一种REbot-V-6R机械臂装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及一种机械臂，特别是涉及一种REbot-V-6R机械臂装置。
【背景技术】
[0002]在实验室现有的位置控制的Renovo六自由度机械臂基础上，将机械臂末端关节改装成柔性关节，安装压力应变传感器，可以检测出轴末端受力分布，根据机械臂系统各关节的参数建立数学模型，通过对模型的动力学分析完成机械臂的轨迹规划和力矩优化，使机械臂末端手爪能够控制工件柔顺接触，接触力在期望范围之内。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是提供一种REbot-V-6R机械臂装置，采用基于MFC的VC++编写上位机界面，利用提供的运动控制器库文件，将手臂的运动学模型嵌入到应用程序中，通过DMC-2143运动控制卡控制6个关节的无刷电机运动，从而使机械臂完成各相应动作。
[0004]本实用新型的目的通过以下技术方案来实现:
[0005]—种REbot-V_6R机械臂装置，由机械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱动器、DMC-21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成;所述计算机连接DMC-21x2/21x3运动控制器，所述DMC-21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱动器，所述6台电机驱动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接DMC-21 x2/21 x3运动控制器。
[0006]所述的一种REbot-V_6R机械臂装置，所述机械结构装置由六个旋转关节构成，所述旋转关节由基关节、末关节构成，所述基关节固定在地面上，所述末关节装置在基关节上。
[0007]所述的一种REbot-V_6R机械臂装置，所述装置各个旋转关节所应用的伺服控制器为三菱交流伺服MELSERV0-J2-Super系列。
[0008]所述的一种REbot-V_6R机械臂装置，所述装置设置位置控制模式、速度控制模式、转矩控制(电流控制)模式、位置/速度控制模式、速度/转矩控制模式、转矩/位置控制模式。
[0009]本实用新型的有益效果:本实用新型的一种REbot-V_6R机械臂装置，采用基于MFC的VC++编写上位机界面，利用提供的运动控制器库文件，将手臂的运动学模型嵌入到应用程序中，通过DMC-2143运动控制卡控制6个关节的无刷电机运动，从而使机械臂完成各相应动作。
[0010]本实用新型的机械臂通过串口发送运动命令，控制机械臂手爪抓取工件，并运动到传感器能够检测到力的范围内，从而使上位机根据检测到的信号对机械臂进行控制，将工件在5秒钟之内准确装入对应的安装孔内。
【附图说明】
[0011]图1是本实用新型的内部结构连接示意图；
[0012]图2是DMC-21x2/21x3运动控制器内部结构示意图；
[0013]图3是伺服系统框图。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
[0015]实施例1
[0016]一种REbot-V_6R机械臂装置，由机械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱动器、DMC-21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成;所述计算机连接DMC-21x2/21x3运动控制器，所述DMC-21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱动器，所述6台电机驱动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接DMC-21 x2/21 x3运动控制器。
[0017]实施例2
[0018]所述的一种REbot-V_6R机械臂装置，所述机械结构装置由六个旋转关节构成，所述旋转关节由基关节、末关节构成，所述基关节固定在地面上，所述末关节装置在基关节上。
[0019]实施例3
[0020]所述的一种REbot-V_6R机械臂装置，所述装置各个旋转关节所应用的伺服控制器为三菱交流伺服MELSERV0-J2-Super系列。
[0021 ] 实施例4
[0022]所述的一种REbot-V_6R机械臂装置，所述装置设置位置控制模式、速度控制模式、转矩控制(电流控制)模式、位置/速度控制模式、速度/转矩控制模式、转矩/位置控制模式。
【主权项】
1.一种REbot-V-6R机械臂装置，其特征在于:由机械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱动器、DMC-21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成;所述计算机连接DMC-21x2/21x3运动控制器，所述DMC-21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱动器，所述6台电机驱动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接DMC-21x2/21x3运动控制器。2.根据权利要求1所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，其特征在于:所述机械结构装置由六个旋转关节构成，所述旋转关节由基关节、末关节构成，所述基关节固定在地面上，所述末关节装置在基关节上。3.根据权利要求1所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，其特征在于:所述装置各个旋转关节所应用的伺服控制器为三菱交流伺服MELSERV0-J2-Super系列。4.根据权利要求1所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，其特征在于:所述装置设置位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式、位置/速度控制模式、速度/转矩控制模式、转矩/位置控制模式。
【专利摘要】<b>一种REbot-V-6R机械臂装置，由机械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱动器、DMC-21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成；所述计算机连接DMC-21x2/21x3运动控制器，所述DMC-21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱动器，所述6台电机驱动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接DMC-21x2/21x3运动控制器。本实用新型的一种REbot-V-6R机械臂装置，</b><b>通过串口发送运动命令，控制机械臂手爪抓取工件，并运动到传感器能够检测到力的范围内，从而使上位机根据检测到的信号对机械臂进行控制。</b>
【IPC分类】B25J13/00, B25J9/12, B25J17/00
【公开号】CN205363903
【申请号】CN201521110655
【发明人】李忠喜
【申请人】哈尔滨恒誉名翔科技有限公司
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2015年12月29日