具有防碰撞功能的智能移动机器人的制作方法

文档序号:10273458阅读:574来源:国知局
具有防碰撞功能的智能移动机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于智能移动机器人领域,尤其是一种智能移动机器人防碰撞机构的结构改进。
【背景技术】
[0002]在智能移动机器人应用环境中,存在着多种形式的安全隐患,包括固定障碍物、移动障碍物、现场人员、其他移动设备等,在智能移动机器人运动过程中,需要设置安全防护装置,使当智能移动机器人运动时遇到障碍物能够自行停止,且要求反映迅速有效。
[0003]现有的智能移动机器人,其防碰撞机构为在机器人本体上设置橡胶材质的防撞触边,这种防撞触边缓冲距离较小,对于负载较重的智能移动机器人防碰撞效果差。

【发明内容】

[0004]本实用新型提供一种具有防碰撞功能的智能移动机器人,防碰撞功能可靠,对于任何负载情况的智能移动机器人均能适用。
[0005]为达到解决上述技术问题的目的,本实用新型采用以下技术方案予以实现:一种具有防碰撞功能的智能移动机器人,包括机器人本体和设置在机器人本体上的防碰撞机构,所述防碰撞机构位于机器人本体的前侧,其包括防撞护板、位于防撞护板和机器人本体之间的两根左右平行设置的导引轴及与导引轴一一对应设置的弹性部件;所述防撞护板横向设置,且其后侧面左右两端分别铰接于两根所述导引轴的前端,所述导引轴的后端可滑动地插设在所述机器人本体内部,且后端端部具有防止所述导引轴脱离所述机器人本体的限位部,所述弹性部件套设在其对应的所述导引轴上并具有预紧力;所述机器人本体内部设有位于各所述导引轴轴向方向上并位于所述导引轴后侧的限位开关,所述限位开关与智能移动机器人的控制单元电连接。
[0006]在本实用新型的技术方案中,还包括如下附加技术特征:
[0007]所述防撞护板的后侧面左右两端上均固设有铰链座,由所述铰链座与所述导引轴前端铰接;至少其中一端上的铰链座上设有滑槽,与该铰链座位于同一端上的所述导引轴的前端可左右滑动地铰接于所述铰链座。
[0008]所述防撞护板的左右两端上延设有向所述机器人本体所在侧翻折的圆弧翻边。
[0009]所述机器人本体上供所述导引轴后端可滑动地插设部位安装有轴承。
[0010]所述弹性部件为弹簧或合金材质。
[0011]与现有技术相比,本实用新型具有以下优点和积极效果:
[0012]1、本实用新型通过防撞护板碰到障碍物时,障碍物迫使防撞护板及导引轴向机器人本体侧移动,使导引轴后端进一步伸入机器人本体内部触碰到限位开关并触发限位开关,进而使移动机器人控制单元向机器人发出停机信号,达到使智能移动机器人停止运动的目的;防撞护板及导引轴向机器人本体内部移动时弹性部件被压缩,则当障碍物移除后,被压缩的弹性部件伸长,使防撞护板及导引轴恢复初始位置,限位开关打开,智能移动机器人继续移动;则本实用新型防碰撞功能可靠,对于任何负载情况的智能移动机器人均能适用。
[0013]2、本实用新型结构简单、安装方便,整体成本低。
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型具有减震功能的智能移动机器人立体结构示意图;
[0015]图2为本实用新型具有减震功能的智能移动机器人的防碰撞机构处的俯视图;
[0016]图3为图2的A部结构放大图;
[0017]图4为本实用新型实施例中当障碍物距离防撞护板右端较近时防碰撞原理结构图。
【具体实施方式】
[0018]为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
[0019]图1为本实用新型具有减震功能的智能移动机器人立体结构示意图,图2为本实用新型具有减震功能的智能移动机器人的防碰撞机构处的俯视图,由于本实用新型仅涉及到智能移动机器人本体前侧减震机构的结构改进,则图2中仅给出了智能移动机器人防碰撞机构处的俯视图,机器人其他结构同现有技术,在此不再赘述;另外,本实施例中所涉及到的方位词“前”、“后”、“左”、“右”是根据智能移动机器人正常行驶工作状态而定义的。
[0020]本实施例一种具有防碰撞功能的智能移动机器人,包括机器人本体10和设置在机器人本体10上的防碰撞机构20,防碰撞机构20位于机器人本体10的前侧,其包括防撞护板21、位于防撞护板21和机器人本体10之间的两根左右平行设置的导引轴22、23及与导引轴22,23一一对应设置的弹性部件24、25。其中,防撞护板21为一横向设置的长条板状,优选强度较高的金属材料或合金材料一体制作,其后侧面(即面向机器人本体10的该面)的左右两端分别铰接于两根导引轴22、23的前端,导引轴22、23为光滑长轴,其后端可滑动地插设在机器人本体10内部,且两导引轴22、23的后端端部具有防止导引轴22、23脱离机器人本体10的限位部221、231,弹性部件24、25套设在其对应的导引轴22、23上并具有预紧力,即弹性部件24、25处于压缩状态,其前端抵靠在防撞护板21上,后端抵靠在机器人本体10上;机器人本体10内部设有位于各导引轴22、23轴向方向上,并位于各导引轴22、23后侧的限位开关26、27,限位开关26、27与智能移动机器人的控制单元电连接。
