一种新型伸缩机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械手，尤其涉及一种可自由伸缩的新型机械手。
【背景技术】
[0002]机械手因其取物灵活性被广泛应用于工业制造中，传统的机械手相对于制造设备来说，所占空间比较大，而且当固定于一点作业时，若使机械手工作半径广，则需要加装比较长的手臂，这种长手臂机械手所占空间大，作业速度慢，作业时需要的比较大的无障碍空间，非作业时，也不便于存放。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种新型伸缩机械手。
[0004]本实用新型的技术方案如下：
[0005]—种新型伸缩机械手，包括传动机构、伸缩组件、及用于固定和连接二者的L型基板;所述传动机构包括依次连接的输出轴、联轴器、丝杆，所述丝杆穿设L型基板垂直面;所述伸缩组件包括：
[0006]至少两级手臂大身，每一手臂大身为两端贯通的框体构造，相邻手臂大身相互嵌套，第一级手臂大身与L型基板垂直面连接，最后一级手臂大身垂直嵌套方向末端固定连接有治具板组件;及
[0007]设于手臂大身内部的多关节伸缩连杆组件，其一端与丝杆活动连接，另一端与治具板组件连接。
[0008]较佳地，所述多关节伸缩连杆组件由若干连杆组组成，每一连杆组由两个分开的连杆、及设于两连杆中部的连杆轴组成，相邻两连杆组之间由两个连杆轴连接。
[0009]进一步地，所述与丝杆活动连接的连杆组为首端连杆组，在首端连杆组中，连杆轴中部嵌套丝杆螺母轴，所述丝杆垂直穿设丝杆螺母轴并与之螺纹连接。
[0010]进一步地，所述L型基板靠手臂大身的垂直面设有两连杆滑轨，所述首端连杆组中的两连杆靠L型基板端分别与两连杆滑轨滑动连接。
[0011]较佳地，所述治具板组件包含封闭最后一级手臂大身的手臂治具连接板、与手臂治具连接板固定连接的连接座;所述连接座与多关节伸缩连杆组件另一端连接。
[0012]较佳地，沿嵌套方向，每一级手臂大身侧面内部设有直线凹槽，外部设有直线滑轨;所述直线凹槽尾端设有凹槽止动凸台；所述直线滑轨首端设有滑轨止动凸台。
[0013]进一步地，所述直线凹槽的反面为所述直线滑轨。
[0014]采用上述方案，本实用新型伸缩手臂仅驱动首端连杆组就可以使所有交叉连杆组同步伸缩，实现快速伸缩，短距离的驱动就实现长距离伸缩，提高了动作速度和效率;而且，同时兼具作业范围广、及收缩易于存放的特点。
【附图说明】
[0015]图I为本实用新型的(a)正视图剖视图与(b)左视图剖视图；
[0016]图2为图1(a)的A处放大图；
[0017]图3为本实用新型的俯视图；
[0018]图4为本实用新型的立体图。
【具体实施方式】
[0019]以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。
[0020]参见图I至图4，本实用新型提供一种新型伸缩机械手，包括传动机构、伸缩组件、及用于固定和连接二者的L型基板I;所述传动机构包括依次连接的输出轴、联轴器3、丝杆6，所述丝杆6穿设L型基板I垂直面;所述伸缩组件包括：
[0021]至少两级手臂大身9、15，每一手臂大身9、15为两端贯通的框体构造，相邻手臂大身相互嵌套，第一级手臂大身9与L型基板I垂直面连接，最后一级手臂大身15垂直嵌套方向末端固定连接有治具板组件;及
[0022]设于手臂大身内部的多关节伸缩连杆组件，其一端与丝杆6活动连接，另一端与治具板组件连接。
[0023]所述多关节伸缩连杆组件由若干连杆组组成，每一连杆组由两个分开的连杆8、及设于两连杆中部的连杆轴14组成，相邻两连杆组之间由两个连杆轴14连接。
[0024]所述与丝杆6活动连接的连杆组为首端连杆组，在首端连杆组中，连杆轴14中部嵌套丝杆螺母轴7，所述丝杆6垂直穿设丝杆螺母轴7并与之螺纹连接。
[0025]所述L型基板I垂直面靠手臂大身9、15的一侧设有两连杆滑轨5，所述首端连杆组中的两连杆8靠L型基板I的一端分别与两连杆滑轨5滑动连接。
[0026]所述治具板组件包含封闭最后一级手臂大身15的手臂治具连接板17、与手臂治具连接板17固定连接的连接座16;所述连接座16与多关节伸缩连杆组件另一端连接。
