一种工业用六轴机器人小臂结构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种工业用六轴机器人小臂结构，属于现代工业制造自动化领域，具体包括左小臂梁和右小臂梁，左小臂梁和右小臂梁的后端均和第四轴连接部固定连接，第四轴连接部外环面上开设过线通道，且左小臂梁和右小臂梁错开设置，左小臂梁和右小臂梁的后端分别开设有用于安装第六轴电机和第五轴电机的第一安装口和第二安装口，在左小臂梁和右小臂梁的前端分别开设有用作第六轴和第五轴传动口的第三安装口和第四安装口，左小臂梁和右小臂梁均为开口向外的槽形结构，且在左小臂梁和右小臂梁的槽形结构内侧均焊接加强筋板；本实用新型具备结构合理、承重能力强、走线规整的优点。
【专利说明】
一种工业用六轴机器人小臂结构
技术领域
[0001]本实用新型涉及现代工业制造自动化领域，特别是涉及一种工业用六轴机器人小臂结构。
【背景技术】
[0002]六轴机器人能够自由地在三维空间内进行活动，能够准确快速地进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工作。在传统的工厂里，搬运、焊接等工作基本上是由人工来完成的，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、易造成污染等问题。其次，人工操作的工艺一致性较难达到，质量控制不容易，从而会增加企业的成本。因此，在这些领域中，是极需要机器人准确快速地对物料进行搬运、安装、焊接、喷涂等操作的。
[0003]现有六轴机器人存在以下缺点:I)由于小臂结构设计不合理，第六轴电机和第五轴电机均安装于小臂结构的前端，从整体上增大了六轴机器人末端重量，使得机器人负载能力降低；2)小臂结构的第四轴连接部为了满足内部走线设计成中空结构，大大降低了小臂的承重能力;3)第六轴电机和第五轴电机安装空间受限，电机可选择范围缩小，使得电机采购成本增加;4)布线松散，影响小臂结构动作范围。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的是提供一种工业用六轴机器人小臂结构，其具有结构合理、承重能力强、走线规整的优点，采用本实用新型工业用六轴机器人小臂结构，可从整体上降低六轴机器人末端自身重量，提高机器人负载能力，另外，本实用新型优化的双小臂结构降低对电机使用要求，降低了电机的采购成本。
[0005]为解决现有技术中六轴机器人小臂结构不合理、承重能力差、自重较大的技术问题，本实用新型一种工业用六轴机器人小臂结构，包括左小臂梁和右小臂梁，左小臂梁和右小臂梁的后端均和第四轴连接部固定连接，第四轴连接部外环面上开设过线通道，且左小臂梁和右小臂梁沿长度方向的轴线在横向上成水平设置并在纵向上成交叉错开设置且交叉于左小臂梁和右小臂梁的前端，左小臂梁和右小臂梁的后端分别开设有第一安装口和第二安装口，第一安装口和第二安装口分别用于安装第六轴电机和第五轴电机，在左小臂梁和右小臂梁的前端分别开设有第三安装口和第四安装口，第三安装口和第四安装口用作第六轴和第五轴的传动口，左小臂梁和右小臂梁均为开口向外的槽形结构，该槽形结构用作第六轴和第五轴的传动通道，且在左小臂梁和右小臂梁的槽形结构内侧均焊接加强筋板。
[0006]进一步的，本实用新型工业用六轴机器人小臂结构，其中，左小臂梁和右小臂梁之间焊接固定有环状筋板，在环状筋板和左小臂梁以及右小臂梁连接部位均焊接有三角筋板作二次加强固定。
[0007]本实用新型一种工业用六轴机器人小臂结构与现有技术相比，具有以下有点:本实用新型通过将左小臂梁和右小臂梁相互错开设置留出了第五轴电机和第六轴电机的安装空间，提高了电机的通用程度，使得电机并不一定依赖于进口，降低了采购成本；同时，第五轴电机和第六轴电机均安装于靠近第四轴连接部的小臂结构上，减轻了六轴机器人末端的自重，使得机器人末端有效负载能力增大，结构合理;第四轴连接部不需要中空设置，提高了小臂的承重能力，在第四轴外环设置过线通道使得在整体承重能力增强的同时，线缆排布也更为简洁；中空的左、右小臂梁内部焊接加强筋板使得该小臂结构承重能力进一步增大。
【附图说明】
[0008]图1为本实用新型一种工业用六轴机器人小臂结构示意图；