[0021]为便于描述,将两根左右平行设置的导引轴22、23中位于左端的称为左导引轴23,位于右端的称为右导引轴22,相应地,套设在左导引轴23上的弹性部件称为左弹性部件25,套设在右导引轴22上的弹性部件称为右弹性部件24,位于左导引轴23后侧的限位开关称为左限位开关27,位于右导引轴22后侧的限位开关称为右限位开关26。
[0022]本实施例智能移动机器人的防碰撞原理是:当机器人移动至障碍物碰到防撞护板时,障碍物迫使防撞护板及左导引轴、右导引轴向机器人本体侧移动,使导引轴后端进一步伸入到机器人本体内部触碰到限位开关并触发限位开关,进而使移动机器人控制单元向机器人发出停机信号,达到使智能移动机器人停止运动的目的;防撞护板及导引轴向机器人本体内部移动时弹性部件被压缩,则当障碍物移除后,被压缩的弹性部件伸长,使防撞护板及导引轴恢复初始位置,限位开关打开,智能移动机器人继续移动。
[0023]进一步地,本实施例中防撞护板21与左导引轴23、右导引轴22之间的铰接采用在防撞护板21的后侧面左右两端上均固设铰链座,即图2中所示的左铰链座211和右铰链座212,由两铰链座与对应的导引轴前端铰接;由于障碍物并不是一定正对防撞护板21的中心部位,其可能距离防撞护板21的某一端较近,此时,为防止障碍物从一端压迫防撞护板21时导致一端导引轴别断或防撞护板21别断,优选至少其中一端上的铰链座上设有滑槽,与该铰链座位于同一端上的导引轴的前端可左右滑动地铰接于铰链座。图2和图3所示的是与左导引轴23对应的左铰链座211上设有滑槽2111,左导引轴23的前端在铰接于左铰链座211的同时,还可左右滑动地连接在左铰链座211上。这样一来,当障碍物距离防撞护板21的左端较近,其压迫防撞护板21的左端,如图4所示,使防撞护板21的左端及左导引轴23向机器人本体10方向移动,同时左导引轴23相对左铰链座211向左侧滑动,以免别断左导引轴23。
[0024]由于障碍物的种类较多,比如固定障碍物、移动障碍物、现场人员、其他移动设备等,若防撞护板21的端部较尖锐,会发生碰伤或损伤障碍物的现象,为避免此问题,防撞护板21的左右两端上均延设有向机器人本体10所在侧翻折的圆弧翻边213,以使其端部圆滑。
[0025]为减小导引轴22、23滑动时的摩擦,优选在机器人本体10上供导引轴22、23后端可滑动地插设部位(即插设孔内)安装有轴承。
[0026]以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案,而非对其进行限制;尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明,对于本领域的普通技术人员来说,依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或替换,并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型所要求保护的技术方案的精神和范围。
【主权项】
1.一种具有防碰撞功能的智能移动机器人,包括机器人本体和设置在机器人本体上的防碰撞机构,其特征在于:所述防碰撞机构位于机器人本体的前侧,其包括防撞护板、位于防撞护板和机器人本体之间的两根左右平行设置的导引轴及与导引轴一一对应设置的弹性部件;所述防撞护板横向设置,且其后侧面左右两端分别铰接于两根所述导引轴的前端,所述导引轴的后端可滑动地插设在所述机器人本体内部,且后端端部具有防止所述导引轴脱离所述机器人本体的限位部,所述弹性部件套设在其对应的所述导引轴上并具有预紧力;所述机器人本体内部设有位于各所述导引轴轴向方向上并位于所述导引轴后侧的限位开关,所述限位开关与智能移动机器人的控制单元电连接。2.根据权利要求1所述的具有防碰撞功能的智能移动机器人,其特征在于:所述防撞护板的后侧面左右两端上均固设有铰链座,由所述铰链座与所述导引轴前端铰接;至少其中一端上的铰链座上设有滑槽,与该铰链座位于同一端上的所述导引轴的前端可左右滑动地铰接于所述铰链座。3.根据权利要求2所述的具有防碰撞功能的智能移动机器人,其特征在于:所述防撞护板的左右两端上延设有向所述机器人本体所在侧翻折的圆弧翻边。4.根据权利要求1所述的具有防碰撞功能的智能移动机器人,其特征在于:所述机器人本体上供所述导引轴后端可滑动地插设部位安装有轴承。5.根据权利要求1所述的具有防碰撞功能的智能移动机器人,其特征在于:所述弹性部件为弹簧,所述防撞护板为金属材质或合金材质。
【专利摘要】本实用新型提供一种具有防碰撞功能的智能移动机器人,其防碰撞机构位于机器人本体的前侧,其包括防撞护板、两根导引轴及与导引轴一一对应设置的弹性部件;防撞护板横向设置,且其后侧面左右两端分别铰接于两根导引轴的前端,导引轴的后端可滑动地插设在机器人本体内部,且后端端部具有防止导引轴脱离机器人本体的限位部,弹性部件套设在其对应导引轴上并具有预紧力;机器人本体内部设有限位开关,限位开关与智能移动机器人的控制单元电连接。本实用新型结构简单,防碰撞功能可靠,对于任何负载情况的智能移动机器人均能适用。
【IPC分类】B25J19/06
【公开号】CN205184815
【申请号】CN201520959589
【发明人】高健, 申作军, 于明伯, 徐友江, 朱立平
【申请人】青岛海通机器人系统有限公司
【公开日】2016年4月27日
【申请日】2015年11月27日
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