一种人形仿生机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种人形仿生机器人，具体是一种外形模仿人形的体型，行走姿势模仿人行走姿势的机器人，属于仿生机器人领域。
【背景技术】
[0002]随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广。从实际的观点出发，步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处。它利用孤立的地面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑，可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍。步行机器人在尚端教具和尚端玩具的市场深受未睐，能够提尚青少年的动手能力和创新思维。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的是为了提供一种体型生动行走灵活的人形仿生机器人其行走姿势可以模仿人行走姿势，并具有结构简单，行走稳键，脚手动作协调优美等优点。
[0004]本实用新型通过以下技术方案实现的:
[0005]—种人形仿生机器人，包括躯干部分和头部，头部设置在躯干部分的正上方，所述躯干部分包括主体框架以及设置在主体框架上的传动系统、摆手机构和行走机构，其特征在于，所述传动系统设置在主体框架的内部，所述摆手机构设置在主体框架的外部的左右两侧并靠近主体框架的上部，所述行走机构设置在主体框架的外部的左右两侧并靠近主体框架的下部。
[0006]进一步的，所述人形仿生机器人还包括设置在主体框架内部的微型电机和控制系统。
[0007]进一步的，所述主体框架呈长方体形，括左侧板、底板、右侧板、上板；所述上板的中心位置设置有控制头部扭转的舵机，头部直接安装在所述舵机上，所述头部设置有红外接收器。
[0008]进一步的，所述传动系统包括设置在主体框架上部的手摆动机构传动轴以及设置在主体框架下部的脚行走机构传动轴，所述手摆动机构传动轴的中部设置有从动齿轮I，所述脚行走机构传动轴的中部设置有从动齿轮II，所述从动齿轮1、从动齿轮II均同设置在主体框架中部的主动齿轮啮合，所述主动齿轮由所述微型电机驱动。
[0009]进一步的，所述行走机构设置在主体框架的左、右两侧板上并靠近主体框架的下板，所述的行走机构包括曲柄、脚传动连杆、脚摆动连杆和脚掌；所述脚传动连杆和脚摆动连杆都绕固定的销钉摆动；所述的脚掌的两端经销钉活动连接脚传动连杆和脚摆动连杆，曲柄驱动使得脚传动连杆、脚摆动连杆、脚掌一起摆动实现脚的迈步。
[0010]进一步的，所述摆手机构设置在主体框架的外部的左右两侧板上并靠近主体框架的上部，所述摆手机构包括摆手机构曲柄和弯曲手臂形连杆；曲柄驱动弯曲手臂形连杆绕固定销钉摆动。
[0011]进一步的，弯曲手臂形连杆的拐曲位置通过固定销钉安装在主体框架的左右侧板上，弯曲手臂形连杆可绕固定销钉转动，摆手机构曲柄一端穿过主体框架的侧板固定在手摆动机构传动轴的端部，摆手机构曲柄的另一端穿设在手臂顶部的滑槽孔中。
[0012]进一步的，所述脚摆动杆顶端通过脚摆动杆固定销钉安装在主体框架的侧壁上，脚摆动杆底端通过活动销钉安装在脚掌上，行走机构曲柄一端穿过主体框架的侧壁固定在脚行走机构传动轴的端部，行走机构曲柄的另一端穿设在脚传动杆顶端的滑槽孔中，脚传动杆在靠近其顶端的位置通过脚传动杆固定销钉安装在主体框架的侧壁上，脚传动杆底端通过活动销钉安装在脚掌上。
[0013]进一步的，所述人形仿生机器人还包括设置在主体框架下部的电池座，所述电池座设置在两脚行走机构之间。