[0009]图2为本实用新型一种工业用六轴机器人小臂结构示意图。
[0010]其中:1、左小臂梁;2、右小臂梁;3、第四轴连接部;4、第一安装口；5、第二安装口；6、第三安装口；7、第四安装口；8、加强筋板;9、过线通道;10、环状筋板;11、三角筋板。
【具体实施方式】
[0011]需要特别说明的是，本实用新型申请中所述的左右、前后、内外方向均以左小臂梁从第一安装口到第三安装口为正前方向，且其只是为了表述方便进行的规定，并不表示对本实用新型专利的请求保护范围进行的限定。
[0012]如图1图2所示，本实用新型一种工业用六轴机器人小臂结构，包括左小臂梁I和右小臂梁2，左小臂梁I和右小臂梁2的后端均和第四轴连接部3固定连接，第四轴连接部3外环面上开设过线通道9，该设置使得本实用新型区别于以往第四轴连接部采用中空的走线结构，本实用新型采用的结构不仅满足走线合理要求，另一方面，使得小臂结构承重能力大大提高;且左小臂梁I和右小臂梁2沿长度方向的轴线在横向上成水平设置并在纵向上成交叉错开设置且交叉于左小臂梁I和右小臂梁2的前端，左小臂梁I和右小臂梁2的后端分别开设有第一安装口 4和第二安装口 5，第一安装口 4和第二安装口 5分别用于安装第六轴电机和第五轴电机，该设置降低了对第五轴电机和第六轴电机选择范围要求，提高了电机的通用程度，使得电机并不一定依赖于进口，降低了采购成本，另外，第五轴电机和第六轴电机安装于小臂结构后端，降低了六轴机器人末端的自身重量，大大提高了机器人末端有效负载能力，结构设计更为合理;在左小臂梁I和右小臂梁2的前端分别开设有第三安装口 6和第四安装口 7，第三安装口 6和第四安装口 7用作第六轴和第五轴的传动口，左小臂梁I和右小臂梁2均为开口向外的槽形结构，该槽形结构用作第六轴和第五轴的传动通道，且在左小臂梁I和右小臂梁2的槽形结构内侧均焊接加强筋板8便于提高小臂结构的承重能力。
[0013]作为进一步优化方案，左小臂梁I和右小臂梁2之间焊接固定有环状筋板10，环状筋板10的中空部位方便走线，在环状筋板10和左小臂梁I以及右小臂梁2连接部位均焊接有三角筋板11作为二次加强固定，该设置使得小臂结构承重能力进一步提高。
[0014]以上实施例仅是对本实用新型的优选实施方式进行的描述，并非对本实用新型请求保护范围进行的限定，在不脱离本实用新型设计原理和精神的前提下，本领域工程技术人员依据本实用新型的技术方案做出的各种形式的变形，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。
【主权项】
1.一种工业用六轴机器人小臂结构，其特征在于:包括左小臂梁(I)和右小臂梁(2)，所述左小臂梁(I)和右小臂梁(2)的后端均和第四轴连接部(3)固定连接，第四轴连接部(3)夕卜环面上开设过线通道(9)，且左小臂梁(I)和右小臂梁(2)沿长度方向的轴线在横向上成水平设置并在纵向上成交叉错开设置且交叉于左小臂梁(I)和右小臂梁(2)的前端，左小臂梁(1)和右小臂梁(2)的后端分别开设有第一安装口(4)和第二安装口(5)，所述第一安装口(4)和第二安装口(5)分别用于安装第六轴电机和第五轴电机，在左小臂梁(I)和右小臂梁(2)的前端分别开设有第三安装口(6)和第四安装口(7)，所述第三安装口(6)和第四安装口(7)用作第六轴和第五轴的传动口，所述左小臂梁(I)和右小臂梁(2)均为开口向外的槽形结构，该槽形结构用作第六轴和第五轴的传动通道，左小臂梁(I)和右小臂梁(2)的槽形结构内侧均焊接加强筋板(8)。2.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人小臂结构，其特征在于:所述左小臂梁(I)和右小臂梁(2)之间焊接固定有环状筋板(10)，在环状筋板(10)和左小臂梁(I)以及右小臂梁(2)的连接部位均焊接有三角筋板(11)作二次加强固定。
【文档编号】B25J18/00GK205438614SQ201521089316
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2015年12月24日
【发明人】黄启岗
【申请人】欢颜自动化设备（上海）有限公司