工业机器人的稳压谐振型脉冲整形式多轴运动控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种工业机器人的轴运动控制系统，具体是指一种工业机器人的稳压谐振型脉冲整形式多轴运动控制系统。
【背景技术】
[0002]使用的工业机器人通常使用软件插补方式来对轴运动进行控制，由于控制方式是由软件来实现的，而软件程序在执行时是按顺序进行的，因此对于具有多个轴的机器人的轴运动只能按顺序进行运动，而不能使多个轴进行同步运动。目前虽然也出现有采用控制芯片的方式来实现多个轴的同步运动，但是由于技术的制约，并不能保证多个轴运动的完全同步。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于克服目前不能实现多个轴能完全同步运动的缺陷，提供一种不仅结构简单，而且成本低廉、还能控制工业机器人的多个轴进行同步运动的工业机器人的稳压谐振型脉冲整形式多轴运动控制系统。
[0004]本实用新型通过下述技术方案实现:
[0005]工业机器人的稳压谐振型脉冲整形式多轴运动控制系统，包括一个处理器和至少一个轴电机，与轴电机一一对应相连的轴驱动器，以及连接在处理器上的控制卡；所有轴驱动器均与该控制卡相连接，所述控制卡包括均与处理器相连接并相互连接的时钟管理单元与双端口 RAM，以及与轴驱动器相连接的控制电路，所述控制电路还分别与时钟管理单元以及双端口 RAM相连接，所述控制电路包括脉冲整形电路，稳压电路，谐振电路，控制芯片1C，功率放大器P，场效应管Q，三极管VT1，三极管VT2，一端与功率放大器P的输出端相连接、另一端经稳压二极管Dl后与控制芯片IC的THR管脚相连接的电阻R1，一端与场效应管Q的漏极相连接、另一端与控制芯片IC的RES管脚相连接的电阻R2，一端与场效应管Q的栅极相连接、另一端经极性电容Cl后与三极管VTl的基极相连接的电阻R3，一端与场效应管Q的源极相连接、另一端与三极管VTl的基极相连接的电阻R4，一端与控制芯片IC的RES管脚相连接、另一端与三极管VTl的集电极相连接的电阻R5，正极与控制芯片IC的VOS管脚相连接、负极与三极管VTl的发射极相连接的极性电容C2，一端与三极管VTl的发射极相连接、另一端顺次经滑动变阻器R7和电阻R8后与三极管VT2的发射极相连接的电阻R6，P极经电阻R9后与三极管VT2的集电极相连接、N极顺次经极性电容C3和电阻RlO后与三极管VT2的发射极相连接的稳压二极管D3，以及N极与控制芯片IC的OUT管脚相连接、P极与滑动变阻器R7和电阻R8的连接点相连接的稳压二极管D2 ;所述控制芯片IC的DIS管脚与功率放大器P的正极相连接，其CONT管脚与功率放大器P的负极相连接，其GND管脚接地；所述三极管VT2的基极与控制芯片IC的OUT管脚相连接，所述滑动变阻器R7的滑动端与电阻R6相连接；所述电阻Rl与稳压二极管Dl的连接点作为控制电路的输入端与时钟管理单元相连接，所述场效应管Q与电阻R3的连接点作为控制电路的另一输入端与双端口RAM相连接，所述稳压二极管D3与极性电容C3的连接点作为控制电路的输出端与轴驱动器相连接；
[0006]所述谐振电路由三极管VT3，三极管VT4，一端经稳压二极管D4后与三极管VT3的基极相连接、另一端经极性电容C4后与三极管VT3的发射极相连接的电阻Rl I，一端经稳压二极管D5后与电阻Rll和极性电容C4的连接点相连接、另一端经电阻R12后与三极管VT4的基极相连接的滑动变阻器R13，一端与三极管VT3的基极相连接、另一端与三极管VT4的发射极相连接的电感L，正极与三极管VT4的发射极相连接、负极经稳压二极管D6后与电阻R12和滑动变阻器R13的连接点相连接的极性电容C5组成；所述三极管VT3的发射极还与三极管VT4的基极相连接，所述三极管VT3的集电极接地，所述三极管VT4的集电极也接地；所述稳压二极管D4与电阻Rll的连接点作为谐振电路的输入端与功率放大器P的正极相连接，所述极性电容C5与稳压二极管D6的连接点作为谐振电路的输出端与稳压二极管D3和极性电容C3的连接点相连接；