[0014]本实用新型的优点是:本实用新型的人形机器人，其结造型模仿人体，行走姿势和人的行走姿势相似，手脚摆动协调，行走灵活优美；且所有零部件都由3D打印制作，结构巧妙美观；采用单片机控制红外无线遥控控制操作简单。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型的人形机器人的总装图。
[0016]图2为本实用新型的人形机器人的整体结构图。
[0017]图3为本实用新型的人形机器人的传动系统结构图。
[0018]图4为本实用新型的人形机器人的手摆动机构图。
[0019]图5为本实用新型的人形机器人的脚行走机构图。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图对本实用新型加以详细说明，应指出的是，所描述的具体实施例仅旨在便于对本实用新型的理解，而对其不起任何限定作用。
[0021]现参照图1?5，本实用新型的人形仿生机器人，包括躯干部分100和头部200，头部200安装在躯干部分100的正上方；躯干部分100包括主体框架4以及设置在主体框架4上的传动系统1、摆手机构2、行走机构3、微型电动机、控制系统。主体框架4呈长方体形，括左侧板、底板、右侧板、上板；所述上板的中心位置设置有控制头部扭转的舵机，头部直接安装在所述舵机上，所述头部设置有红外接收器。传动系统1设置在主体框架4的内部，传动系统1包括设置在主体框架4上部的手摆动机构传动轴12以及设置在主体框架4下部的脚行走机构传动轴15，手摆动机构传动轴12的中部设置有从动齿轮111，脚行走机构传动轴15的中部设置有从动齿轮1114，从动齿轮111、从动齿轮1114均同设置在主体框架4中部的主动齿轮13啮合。
[0022]摆手机构2设置在主体框架4的外部的左右两侧并靠近主体框架4的上部，每侧的摆手机构2均包括一摆手机构曲柄21、和一手臂23，手臂23的拐曲位置通过一固定销钉22安装在主体框架4的侧板上，手臂23可绕固定销钉22转动，摆手机构曲柄21 —端穿过主体框架4的侧板固定在手摆动机构传动轴12的端部，摆手机构曲柄21的另一端穿设在手臂23顶部的滑槽孔中。
[0023]行走机构3设置在主体框架4的外部的左右两侧并靠近主体框架4的下部，每侧的行走机构3均包括一行走机构曲柄31、一脚传动杆33、一脚摆动杆37和一脚掌33，脚摆动杆37顶端通过脚摆动杆固定销钉38安装在主体框架4的侧板上，脚摆动杆37底端通过活动销钉36安装在脚掌33上，行走机构曲柄31 —端穿过主体框架4的侧板固定在脚行走机构传动轴15的端部，行走机构曲柄31的另一端穿设在脚传动杆33顶端的滑槽孔中，脚传动杆33在靠近其顶端的位置通过脚传动杆固定销钉32安装在主体框架4的侧板上，脚传动杆33底端通过活动销钉34安装在脚掌33上。所述人形仿生机器人还包括设置在主体框架下部的电池座，所述电池座设置在两脚行走机构之间。
[0024]整体行走方式为:微型电机驱动主动齿轮13，主动齿轮13同时驱动从动齿轮11和从动齿轮14，从动齿轮11驱动手摆动机构传动轴12，手摆动机构传动轴12驱动手摆动机构的曲柄带动手臂摆动；从动齿轮14驱动脚行走机构传动轴15，脚行走机构传动轴15驱动行走机构曲柄31带动脚传动杆32，脚摆动杆37、脚掌33摆动实现迈步。采用单片机控制红外无线遥控控制操作简单。人形机器人所有零部件可以由3D打印机打印制作。
[0025]以上，仅为本实用新型的优选实施例，本实用新型保护的范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本实用新型所揭露的范围内可理解想到的变换或替换，都应涵盖在本实用新型的包含范围之内，因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。
