注塑机机械手控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本实用新型设及一种机械手控制系统，尤其是设及一种注塑机机械手控制系统。
【背景技术】
[0002] 注塑机机械手可W在很大程度上提高生产效率和降低生产成本，能够稳定和提高 注塑产品的质量，避免因为人为的操作失误而造成不必要的损失，所W注塑机机械手在注 塑生产中的作业将会变的越来越重要。
[0003] 如图1所示是现有的注塑机机械手工作循环流程方框图，当注塑机机械手收到注 塑机开模完成的信号后注塑机机械手下降或前进至机械手夹取产品位置夹取产品，然后注 塑机机械手后退或上升到检测区域检测是否夹住工件，注塑机机械手收到注塑机关模信号 后注塑机机械手放产品并等待注塑机的开模完成信号，注塑机机械手与注塑机配合工作， 保证注塑机机械手运行稳定性。
[0004] 在运一过程中，注塑机机械手取产品轴只有等到开模结束后才移动进入模具内指 定位置取产品，那么注塑机机械手的工作效率就会大大的降低。而注塑机机械手的工作效 率在很大程度上决定了工厂生产注塑工件的效率，注塑机机械手完成一套动作的时间成为 循环时间，循环时间越长，注塑机机械手工作效率越低，单位时间内完成的取模动作就越 少。
[0005] 有鉴于上述现有的注塑机机械手控制方法，本发明人基于从事此类产品设计制造 多年丰富的实务经验及专业知识，并配合学理的运用，积极加 W研究创新，W期创设一种新 型的注塑机机械手控制系统，能够改进一般现有的注塑机机械手控制系统，使其更具有实 用性。经过不断的研究、设计，并经反复试作样品及改进后，终于创设出确具实用价值的本 实用新型。
【发明内容】
[0006] 本实用新型提出一种注塑机机械手控制系统，其解决的技术问题为实现注塑机机 械手与注塑机开模的随动控制，从而节约注塑机机械手整个循环时间，提高机械手工作效 率，提高整个系统的工作效率。
[0007] 本实用新型解决其技术问题是采用W下技术方案来实现的。
[0008] -种注塑机机械手控制系统，包括控制器、驱动装置、执行机构。所述控制器设有 通讯模块、存储模块、流程解析模块、智能模块，该智能模块分别与通讯模块、存储模块连 接；所述智能模块设有比较注塑机动模板位置数据的比较单元、计算注塑机机械手移动位 置的计算单元和控制注塑机机械手移动的控制单元，其顺次连接。
[0009] 本实用新型解决其技术问题还可W通过W下技术措施来实现。
[0010] 较佳的，上述的注塑机机械手控制系统，其中比较单元包括输入/输出、比较器、 存储器，其顺次连接；计算单元包括判断器、计算器、存储器，其顺次连接；W及控制单元包 括分析器、指令控制器、存储器，其顺次连接；其中比较器与判断器连接，计算器与分析器连 接。
[0011] 较佳的，上述的注塑机机械手控制系统，其中输入/输出和指令控制器分别与通 讯模块连接。
[0012] 较佳的，上述的一种注塑机机械手控制系统，其中通讯模块与驱动装置连接，该驱 动装置与执行机构动力连接，该执行机构设有注塑机机械手取产品轴。
[0013] 较佳的，上述的一种注塑机机械手控制系统，其中流程解析模块、智能模块、通讯 模块分别与存储数据的存储模块连接，该流程解析模块与通讯模块连接。
[0014] 本实用新型与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案，本 实用新型一种注塑机机械手控制系统可达到相当的技术进步性及实用性，并具有产业上的 广泛利用价值，其至少具有下列优点：
[0015] 本实用新型不仅可实现机械手取产品与注塑机开模移动同步进行，同时也通过运 种随动控制方式节约了整个系统的时间，提高整个系统工作效率。
[0016] 上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技 术手段，而可依照说明书的内容予W实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征 和优点能够更明显易懂，W下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。
