一种救援机器人机械臂与工作装置的连接装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种连接装置，尤其涉及一种救援机器人机械臂与工作装置的连接装置。
【背景技术】
[0002]现在应用于挖掘机等机械臂与工作装置的连接比较简单，自由度较少，仅限于前后范围的摆动，无法实现救援机器人对多功能、较大作业范围的需求。
【发明内容】
[0003]为了解决上述问题，本实用新型提供了一种救援机器人机械臂与工作装置的连接装置，该种连接装置结构紧凑，通用性强，作业范围大。
[0004]为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案为:
[0005]—种救援机器人机械臂与工作装置的连接装置，包括摆动油缸、中销、活塞杆销、上销座、下销座、倾斜缸销及座、倾斜缸、倾斜缸活塞杆销、连杆、连杆销、回转支承、回转马达、连接螺栓、中央回转接头、下连接架、臂架、摆杆、摆杆销轴、臂架销轴、上连接架、中销轴、中连接架。
[0006]上连接架、中连接架、回转支承及回转马达、下连接架通过连接螺栓装配在一起。摆动油缸通过中销、上销座和上连接架连接。通过活塞杆销、下销座与中连接架连接。摆动油缸的有杆腔和摆动油缸无杆腔相通，无杆腔和摆动油缸的有杆腔相通，摆动油缸活塞杆伸出时，摆动油缸活塞杆同步缩回，控制摆动油缸的伸缩，可实现连接装置组件中连接架以下部分绕中销轴实现左右摆动。
[0007]上连接架通过臂架销轴与臂架连接。通过连杆销、连杆、倾斜缸活塞杆销与倾斜缸连接。倾斜缸通过倾斜缸销及座装配在臂架上，摆杆一端通过摆杆销轴与臂架连接，一端通过倾斜缸活塞杆销与倾斜缸和连杆连接。倾斜缸活塞杆伸缩，可通过倾斜缸活塞杆销、连杆带动上连接架前后摆动，从而带动连接装置组件的前后摆动。
[0008]回转支承与回转马达装配在一起，回转马达旋转可驱动回转支承的内回转体绕外壳运转，从而带动下连接架绕中连接架、上连接架及臂架实现水平方向左右转动。
[0009]下连接架用于连接挖斗、液压剪、抓具等工作装置，从而可实现工作装置前后、左右和垂直方向的多角度、大范围作业。
[0010]中央回转接头安装在回转支承中间空腔内，固定端与中连接架固定连接，转动端与下连接架固定连接，满足在回转支承回转时，持续可靠的为连接在下连接架上的工作装置提供液压油、电气、压缩空气等的需求。
[0011 ]本实用新型的有益效果是:
[0012]1、本连接装置结构紧凑，可配装在挖掘机、救援机械等多种设备上，通用性强。
[0013]2、具备三个自由度，可实现上下、左右、水平方向的摆动和旋转，作业范围大。
[0014]3、配装中央回转接头，可传递多路液体和电气，满足不同工作装置作业需求。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型的结构不意图。
[0016]图2为本实用新型的连接示意图。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图与具体实施例对本实用新型作进一步描述:
[0018]如图1-2所示，一种救援机器人机械臂与工作装置的连接装置，包括摆动油缸，(I，10)、中销(2，13)、活塞杆销(5，17)、上销座(3，12)、下销座(4，16)、倾斜缸销及座(6)、倾斜缸(7)、倾斜缸活塞杆销(8)、连杆(9)、连杆销(11)、回转支承(14)、回转马达(15)、连接螺栓(18)、中央回转接头(19)、下连接架(20)、臂架(21)、摆杆(22)、摆杆销轴(23)、臂架销轴
(24)、上连接架(25)、中销轴(26)、中连接架(27)。上连接架(25)、中连接架(27)、回转支承
