一种机器人夹持机构的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人夹持机构。
【背景技术】
[0002]在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。机器人夹持机构常用于夹持物体，但是现有的机器人夹持机构在夹持物体时极易损坏物体。
【实用新型内容】
[0003]一、要解决的技术问题
[0004]本实用新型的目的是针对现有技术所存在的上述问题，特提供一种机器人夹持机构，以克服现有的机器人夹持机构在夹持物体时极易损坏物体的技术缺陷。
[0005]二、技术方案
[0006]为解决上述技术问题，本实用新型提供一种机器人夹持机构，包括:机架，以及位于所述机架上的驱动气缸和夹持部;所述夹持部与所述驱动气缸的驱动杆连接;所述夹持部包括夹座、双驱动件、上夹板和下夹板，所述双驱动件固定在所述夹座上，所述夹座的上下两侧分别设置有上导向杆和下导向杆，所述上夹板和下夹板分别配接在所述上导向杆和下导向杆上，并分别与所述双驱动件的上驱动杆和下驱动杆连接;所述上夹板的上表面和所述下夹板的下表面分别设置有上防护套和下防护套，所述上防护套上设置有若干个上弹簧孔，每个所述上弹簧孔内均装有一个上弹簧，所述下防护套上设置有若干个下弹簧孔，每个所述下弹簧孔内均装有一个下弹簧。
[0007]其中，在上述的机器人夹持机构中，所述夹座与所述驱动杆之间设置有传动件，所述传动件包括相互连接的第一传动件和第二传动件，所述第一传动件与所述驱动杆连接，所述第二传动件通过伸缩杆与所述机架连接。
[0008]其中，在上述的机器人夹持机构中，所述第一传动件和所述第二传动件形成为一体式结构。
[0009]其中，在上述的机器人夹持机构中，所述上夹板与所述上导向杆之间设置有导向套。
[0010]其中，在上述的机器人夹持机构中，所述下夹板和所述下导向杆之间设置有导向套。
[0011]其中，在上述的机器人夹持机构中，所述上弹簧沿着所述上防护套的厚度方向设置，所述下弹簧沿着所述下防护套的厚度方向设置。
[0012]三、本实用新型的有益效果
[0013]与现有技术相比，本实用新型的一种机器人夹持机构，在上夹板的上表面和下夹板的下表面分别设置有上防护套和下防护套，并在上防护套和下防护套内装设有多个弹簧，使得上防护套和下防护套具有较好的缓冲功能，能够有效防止上夹板和下夹板夹伤物体。
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型实施例的机器人夹持机构的结构示意图；
[0015]图2为图1中上防护套的结构示意图；
[0016]图3为图1中下防护套的结构示意图；
[0017]图4为本实用新型实施例的机器人夹持机构工作时的结构示意图；
[0018]其中:I为机架;2为驱动气缸;3为夹持部;4为驱动杆;5为夹座;6为双驱动件;7为上夹板;8为下夹板;9为上导向杆；10为下导向杆；11为上驱动杆；12为下驱动杆；13为上防护套；14为下防护套；15为上弹簧孔;16为上弹簧;17为下弹簧孔;18为下弹簧;19为传动件；20为第一传动件;21为第二传动件;22为伸缩杆;23为导向套。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图和实施例，对本实用新型的【具体实施方式】作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。
[0020]本实施例的机器人夹持机构的结构如图1至图4所示包括:机架I，以及位于机架I上的驱动气缸2和夹持部3。夹持部3与驱动气缸2的驱动杆4连接，由驱动气缸2控制，以夹持物体。
[0021 ] 夹持部3包括夹座5、双驱动件6、上夹板7和下夹板8，双驱动件6固定在夹座5上，夹座5与驱动杆4之间设置有传动件19，传动件19包括相互垂直连接的第一传动件20和第二传动件21，且第一传动件20和第二传动件21形成为一体式结构，该第一传动件20与驱动杆4连接，该第二传动件21通过伸缩杆22与机架I连接，在驱动气缸2通过驱动杆4驱动夹持部3时，伸缩杆22可起到良好的导向作用。夹座5的上下两侧分别设置有上导向杆9和下导向杆10，上夹板7和下夹板8分别配接在上导向杆9和下导向杆10上，并分别与双驱动件6的上驱动杆11和下驱动杆12连接。夹持时，先由驱动气缸2将两个夹持部3分别伸入物体内，再由双驱动件6驱使上夹板7和下夹板8分别向上或向下动作，使上夹板7和下夹板8向外撑开，从而夹持物体。