[0027]沿嵌套方向，每一级手臂大身9、15侧面内部设有直线凹槽12，外部设有直线滑轨18;所述直线凹槽12尾端设有凹槽止动凸台；所述直线滑轨18首端设有滑轨止动凸台。
[0028]所述直线凹槽12的反面为所述直线滑轨18。
[0029]本实用新型的工作原理如下：
[0030]如图I至图4所示为本实用新型伸缩手臂的一实施例，它包括一个可安装在机械手横行梁上的L形基板I，基板的垂直面安装电机座4，电机座上安装了伺服电机2，伺服电机2通过联轴器3连接了一个丝杆6，L形基板I的底面安装了两条连杆滑轨5，伸缩手臂包括由连杆8组成的交叉连杆组，连杆轴14，五级手臂大身9、10、11、13、15，各级手臂9、10、11、13、15大身逐级嵌套，每一级手臂大身9、10、11、13、15四面内设滑直线凹槽12，外设直线滑轨18，后一级的直线滑轨18在前一级的直线凹槽12中滑动，每一级手臂大身9、10、11、13、15内面每条直线凹槽12端头有一个凹槽止动突台，外面每条直线滑轨18端头有一个滑轨止动凸台，以使后一级手臂大身不能从前一级手臂大身上滑脱;首端连杆组的两连杆8由丝杆螺母轴7嵌套连杆轴14同轴连接，分别装在丝杆螺母轴7的两端，伺服电机2驱动丝杆6转动，丝杆螺母轴7带动交叉的连杆组上下活动，改变交叉连杆8的角度，推动连杆组伸缩，从而改变各级手臂大身9、10、11、13、15嵌套的深度，使整个手臂的长度也伸缩。
[0031]以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种新型伸缩机械手，其特征在于，包括传动机构、伸缩组件、及用于固定和连接二者的L型基板;所述传动机构包括依次连接的输出轴、联轴器、丝杆，所述丝杆穿设L型基板垂直面;所述伸缩组件包括： 至少两级手臂大身，每一级手臂大身为两端贯通的框体构造，相邻手臂大身相互嵌套，第一级手臂大身与L型基板垂直面连接，最后一级手臂大身垂直嵌套方向末端固定连接有治具板组件;及 设于手臂大身内部的多关节伸缩连杆组件，其一端与丝杆活动连接，另一端与治具板组件连接。2.根据权利要求I所述的新型伸缩机械手，其特征在于，所述多关节伸缩连杆组件由若干连杆组组成，每一连杆组由两个分开的连杆、及设于两连杆中部的连杆轴组成，相邻两连杆组之间由两个连杆轴连接。3.根据权利要求2所述的新型伸缩机械手，其特征在于，所述与丝杆活动连接的连杆组为首端连杆组，在首端连杆组中，连杆轴中部嵌套丝杆螺母轴，所述丝杆垂直穿设丝杆螺母轴并与之螺纹连接。4.根据权利要求3所述的新型伸缩机械手，其特征在于，所述L型基板靠手臂大身的垂直面设有两连杆滑轨，所述首端连杆组中的两连杆靠L型基板端分别与两连杆滑轨滑动连接。5.根据权利要求I所述的新型伸缩机械手，其特征在于，所述治具板组件包含封闭最后一级手臂大身的手臂治具连接板、与手臂治具连接板固定连接的连接座;所述连接座与多关节伸缩连杆组件另一端连接。6.根据权利要求I所述的新型伸缩机械手，其特征在于，沿嵌套方向，每一级手臂大身侧面内部设有直线凹槽，外部设有直线滑轨;所述直线凹槽尾端设有凹槽止动凸台；所述直线滑轨首端设有滑轨止动凸台。7.根据权利要求6所述的新型伸缩机械手，其特征在于，所述直线凹槽的反面为直线滑轨。
【专利摘要】本实用新型公开一种新型伸缩机械手，包括传动机构、伸缩组件、及用于固定和连接二者的L型基板；所述传动机构包括依次连接的输出轴、联轴器、丝杆，所述丝杆穿设L型基板垂直面；所述伸缩组件包括：至少两级手臂大身，相邻手臂大身相互嵌套，第一级手臂大身与L型基板垂直面连接，最后一级手臂大身垂直嵌套方向末端固定连接有治具板组件；及设于手臂大身内部的多关节伸缩连杆组件，其一端与丝杆活动连接，另一端与治具板组件连接。本实用新型伸缩手臂仅驱动首端连杆组就可以使所有交叉连杆组同步伸缩，实现快速伸缩，短距离的驱动就实现长距离伸缩，提高了动作速度和效率；而且，同时兼具作业范围广、及收缩易于存放的特点。
【IPC分类】B25J18/02
【公开号】CN205148348
【申请号】CN201520936466
【发明人】李维峰
【申请人】深圳威特尔自动化科技有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2015年11月23日