(14)及回转马达(15)、下连接架(20)通过连接螺栓(18)装配在一起。摆动油缸(I，10)通过中销(2，13)、上销座(3，12)和上连接架(25)连接。通过活塞杆销(5，17)、下销座(4，16)与中连接架(27)连接。摆动油缸(I)的有杆腔和摆动油缸(10)无杆腔相通，无杆腔和摆动油缸
(10)的有杆腔相通，摆动油缸(I)活塞杆伸出时，摆动油缸(10)活塞杆同步缩回，控制摆动油缸(I，10)的伸缩，可实现连接装置组件中连接架(27)以下部分绕中销轴(26)实现左右摆动。
[0019]上连接架(25 )通过臂架销轴(24)与臂架(21)连接。通过连杆销(11)、连杆(9 )、倾斜缸活塞杆销(8)与倾斜缸(7 )连接。倾斜缸(7 )通过倾斜缸销及座(6 )装配在臂架(21)上，摆杆(22)—端通过摆杆销轴(23)与臂架(21)连接，一端通过倾斜缸活塞杆销8与倾斜缸(7)和连杆(9 )连接。倾斜缸(7 )活塞杆伸缩，可通过倾斜缸活塞杆销(8 )、连杆(9 )带动上连接架
(25)前后摆动，从而带动连接装置组件的前后摆动。
[0020]回转支承(14)与回转马达(15)装配在一起，回转马达旋转可驱动回转支承(14)的内回转体绕外壳运转，从而带动下连接架(20)绕中连接架(27)、上连接架(25)及臂架(21)实现水平方向左右转动。
[0021]下连接架(20)用于连接挖斗、液压剪、抓具等工作装置，从而可实现工作装置前后、左右和垂直方向的多角度、大范围作业。
[0022]中央回转接头(19)安装在回转支承(14)中间空腔内，固定端与中连接架(25)固定连接，转动端与下连接架(20 )固定连接，满足在回转支承(14)回转时，持续可靠的为连接在下连接架(20)上的工作装置提供液压油、电气、压缩空气等的需求。
【主权项】
1.一种救援机器人机械臂与工作装置的连接装置，其特征在于:包括摆动油缸、中销、活塞杆销、上销座、下销座、倾斜缸销及座、倾斜缸、倾斜缸活塞杆销、连杆、连杆销、回转支承、回转马达、连接螺栓、中央回转接头、下连接架、臂架、摆杆、摆杆销轴、臂架销轴、上连接架、中销轴、中连接架，上连接架、中连接架、回转支承及回转马达、下连接架通过连接螺栓装配在一起，摆动油缸通过中销、上销座和上连接架连接，通过活塞杆销、下销座与中连接架连接，摆动油缸的有杆腔和摆动油缸无杆腔相通，无杆腔和摆动油缸的有杆腔相通，上连接架通过臂架销轴与臂架连接，通过连杆销、连杆、倾斜缸活塞杆销与倾斜缸连接，倾斜缸通过倾斜缸销及座装配在臂架上，摆杆一端通过摆杆销轴与臂架连接，一端通过倾斜缸活塞杆销与倾斜缸和连杆连接。2.根据权利要求1所述的一种救援机器人机械臂与工作装置的连接装置，其特征在于:所述回转支承与回转马达装配在一起，下连接架用于连接工作装置。3.根据权利要求1所述的一种救援机器人机械臂与工作装置的连接装置，其特征在于:所述中央回转接头安装在回转支承中间空腔内，固定端与中连接架固定连接，转动端与下连接架固定连接。
【专利摘要】一种救援机器人机械臂与工作装置的连接装置，包括摆动油缸、中销、活塞杆销、上销座、下销座、倾斜缸销及座、倾斜缸、倾斜缸活塞杆销、连杆、连杆销、回转支承、回转马达、连接螺栓、中央回转接头、下连接架、臂架、摆杆、摆杆销轴、臂架销轴、上连接架、中销轴、中连接架。本连接装置结构紧凑，可配装在挖掘机、救援机械等多种设备上，通用性强。具备三个自由度，可实现上下、左右、水平方向的摆动和旋转，作业范围大。配装中央回转接头，可传递多路液体和电气，满足不同工作装置作业需求。
【IPC分类】B25J17/00, E02F3/627
【公开号】CN205219147
【申请号】CN201521089798
【发明人】赵修林, 刘红建, 魏盼盼, 王德健, 姬芳, 宋峰, 宋滕飞, 万熠, 梁西昌, 寇彦芸, 朱振杰, 靳一帆, 马玉华, 闵凡涛, 吕海新
【申请人】山东鲁班机械科技有限公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年12月24日