[0022]为了防止上夹板7和下夹板8夹伤物体，在上夹板7的上表面和下夹板8的下表面分别设置有上防护套13和下防护套14，上防护套13上设置有若干个上弹簧孔15，每个上弹簧孔15内均装有一个上弹簧16，下防护套14上设置有若干个下弹簧孔17，每个下弹簧孔17内均装有一个下弹簧18，上弹簧孔15和下弹簧18使得上防护套13和下防护套14具有较好的缓冲功能，进而不会在夹持过程中损伤被夹持的物体。
[0023]在本实施例中，为了更为精确地导向上夹板7和下夹板8的动作，以更为准确地夹持物体，将上夹板7与上导向杆9之间设置导向套23，并将下夹板8和下导向杆10之间也设置导向套23。
[0024]如上所述，本实用新型的一种机器人夹持机构，在上夹板的上表面和下夹板的下表面分别设置有上防护套和下防护套，并在上防护套和下防护套内装设有多个弹簧，使得上防护套和下防护套具有较好的缓冲功能，能够有效防止上夹板和下夹板夹伤物体。
[0025]以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种机器人夹持机构，其特征在于，包括:机架(I)，以及位于所述机架(I)上的驱动气缸(2)和夹持部(3);所述夹持部(3)与所述驱动气缸(2)的驱动杆(4)连接;所述夹持部(3)包括夹座(5)、双驱动件(6)、上夹板(7)和下夹板(8)，所述双驱动件(6)固定在所述夹座(5)上，所述夹座(5)的上下两侧分别设置有上导向杆(9)和下导向杆(10)，所述上夹板(7)和下夹板(8)分别配接在所述上导向杆(9)和下导向杆(10)上，并分别与所述双驱动件(6)的上驱动杆(11)和下驱动杆(12)连接;所述上夹板(7)的上表面和所述下夹板(8)的下表面分别设置有上防护套(13)和下防护套(14)，所述上防护套(13)上设置有若干个上弹簧孔(15)，每个所述上弹簧孔(15)内均装有一个上弹簧(16)，所述下防护套(14)上设置有若干个下弹簧孔(17)，每个所述下弹簧孔(17)内均装有一个下弹簧(18)。2.根据权利要求1所述的机器人夹持机构，其特征在于，所述夹座(5)与所述驱动杆(4)之间设置有传动件(19)，所述传动件(19)包括相互连接的第一传动件(20)和第二传动件(21)，所述第一传动件(20)与所述驱动杆(4)连接，所述第二传动件(21)通过伸缩杆(22)与所述机架(I)连接。3.根据权利要求2所述的机器人夹持机构，其特征在于，所述第一传动件(20)和所述第二传动件(21)形成为一体式结构。4.根据权利要求1所述的机器人夹持机构，其特征在于，所述上夹板(7)与所述上导向杆(9)之间设置有导向套(23)。5.根据权利要求1所述的机器人夹持机构，其特征在于，所述下夹板(8)和所述下导向杆(10)之间设置有导向套(23)。6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人夹持机构，其特征在于，所述上弹簧(16)沿着所述上防护套(13)的厚度方向设置，所述下弹簧(17)沿着所述下防护套(14)的厚度方向设置。
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人夹持机构，包括：机架，以及位于机架上的驱动气缸和夹持部；夹持部与驱动气缸的驱动杆连接；夹持部包括夹座、双驱动件、上夹板和下夹板，双驱动件固定在夹座上，夹座的上下两侧分别设置有上导向杆和下导向杆，上夹板和下夹板分别配接在上导向杆和下导向杆上，并分别与双驱动件的上驱动杆和下驱动杆连接；上夹板的上表面和下夹板的下表面分别设置有上防护套和下防护套，上防护套上设置有若干个上弹簧孔，每个上弹簧孔内均装有一个上弹簧，下防护套上设置有若干个下弹簧孔，每个下弹簧孔内均装有一个下弹簧。本实用新型的一种机器人夹持机构，能够有效防止上夹板和下夹板夹伤物体。
【IPC分类】B25J15/00
【公开号】CN205363928
【申请号】CN201620029891
【发明人】张鑫
【申请人】宁波力匠机器人科技有限公司
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2016年1月13日