【附图说明】
[0017] 图1是现有技术注塑机机械手工作循环流程方框图；
[0018] 图2是本实用新型的流程方框图；
[0019] 图3是本实用新型控制系统结构方框图；
[0020] 图4是图3中智能模块的结构框图；
[0021] 图5是图3中智能模块的原理框图；
[0022] 图6是本实用新型的计算坐标示意图；
[0023] 图7是本实用新型与现阶段注塑机机械手工作流程时序对比示意图。
[0024] 【主要组件符号说明】
[00巧]B :注塑机机械手原点A :注塑机机械手等待位置
[0026] C :注塑机机械手型外起始位置
[0027] D :注塑机机械手取产品位置
[002引P。1:注塑机动模板临界位置 P。:开模结束位置
[0029] Pw:注塑机开模途中的任意位置Z (t):注塑机机械手的位置
[0030] 41 :静模板 42 :动模板
【具体实施方式】
[0031] 为更进一步阐述本实用新型为达成预定的目的所采取的技术手段及功效，W下结 合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提出的一种注塑机机械手控制系统其具体实施方 式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
[0032] 请参阅图3所示，图3是本实用新型注塑机机械手控制系统结构方框图。一种注 塑机机械手控制系统，包括控制器、驱动装置、执行机构。所述控制器设有通讯模块、存储模 块、流程解析模块、智能模块，该智能模块分别与通讯模块、存储模块连接；所述智能模块设 有比较注塑机动模板位置数据的比较单元、计算注塑机机械手移动位置的计算单元和控制 注塑机机械手移动的控制单元，其顺次连接。
[0033] 通讯模块与驱动装置连接，该驱动装置与执行机构动力连接，该执行机构设有注 塑机机械手取产品轴。流程解析模块、智能模块、通讯模块分别与存储数据的存储模块连 接，该流程解析模块与通讯模块连接。
[0034] 通讯模块与注塑机控制器连接，接收注塑机动模板开模信号。通讯模块将注塑机 开模动作及注塑机机械手的移动动作传输给流程解析模块，注塑机开模移动位置数据及注 塑机机械手的移动位置数据传输给智能模块；通过流程解析模块将注塑机机械手动作流程 分解，同时配合注塑机动作；通过智能模块分析计算注塑机机械手移动位置与注塑机动模 板移动位置的关系，然后比较，并代入对应的公式进行计算，通过运种实时分析、计算与比 较的方式，从而得出结果，确定注塑机机械手移动位置W及动作；流程解析模块的解析动作 及智能模块中注塑机机械手需移动位置数据传输给通讯模块，最终实现注塑机机械手的移 动与注塑机动模板移动之间随动控制。在注塑机机械手运动过程中，所有的数据资料都通 过存储模块存储。
[0035] 请参阅图4,该图4是图3中智能模块的结构框图。智能模块设有比较单元、计算 单元、控制单元。比较单元包括输入/输出、比较器、存储器，其顺次连接；计算单元包括判 断器、计算器、存储器，其顺次连接；W及控制单元包括分析器、指令控制器、存储器，其顺次 连接；其中比较器与判断器连接，计算器与分析器连接。
[0036] 比较单元通过输入/输出实现数据的接收与发送。输入/输出接收到数据并将数 据传输给比较器，比较器会将注塑机开模实时位置P(t)(见图6)与注塑机动模板临界位置 P"i(见图6)大小进行对比，并将比较器比较分析的结果发送给计算单元中的判断器。所有 运行中的数据或者指令都会存储于存储器中。
[0037] 判断器来确定对应的计算公式并将数据传输给计算器，通过计算器计算注塑机机 械手的移动位置，并将注塑机机械手的移动位置信息传递给控制单元的分析器。所有运行 中的数据或者指令都会存储在存储器中。
[0038] 分析器对接收到的数据进行分析，确定应该进行什么操作，然后通过指令控制器， 向通讯模块发出操作控制信号。所有运行中的数据或者指令都