齿轮19安装于谐波减速机11的输出齿轮轴上并和谐波减速机11的输出齿轮20—起与中空轴输出齿轮6相嗤合。
[0027]以上实施例仅是对本实用新型的优选实施方式进行的描述，并非对本实用新型请求保护范围进行的限定，在不脱离本实用新型设计原理和精神的前提下，本领域工程技术人员依据本实用新型的技术方案做出的各种形式的变形，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。
【主权项】
1.一种工业用六轴机器人第四轴结构，其特征在于，包括圆柱状肘关节，所述肘关节内部由环状隔板分为前部齿轮组箱和后部走线箱，所述齿轮组箱内包括中空输出轴，中空输出轴通过滚子轴承安装于肘关节内，还包括和中空输出轴过盈配合的中空轴输出齿轮;所述中空输出轴上开设连通走线箱和中空输出轴中空部位的通孔;所述肘关节侧面分别固定有第四轴电机齿轮组箱和集线盒，第四轴电机齿轮组箱内安装有连接第四轴电机的谐波减速机，所述谐波减速机输出齿轮与所述中空轴输出齿轮啮合;所述集线盒和所述走线箱连通，还包括位于齿轮组箱侧的前盖板和位于走线箱侧的后盖板，所述后盖板外缘分别开设有第三轴电机线缆孔和第四轴电机线缆孔。2.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人第四轴结构，其特征在于，所述走线箱内安装有圆形隔板，所述圆形隔板将走线箱分为内侧走线箱和外侧走线箱，圆形隔板一端固定于环状隔板，另一端和后盖板齐平，圆形隔板上开设有连通内侧走线箱和外侧走线箱的通道。3.根据权利要求2所述的工业用六轴机器人第四轴结构，其特征在于，所述外侧走线箱由至少一个沿径向设置的筋板隔开，所述筋板和圆形隔板或后盖板之间留有豁口结构。4.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人第四轴结构，其特征在于，所述中空输出轴后端和后盖板齐平。5.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人第四轴结构，其特征在于，还包括消隙齿轮，所述消隙齿轮安装于谐波减速机输出齿轮轴上并和谐波减速机输出齿轮一起与中空轴输出齿轮相嗤合。
【专利摘要】本实用新型公开了一种工业用六轴机器人第四轴结构，属于自动化控制技术领域，具体包括圆柱状肘关节，肘关节内部由环状隔板分为前部齿轮组箱和后部走线箱，齿轮组箱内包括中空输出轴；中空输出轴上开设连通走线箱和中空输出轴中空部位的通孔；肘关节侧面分别固定有第四轴电机齿轮组箱和集线盒，第四轴电机齿轮组箱内安装有连接第四轴电机的谐波减速机，谐波减速机输出齿轮与中空轴输出齿轮啮合；集线盒和走线箱连通，还包括前盖板和后盖板，后盖板外缘分别开设有第三轴电机线缆孔和第四轴电机线缆孔；本实用新型可有效划分各电机以及末端设备走线通道，布线通道简洁，且电机线缆无末端设备用电大电流信号干扰，数据传输可靠，机器人动作精准。
【IPC分类】B25J17/00, B25J18/04
【公开号】CN205111879
【申请号】CN201520895586
【发明人】黄启岗
【申请人】欢颜自动化设备（上海）有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年11月11日