【主权项】
1.一种人形仿生机器人，包括躯干部分和头部，头部设置在躯干部分的正上方，所述躯干部分包括主体框架以及设置在主体框架上的传动系统、摆手机构和行走机构，其特征在于，所述传动系统设置在主体框架的内部，所述摆手机构设置在主体框架的外部的左右两侧并靠近主体框架的上部，所述行走机构设置在主体框架的外部的左右两侧并靠近主体框架的下部。2.根据权利要求1所述的人形仿生机器人，其特征在于，所述人形仿生机器人还包括设置在主体框架内部的微型电机和控制系统。3.根据权利要求1所述的人形仿生机器人，其特征在于，所述主体框架呈长方体形，括左侧板、底板、右侧板、上板；所述上板的中心位置设置有控制头部扭转的舵机，头部直接安装在所述舵机上，所述头部设置有红外接收器。4.根据权利要求2所述的人形仿生机器人，其特征在于，所述传动系统包括设置在主体框架上部的手摆动机构传动轴以及设置在主体框架下部的脚行走机构传动轴，所述手摆动机构传动轴的中部设置有从动齿轮I，所述脚行走机构传动轴的中部设置有从动齿轮II，所述从动齿轮1、从动齿轮II均同设置在主体框架中部的主动齿轮啮合，所述主动齿轮由所述微型电机驱动。5.根据权利要求1所述的人形仿生机器人，其特征在于，所述行走机构设置在主体框架的左、右两侧板上并靠近主体框架的下板，所述的行走机构包括曲柄、脚传动连杆、脚摆动连杆和脚掌；所述脚传动连杆和脚摆动连杆都绕固定的销钉摆动；所述的脚掌的两端经销钉活动连接脚传动连杆和脚摆动连杆，曲柄驱动使得脚传动连杆、脚摆动连杆、脚掌一起摆动实现脚的迈步。6.根据权利要求1所述的人形仿生机器人，其特征在于，所述摆手机构设置在主体框架的外部的左右两侧板上并靠近主体框架的上部，所述摆手机构包括摆手机构曲柄和弯曲手臂形连杆；曲柄驱动弯曲手臂形连杆绕固定销钉摆动。7.根据权利要求6所述的人形仿生机器人，其特征在于，弯曲手臂形连杆的拐曲位置通过固定销钉安装在主体框架的左右侧板上，弯曲手臂形连杆可绕固定销钉转动，摆手机构曲柄一端穿过主体框架的侧板固定在手摆动机构传动轴的端部，摆手机构曲柄的另一端穿设在手臂顶部的滑槽孔中。8.根据权利要求5所述的人形仿生机器人，其特征在于，所述脚摆动杆顶端通过脚摆动杆固定销钉安装在主体框架的侧壁上，脚摆动杆底端通过活动销钉安装在脚掌上，行走机构曲柄一端穿过主体框架的侧壁固定在脚行走机构传动轴的端部，行走机构曲柄的另一端穿设在脚传动杆顶端的滑槽孔中，脚传动杆在靠近其顶端的位置通过脚传动杆固定销钉安装在主体框架的侧壁上，脚传动杆底端通过活动销钉安装在脚掌上。9.根据权利要求1至8任一项所述的人形仿生机器人，其特征在于，所述人形仿生机器人还包括设置在主体框架下部的电池座，所述电池座设置在两脚行走机构之间。
【专利摘要】本实用新型涉及一种人形仿生机器人，包括躯干部分、头部，传动系统、行走机构、摆手机构、微型电动机、控制系统。所述传动系统包括由微型电机之间驱动的主动齿轮，主动齿轮同时驱动两从动齿轮，两个从动齿轮通过转轴将动力传给行走机构和摆手机构。所述的行走机构包括曲柄、脚传动连杆、脚摆动连杆、脚掌。所述摆手机构包括曲柄和弯曲手臂形的连杆。控制系统包括单片机控制板、驱动器、红外感应组件、电池座。其中头部设置在躯干部分的正上方，红外接收器装在头上，有舵机控制扭头动作。池座设置在两脚之间的躯干部分下端，其他控制系统元件，微型电机和传动系统都安置在躯干部分内部。
【IPC分类】B62D57/032, B25J11/00
【公开号】CN205129863
【申请号】CN201520829815
【发明人】陈鹏, 李云兰, 黎章, 许华
【申请人】宜春学院
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2015年10月26日