抓包夹手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种抓包夹手，包括夹手机架、抓手以及抓手调节机构，夹手机架上具有调节滑槽，抓手调节机构包括调节架、轴承、轴承连接轴以及可将调节架锁定于夹手机架上的锁紧螺杆，轴承连接轴连接到调节架上，轴承安装到轴承连接轴上并安装到调节滑槽中，所述抓手安装于调节架上，锁紧螺杆连接在调节架上。本实用新型有效解决了抓手与调节滑槽之间的零件磨损的问题，避免了由于零件磨损导致抓手的调节灵活度下降，使生产效率下降从而增加成本，此外,还减少了噪音的产生。
【专利说明】
抓包夹手
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种抓包夹手。
【背景技术】
[0002]在机器人夹包码堆过程中，夹手是机器人作业时不可缺少的重要终端组件，现有技术中由于被抓的各类袋装物规格不一，如:重量和外形等都不相同，而抓手是由左右合抱一次完成一个动作，所以抓手间的距离调节是至关重要的一环，传统的调节方法都是先松开紧固螺丝，然后在滑轨上将抓手进行适当的调节，再紧固螺丝。这样频繁地进行同一动作，致使夹手与滑轨之间的零件磨损过快，导致作业过程中，部分组件磨损过快，噪声过大且抓手调节灵活度不够，生产效率下降，导致成本增加。
【实用新型内容】
[0003]针对现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的是:提供一种抓包夹手。
[0004]本实用新型的目的通过下述技术方案实现:一种抓包夹手，包括夹手机架、抓手以及抓手调节机构，夹手机架上具有调节滑槽，抓手调节机构包括调节架、轴承、轴承连接轴以及可将调节架锁定于夹手机架上的锁紧螺杆，轴承连接轴连接到调节架上，轴承安装到轴承连接轴上并安装到调节滑槽中，所述抓手安装于调节架上，锁紧螺杆连接在调节架上。
[0005]优选的，所述调节滑槽为两条，两调节滑槽上下水平设置，所述轴承和轴承连接轴均为多个，分别一一对应连接起来形成多个轮组，多个轮组对应两调节滑槽分成上下两行设置。
[0006]优选的，位于上行的轮组为四组，位于下行的轮组为两组。
[0007]优选的，所述锁紧螺杆为两个，两锁紧螺杆分别对应两调节滑槽设置。
[0008]优选的，所述抓手为两个，所述抓手调节机构为四个，抓手调节机构两个为一组，每个抓手分别连接到两组抓手调节机构上。
[0009]优选的，所述锁紧螺杆为梅花手柄螺杆。
[0010]优选的，还包括用于将袋装物压紧在抓手上的压紧机构，所述压紧机构设置在抓手上方，压紧机构包括压紧气缸以及由所述压紧气缸驱动上下运动的压紧板。
[0011]优选的，所述抓手包括翻转手臂、抓手本体、驱动轴、滑动轴承、凸轮以及驱动气缸，驱动轴通过滑动轴承连接到调节架上，翻转手臂固定连接到驱动轴上，抓手本体固定连接到翻转手臂上，驱动气缸通过凸轮与驱动轴连接使驱动轴转动。
[0012]优选的，所述抓手本体包括L形弯钩以及弯钩固定块，所述L形弯钩为多个，分别固定在弯钩固定块上，弯钩固定块固定连接在翻转手臂上。
[0013]优选的，还包括用于将袋装物压紧在抓手上的压紧机构，压紧机构为两个，两压紧机构分别设置在两抓手上方，两个压紧机构均包括压紧气缸以及由所述压紧气缸驱动上下运动的压紧板。
[0014]本实用新型相对于现有技术具有如下的优点及效果:
[0015]1、本实用新型有效解决了抓手与调节滑槽之间的零件磨损的问题，避免了由于零件磨损导致抓手的调节灵活度下降，使生产效率下降从而增加成本，此外，还减少了噪音的产生。
【附图说明】
[0016]图1是本实用新型的结构示意图。
[0017]图2是本实施例的抓手调节机构的结构示意图。
[0018]图3是本实用新型拆除夹手机架后的结构示意图。
【具体实施方式】
[0019]下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。
[0020]实施例一:
[0021]—种抓包夹手，包括夹手机架1、抓手2以及抓手调节机构3，夹手机架上具有调节滑槽4，抓手调节机构包括调节架5、轴承6、轴承连接轴7以及连接在所述调节架上并可连接到调节滑槽中的锁紧螺杆8，轴承连接轴连接到调节架上，轴承安装到轴承连接轴上并安装到调节滑槽中，所述抓手安装于调节架上。
[0022]为使调整过程能稳定进行，优选的，所述调节滑槽为两条，两调节滑槽上下水平设置，所述轴承和轴承连接轴均为多个，分别——对应连接起来形成多个轮组，多个轮组对应两调节滑槽分成上下两行设置。
