三向抓取机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了三向抓取机械手，包括三向抓取机构和推料机构，所述三向抓取机构包括步进电机、联轴器、丝杆、底盘和抓轴，底盘的中间设置有轴承，丝杆穿过轴承与联轴器的轴相连，联轴器与步进电机相连，丝杆上安装有运动块，抓轴通过活动轴与底盘相连并且采用锁紧块固定锁紧，抓轴通过连接杆与运动块相连，轴承的一端安装有光轴，轴承的另一端安装有气缸，光轴和气缸相连，光轴上安装有推料机构。该装置设计合理，体积小，重量轻，便于移动；故障率低，使用安全性好，可拆卸性好，便于安装和更换；采用步进电机控制抓轴的张开和闭合，利用气缸控制推料机构的工作，运行稳定性好；该装置生产成本低，适用于各种圆形柔性材料，使用效果好。
【专利说明】
三向抓取机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种机械化装置，具体是三向抓取机械手。
【背景技术】
[0002]随着科技的发展和人力成本的升高，越来越多的企业采用机器人代替人工，机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，机械手就是应用最广泛的机器人。机械手是能模仿人手和手臂的某些动作功能，用于按照固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，由于机械手可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，可以在有害环境下操作以保护人的身体安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子和原子能等领域。但是目前现有的机械手只能抓取硬质材料，当采用机械手去抓取圆形的柔性材料时，普通的机械手抓取效果不好，进口的机械手虽然可以实现此功能，但是进口的机械手价格昂贵，性价比不高。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供三向抓取机械手，以解决上述【背景技术】中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0005]三向抓取机械手，包括三向抓取机构和推料机构，所述三向抓取机构包括步进电机、联轴器、丝杆、底盘和抓轴，底盘的中间设置有轴承，丝杆穿过轴承与联轴器的轴相连，联轴器与步进电机相连，丝杆上安装有运动块，抓轴通过活动轴与底盘相连并且采用锁紧块固定锁紧，抓轴的数量为三个并且三个抓轴均匀的分布在底盘上，抓轴通过连接杆与运动块相连，轴承的一端安装有光轴，轴承的另一端安装有气缸，光轴和气缸相连，光轴上安装有推料机构，推料机构的形状为凸起型。
[0006]作为本实用新型进一步的方案:步进电机采用双向交流电机并且步进电机外部设置有保护壳。
[0007]作为本实用新型进一步的方案:气缸的数量为两个，两个气缸对称的分布在底盘两侧。
[0008]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:该装置结构简单，设计合理，体积小，重量轻，便于移动;故障率低，使用安全性好，可拆卸性好，便于安装和更换;采用步进电机控制抓轴的张开和闭合，操作简单方便，利用气缸控制推料机构的工作，运行稳定性好;该装置生产成本低，适用于各种圆形柔性材料，使用效果好。
【附图说明】
[0009]图1为三向抓取机械手的结构示意图。
[0010]图2为三向抓取机械手中推料机构的结构示意图。
[0011 ] 其中:1-步进电机，2-联轴器，3-丝杆，4-底盘，5-运动块，6-活动轴，7_抓轴，8-推料机构，9-气缸，I O-保护壳，11-光轴，12-轴承。
【具体实施方式】
[0012]下面结合【具体实施方式】对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
[0013]请参阅图1-2，三向抓取机械手，包括三向抓取机构和推料机构8，所述三向抓取机构包括步进电机1、联轴器2、丝杆3、底盘4和抓轴7，底盘4的中间设置有轴承12，丝杆3穿过轴承12与联轴器2的轴相连，联轴器2与步进电机I相连，丝杆3上安装有运动块5，抓轴7通过活动轴6与底盘4相连并且采用锁紧块固定锁紧，抓轴7的数量为三个并且三个抓轴7均匀的分布在底盘4上，抓轴7通过连接杆与运动块5相连，轴承12的一端安装有光轴11，轴承12的另一端安装有气缸9，光轴11和气缸9相连，光轴11上安装有推料机构8，推料机构8的形状为凸起型。步进电机I采用双向交流电机并且步进电机I外部设置有保护壳10。气缸9的数量为两个，两个气缸9对称的分布在底盘4两侧。
[0014]本实用新型的工作原理是:步进电机I正转时，步进电机I带动联轴器2，联轴器2带动丝杆3运动，运动块5通过丝杆3向前运动，运动块5带动抓轴7张开，当抓轴7接触到圆形柔性材料时，步进电机I反转，抓轴7闭合，抓取圆形柔性材料；当圆形柔性材料落在闭合的抓轴7中间时，其他机构通过抓轴7将圆形柔性材料移动到其他地方，当圆形柔性材料到达需求的地方时，气缸9推动凸起的推料机构8将圆形柔性材料顶出即可。该装置结构简单，设计合理，体积小，重量轻，便于移动;故障率低，使用安全性好，可拆卸性好，便于安装和更换；采用步进电机I控制抓轴7的张开和闭合，操作简单方便，利用气缸9控制推料机构8的工作，运行稳定性好;该装置生产成本低，适用于各种圆形柔性材料，使用效果好。
[0015]上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。
【主权项】
1.三向抓取机械手，其特征在于，包括三向抓取机构和推料机构，所述三向抓取机构包括步进电机、联轴器、丝杆、底盘和抓轴，底盘的中间设置有轴承，丝杆穿过轴承与联轴器的轴相连，联轴器与步进电机相连，丝杆上安装有运动块，抓轴通过活动轴与底盘相连并且采用锁紧块固定锁紧，抓轴的数量为三个并且三个抓轴均匀的分布在底盘上，抓轴通过连接杆与运动块相连，轴承的一端安装有光轴，轴承的另一端安装有气缸，光轴和气缸相连，光轴上安装有推料机构，推料机构的形状为凸起型。2.根据权利要求1所述的三向抓取机械手，其特征在于，所述步进电机采用双向交流电机并且步进电机外部设置有保护壳。3.根据权利要求1或2所述的三向抓取机械手，其特征在于，所述气缸的数量为两个，两个气缸对称的分布在底盘两侧。
【文档编号】B25J9/14GK205415674SQ201620201169
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2016年3月16日
【发明人】王荣天
【申请人】广州可鼎自动化设备有限公司