机器人通用移动平台的制作方法

文档序号:10290176阅读:555来源:国知局
机器人通用移动平台的制作方法
【专利说明】
[0001 ] 技术领域:
[0002]本实用新型涉及一种机器人通用移动平台。
[0003]【背景技术】:
[0004]近年来,各种服务机器人技术都比较成熟,许多行业都采用机器人换人的方法,特别是以服务为主的餐饮行业,所需人力资源巨大,人员成本支出越来越高,如果可以使用机器人代替/部分代替服务人员,不但可以节约成本,更能建立特色餐厅,提升业绩。
[0005]但由于餐厅服务机器人需要往返于后厨与餐厅之间,而后厨内路面环境较差,餐厅内的铺设的路面环境(可能为地板、地砖、理石等多种路面)也因需要配合餐厅的风格而较多样。为了适应餐厅的实际工况,并保证平稳,精确地送餐到指定点位,就要求机器人具有良好较的平顺性和路面友好性。而底盘的好坏直接影响餐厅服务机器人的实际行驶能力、操纵性能、安全性等方面。
[0006]在现有技术中,移动机器人的底盘机构的驱动方式有轮式、多足式、履带式和混合式等多种。其中轮式机器人控制方便,通常比履带式和多足式运动速度快、结构简单。市场中现有的服务机器人轮式底盘多配有2个驱动轮,1-2个辅助轮的设计方式,转动过程中会出现重心位置的偏移,影响运行稳定性。
[0007]
【发明内容】
:
[0008]本实用新型的目的是提供一种机器人通用移动平台,解决了机器人移动时重心不稳的问题。
[0009]上述的目的通过以下的技术方案实现:
[0010]—种机器人通用移动平台,其组成包括:驱动装置,所述的驱动装置与减震装置连接,所述的减震装置安装在底盘上,所述的减震装置与驱动轮连接,所述的底盘上安装有避障装置、电池组、通讯装置、磁导航传感器、射频传感器、辅助轮。
[0011]所述的机器人通用移动平台,所述的驱动轮对称分布在所述的底盘两侧,辅助轮安装在所述的底盘四角。
[0012]所述的机器人通用移动平台,所述的减震装置包括翼板,所述的翼板一端通过轴固定于所述的底盘下部,所述的翼板另一端通过弹簧安装在所述的底盘下部,所述的翼板与驱动电机座垂直焊接。
[0013]本实用新型的有益效果:
[0014]本实用新型提出一种餐饮机器人底盘,平顺性和路面友好性良好,可适用于多种路面,有较好实际行驶能力、操纵性能、安全性。
[0015]本实用新型通过上位机控制驱动器,进而调整机器人的实际运行速度,双驱动的控制方式,机器人转弯、掉头过程中,分别调整两轮的转速和方向,保证餐厅服务机器人快速、平稳送餐。
[0016]本实用新型遇凹凸路面或缓坡时,至少有1-2个辅助轮着地,确保其行驶能力和工作的稳定性。此外,由于驱动轮对称分布在底盘左右两侧,而辅助轮分布于四角,使得机器人的重心置中,避免重心偏移带来的侧翻、前后倾斜等状况的发生。
[0017]本实用新型底盘上预留有安装磁导航传感器模块、RFID射频传感器和电池单元,小车可按照预先铺设的磁条线路运行,达到循迹的目的。
[0018]【附图说明】:
[0019]附图1是本实用新型的结构示意图。
[0020]附图2是附图1的主视图。
[0021]【具体实施方式】:
[0022]实施例1:
[0023]—种机器人通用移动平台,其组成包括:驱动装置3,所述的驱动装置与减震装置8连接,所述的减震装置安装在底盘I上,所述的减震装置与驱动轮4连接,所述的底盘上安装有避障装置2、电池组6、通讯装置9、磁导航传感器1、射频传感器7。
[0024]实施例2:
[0025]根据实施例1所述的机器人通用移动平台,所述的驱动轮对称分布在所述的底盘两侧,辅助轮5安装在所述的底盘四角。
[0026]实施例3:
[0027]根据实施例1或2所述的机器人通用移动平台,所述的减震装置包括翼板,所述的翼板一端通过轴固定于所述的底盘下部,所述的翼板另一端通过弹簧安装在所述的底盘下部,所述的翼板与驱动电机座垂直焊接。
[0028]实施例4:
[0029]底盘配有2个驱动轮,4个过约束的辅助轮。驱动轮采用橡胶轮抓地效果良好,过约束的4个脚轮,分布在底盘四角,当遇凹凸路面或缓坡时,至少有1-2个辅助轮着地,确保其行驶能力和工作的稳定性,此外,由于驱动轮对称分布在底盘左右两侧,而辅助轮分布于四角,使得机器人的重心置中,避免重心偏移带来的侧翻、前后倾斜等状况的发生。
[0030]实施例5:
[0031 ]在底盘部分配有铰接式翼板减震缓冲装置,通过铰接的方式,将翼板一端固定于底盘下部,另一端通过弹簧接触的方式固定在底盘下部,并将驱动电机座垂直固定于翼板上,进而使驱动轮与底盘间可通过弹簧的簧载质量达到减震的目的,结构简单、通用性强,同时,当遇坡路或凹凸路面时,机器人在行驶过程中可以有较好的平顺性和道路友好性。
【主权项】
1.一种机器人通用移动平台,其组成包括:驱动装置,其特征是:所述的驱动装置与减震装置连接,所述的减震装置安装在底盘上,所述的减震装置与驱动轮连接,所述的底盘上安装有避障装置、电池组、通讯装置、磁导航传感器、射频传感器。2.根据权利要求1所述的机器人通用移动平台,其特征是:所述的驱动轮对称分布在所述的底盘两侧,辅助轮安装在所述的底盘四角。3.根据权利要求1或2所述的机器人通用移动平台,其特征是:所述的 减震装置包括翼板,所述的翼板一端通过轴固定于所述的底盘下部,所述的翼板另一端通过弹簧安装在所述的底盘下部,所述的翼板与驱动电机座垂直焊接。
【专利摘要】<b>本实用新型涉及一种机器人通用移动平台。但由于餐厅服务机器人需要往返于后厨与餐厅之间,而后厨内路面环境较差,餐厅内的铺设的路面环境也因需要配合餐厅的风格而较多样,为了适应餐厅的实际工况,并保证平稳,精确地送餐到指定点位,而底盘的好坏直接影响餐厅服务机器人的实际行驶能力、操纵性能、安全性等方面。一种机器人通用移动平台,其组成包括:驱动装置(</b><b>3</b><b>),所述的驱动装置分别与减震装置(</b><b>8</b><b>)、驱动轮(</b><b>4</b><b>)连接,所述的减震装置、所述的驱动轮安装在底盘(</b><b>1</b><b>)下端面,所述的底盘上安装有避障装置(</b><b>2</b><b>)、电池组(</b><b>6</b><b>)、通讯装置(</b><b>9</b><b>)、磁导航传感器(</b><b>10</b><b>)、射频传感器(</b><b>7</b><b>)。本实用新型应用于机器人的平稳移动。</b>
【IPC分类】B25J5/00, B25J19/00
【公开号】CN205201497
【申请号】CN201520980124
【发明人】王威, 李继征, 王丽娟, 李伟明, 孙立才, 李卓, 张洪丰, 王光涛, 范凯毓, 郎洪亮, 王文革, 赵磊
【申请人】哈尔滨万和机电科技有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年12月1日
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