[0023]优选的，位于上行的轮组为四组，位于下行的轮组为两组。
[0024]为保证调整完成后两抓手间的距离始终保持一致，优选的，所述锁紧螺杆为两个，两锁紧螺杆分别对应两调节滑槽设置。
[0025]优选的，所述抓手为两个，所述抓手调节机构为四个，抓手调节机构两个为一组，每个抓手分别连接到两组抓手调节机构上。
[0026]为方便锁紧，优选的，所述锁紧螺杆为梅花手柄螺杆。
[0027]为使袋装物能被稳定的夹紧，优选的，还包括用于将袋装物压紧在抓手上的压紧机构，所述压紧机构设置在抓手上方，压紧机构包括压紧气缸9以及由所述压紧气缸驱动上下运动的压紧板10。
[0028]优选的，所述抓手包括翻转手臂11、抓手本体、驱动轴12、滑动轴承13、凸轮14以及驱动气缸15，驱动轴通过滑动轴承连接到调节架上，翻转手臂固定连接到驱动轴上，抓手本体固定连接到翻转手臂上，驱动气缸通过凸轮与驱动轴连接使驱动轴转动。
[0029]优选的，所述抓手本体包括L形弯钩16以及弯钩固定块17，所述L形弯钩为多个，分别固定在弯钩固定块上，弯钩固定块固定连接在翻转手臂上。
[0030]本实用新型的工作过程及工作原理:在调整两抓手间的距离时，可先将锁紧螺杆拧松，然后再移动调节架，由于轴承在调节滑槽中滑动，因此，减小抓手与调节滑槽之间的摩擦，有效解决了抓手与调节滑槽之间的零件易于磨损的问题，避免了由于零件磨损导致抓手的调节灵活度下降，使生产效率下降从而增加成本，此外，还减少了噪音的产生。
[0031]当调整完成后，将锁紧螺杆拧紧，此时的锁紧螺杆连接到夹手机架上从而使调节架固定到夹手机架上，而在夹取袋装物时，驱动气缸驱动驱动轴转动，驱动轴驱动抓手闭合或张开从而抓取或放开袋装物，当抓取袋装物后，压紧气缸驱动压紧板向下运动将袋装物压紧在抓手上，避免产生脱落。
[0032]实施例二:
[0033]本实施例与实施例一不同之处在于:还包括用于将袋装物压紧在抓手上的压紧机构，压紧机构为两个，两压紧机构分别设置在两抓手上方，两个压紧机构均包括压紧气缸以及由所述压紧气缸驱动上下运动的压紧板，这种设置的好处在于使袋装物能被更稳定的夹紧。
[0034]上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种抓包夹手，其特征在于:包括夹手机架、抓手以及抓手调节机构，夹手机架上具有调节滑槽，抓手调节机构包括调节架、轴承、轴承连接轴以及可将调节架锁定于夹手机架上的锁紧螺杆，轴承连接轴连接到调节架上，轴承安装到轴承连接轴上并安装到调节滑槽中，所述抓手安装于调节架上，锁紧螺杆连接在调节架上。2.根据权利要求1所述的抓包夹手，其特征在于:所述调节滑槽为两条，两调节滑槽上下水平设置，所述轴承和轴承连接轴均为多个，分别一一对应连接起来形成多个轮组，多个轮组对应两调节滑槽分成上下两行设置。3.根据权利要求2所述的抓包夹手，其特征在于:位于上行的轮组为四组，位于下行的轮组为两组。4.根据权利要求2所述的抓包夹手，其特征在于:所述锁紧螺杆为两个，两锁紧螺杆分别对应两调节滑槽设置。5.根据权利要求2所述的抓包夹手，其特征在于:所述抓手为两个，所述抓手调节机构为四个，抓手调节机构两个为一组，每个抓手分别连接到两组抓手调节机构上。6.根据权利要求1所述的抓包夹手，其特征在于:所述锁紧螺杆为梅花手柄螺杆。7.根据权利要求1所述的抓包夹手，其特征在于:还包括用于将袋装物压紧在抓手上的压紧机构，所述压紧机构设置在抓手上方，压紧机构包括压紧气缸以及由所述压紧气缸驱动上下运动的压紧板。8.根据权利要求1所述的抓包夹手，其特征在于:所述抓手包括翻转手臂、抓手本体、驱动轴、滑动轴承、凸轮以及驱动气缸，驱动轴通过滑动轴承连接到调节架上，翻转手臂固定连接到驱动轴上，抓手本体固定连接到翻转手臂上，驱动气缸通过凸轮与驱动轴连接使驱动轴转动。9.根据权利要求8所述的抓包夹手，其特征在于:所述抓手本体包括L形弯钩以及弯钩固定块，所述L形弯钩为多个，分别固定在弯钩固定块上，弯钩固定块固定连接在翻转手臂上。10.根据权利要求5所述的抓包夹手，其特征在于:还包括用于将袋装物压紧在抓手上的压紧机构，压紧机构为两个，两压紧机构分别设置在两抓手上方，两个压紧机构均包括压紧气缸以及由所述压紧气缸驱动上下运动的压紧板。
【文档编号】B25J15/08GK205415671SQ201521086465
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2015年12月22日
【发明人】姚振祺, 姚宇龙, 何琼琳, 刘嘉敏
【申请人】广州长仁工业科技有限公司