[0007]所述稳压电路由三极管VT5，三极管VT6，三极管VT7，一端与三极管VT5的基极相连接、另一端经极性电容C7后与三极管VT7的基极相连接的滑动变阻器R14，一端与三极管VT5的集电极相连接、另一端经稳压二极管D7后与三极管VT6的基极相连接的电阻R15，一端经极性电容C6后与三极管VT5的发射极相连接、另一端与三极管VT6的集电极相连接的电阻R16，一端与三极管VT7的发射极相连接、另一端经稳压二极管D8后与三极管VT6的发射极相连接的电阻R17，以及一端与三极管VT7的集电极相连接、另一端顺次经极性电容C8和电阻R19后与三极管VT6的发射极相连接的电阻R18组成；所述滑动变阻器R14的滑动端与极性电容C7相连接，所述三极管VT7的基极接地，所述极性电容C8的负极接地；所述三极管VT5的基极与滑动变阻器R14的连接点作为稳压电路的输入端与电阻R3和极性电容Cl的连接点相连接，所述三极管VT6的基极与稳压二极管D4的连接点作为稳压电路的输出端与三极管VT2的发射极相连接；
[0008]所述脉冲整形电路由三极管由异或门Al，异或门A2，异或门A3，三极管VT8，三极管VT9，正极与异或门Al相连接、负极接地的极性电容CS，一端与异或门Al的输出端相连接、另一端与异或门A3的负极相连接的电阻R21，一端与三极管VT8的发射极相连接、另一端与异或门A2的输出端相连接的电阻R20，P极与异或门A2的输出端相连接、N极与三极管VT9的集电极相连接的稳压二极管D9，以及一端与三极管VT9的集电极相连接、另一端与异或门A3的输出端相连接的电阻R22组成；所述三极管VT8的基极与异或门Al的输出端相连接、其集电极与异或门A2的正极相连接，所述三极管VT9的基极分别与异或门A2的输出端和异或门A3的正极相连接、其发射极接地，所述异或门A2的负极还与异或门A3的输出端相连接；所述异或门Al的正极作为脉冲整形电路的输入端与功率放大器P的输出端相连接，所述三极管VT9的集电极与稳压二极管D9的连接点作为脉冲整形电路的输出端与稳压二极管D3和极性电容C3的连接点相连接。
[0009]进一步的技术方案是，所述双端口 RAM通过8位数据线或16位数据线连接在处理器上。
[0010]进一步的技术方案是，所述控制芯片IC为NE555集成芯片。
[0011]进一步的技术方案是，所述时钟单元的型号为MC145152。
[0012]本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果:
[0013]本实用新型不仅结构简单，而且成本低廉，使用方便，其控制电路可将处理器发出的控制信号进行处理后生成控制工业机器人的多个轴运动的控制信号，并将该控制信号分别发送至各个轴驱动器，从而实现工业机器人的多个轴的同步运动，因此能保证工业机器人多个轴同时运动的同步性。并且，本实用新型的控制电路上还设置有谐振电路，通过谐振电路可保证整个控制电路稳定有效的轴驱动器进行控制；同时，本实用新型的控制电路上还设置有稳压电路，通过稳压电路可对控制电路进行稳压处理；本实用新型的控制电路上还设置有脉冲整形电路，可对控制电路进行脉冲整形处理；因此能提高整个机器人的多轴运动的稳定性及可靠性。
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型的结构框图。
[0015]图2为本实用新型的控制电路的整体结构示意图。
[0016]图3为本实用新型的谐振电路的整体结构示意图。
[0017]图4为本实用新型的稳压电路的整体结构示意图。
[0018]图5为本实用新型的脉冲整形电路的整体结构示意图。
【具体实施方式】
[0019]下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。
[0020]实施例
[0021]如图1?5所