一种用于机器人上的升降移动结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械冲压设备技术领域，尤其涉及到一种用于机器人上的升降移动结构。
【背景技术】
[0002]在冲压零件的生产过程中，往往需要采用工业机器人对冲压件进行提取、转移以及出料等动作，其在冲压生产线上的应用对于提高企业生产力、提高产品质量、降低生产成本和缩短生产周期均有显著的经济效益。但是现有的冲压机器人其一般存在结构复杂、占地面积大、动作过程繁琐以及不够灵活等缺陷，例如一项中国公布号为CN104308845A(公布日为2015年01月28日)的“一种四轴冲压取料机器人”的专利文件，工作时，其上的第一轴带动第三轴旋转至取料位置，旋转到位后，第三轴带动第二轴下降至产品上方，同时第四轴旋转至合适角度位置，以便于第三轴下降进行取料，取料动作完成后，第三轴上升，同时第一轴带动第三轴旋转至产品卸料区上方，旋转到位后，第三轴下降同时第四轴旋转，使得第三轴下降到位后进行产品出料，从而完成单个产品的取料、转移以及出料过程。虽然该四轴冲压取料机器人可以实现对物料的取料、转移和卸料动作，但是其整个结构复杂，传动结构繁琐，不利于提高企业的生产效率和市场竞争力。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构紧凑、动作反应更快、工作效率更高的用于机器人上的升降移动结构。
[0004]为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案:一种用于机器人上的升降移动结构，其特征在于:包括机架、安装于所述机架内的摆臂连杆升降伺服马达、与该摆臂连杆升降伺服马达相连的摆臂连杆升降RV减速机、一端与所述摆臂连杆升降RV减速机相连的摆臂连杆，其中所述安装座与机架构成竖直方向的滑动连接。
[0005]进一步地，还包括有一与所述安装座固定相连的用于辅助其升降移动的平衡气缸。
[0006]优选地，所述安装座为一带有空腔的长条形壳体结构，其中所述平衡气缸竖直安装于所述安装座空腔内。
[0007]与现有技术相比，本方案主要通过采用四个独立协同配合动作的伺服马达以及相应的传动机构的结构形式，使得本方案中的机器人其在工作时工作效率更高且更加灵活，其中用于实现整个机器人升降动作的部分为通过安装在机架内的摆臂连杆升降伺服马达、与该摆臂连杆升降伺服马达相连的摆臂连杆升降RV减速机、一端与该摆臂连杆升降RV减速机相连的摆臂连杆，另一端与用于安装伺服马达的安装座相铰接，并且安装座与机架构成竖直方向的滑动连接的结构形式，采用这种该种结构形式可以使得在保证降低成本和动作迅速的前提下，结构更加简单紧凑。
【附图说明】
[0008]图1为本实用新型的立体结构不意图。
[0009]图2为本实用新型的分解装配结构示意图。
[0010]图中:1_机架，2-摆臂连杆升降伺服马达，3-摆臂连杆升降RV减速机，4-摆臂连杆，5-安装座，6-平衡气缸。
【具体实施方式】
[0011]下面结合附图及具体实施例，对本实用新型作进一步的描述，以便于更清楚的理解本实用新型要求保护的技术思想。
[0012]参照附图1至2所示，本实施例提供一种用于机器人上的升降移动结构，其包括机架1、安装于机架I内的摆臂连杆升降伺服马达2、与该摆臂连杆升降伺服马2达相连的摆臂连杆升降RV减速机3、一端与摆臂连杆升降RV减速机3相连的摆臂连杆4，其中安装座5与机架构I成竖直方向的滑动连接。
[0013]再参照附图2所示，此外为了使得机器人在工作过程中保持更好地稳定性，本方案还在机架I内设置有一与上述安装座5固定相连的用于辅助其升降移动的平衡气缸6。优选地，本方案中的安装座5为采用带有空腔的长条形壳体结构，其中上述平衡气缸6竖直安装在安装座空腔内，这种结构形式可以使得整个机器人结构更加紧凑，充分利用机架的内部空间。
[0014]以上所述之实施例子只为本实用新型之较佳实施例，并非以此限制本实用新型的实施范围，故凡依本实用新型之形状、原理所作的变化，均应涵盖在本实用新型的保护范围内。
【主权项】
1.一种用于机器人上的升降移动结构，其特征在于:包括机架(I)、安装于所述机架(I)内的摆臂连杆升降伺服马达(2)、与该摆臂连杆升降伺服马达(2)相连的摆臂连杆升降RV减速机(3)、一端与所述摆臂连杆升降RV减速机(3)相连的摆臂连杆(4)以及安装座(5)，其中所述安装座(5)与机架(I)构成竖直方向的滑动连接。2.根据权利要求1所述的一种用于机器人上的升降移动结构，其特征在于:还包括有一与所述安装座(5)固定相连的用于辅助其升降移动的平衡气缸(6)。3.根据权利要求2所述的一种用于机器人上的升降移动结构，其特征在于:所述安装座(5)为一带有空腔的长条形壳体结构，其中所述平衡气缸(6)竖直安装于所述安装座空腔内。
【专利摘要】本实用新型提供一种结构紧凑、动作反应更快、工作效率更高的用于机器人上的升降移动结构；其包括机架、安装于所述机架内的摆臂连杆升降伺服马达、与该摆臂连杆升降伺服马达相连的摆臂连杆升降RV减速机、一端与所述摆臂连杆升降RV减速机相连的摆臂连杆，其中所述安装座与机架构成竖直方向的滑动连接；采用这种该种结构形式可以使得在保证降低成本和动作迅速的前提下，结构更加简单紧凑。
【IPC分类】B25J5/04
【公开号】CN205254975
【申请号】CN201520742233
【发明人】谢传海, 李元兴
【申请人】佛山市顺德区凯硕精密模具自动化科技有限公司
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2015年9月23日