双向输送载车盘的单臂机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供一种双向输送载车盘的单臂机械手，用于输送载车盘。所述单臂机械手包括：一主驱动电机、一主回转臂、一副回转臂、一手臂指和一副回转臂驱动系统。本实用新型的单臂机械手通过简洁紧凑的机械结构设计，同时配合编码器装置总成及传感器的控制，实现机电一体化，达到设备存取车运行的平稳、可靠、安全和高效。
【专利说明】
双向输送载车盘的单臂机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种双向输送载车盘的单臂机械手。
【背景技术】
[0002]垂直升降类高层机械停车设备是目前较为常用的停车设备。常规垂直升降类高层机械停车设备的存取装置主要有以下两种:(I)双臂往复存取式机械传动存取装置；(2)摩擦轮式机械传动存取装置。
[0003]双臂往复存取车输送装置是两个相互平行的双臂牵引装置，安装在垂直升降类机械式停车设备的升降轿厢上，可同步向两个方向做伸缩牵引运动。该双臂往复存取车输送装置通过双臂的往复套挂牵引，完成轿厢与停车架之间载车盘的存取动作。然而，这种双臂往复存取车输送装置的机械结构较复杂，双臂同步性要求较高，运行配合精度要求高，因此运行可靠性能受到制约，往往故障率较高。
[0004]而摩擦轮式机械传动存取车装置则是通过特殊材质的钢芯包胶轮传动借助于载车盘总重量产生的较大摩擦力，由两只摩擦轮夹住载车盘底部的钢条摩擦运动完成升降轿厢和停车架之间载车盘的存取动作。该装置对载车盘强度、加工精度以及摩擦轮的材质要求都较高;摩擦传动带来的磨损和调试精度的机械误差，往往影响设备的稳定性和可靠性。
[0005]因此，我们需要一种新的用于垂直升降类高层机械停车设备的存取装置，其具有结构简洁，运行动作精准高效等特点，以解决目前存取装置存在的上述问题。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型旨在提供一种双向输送载车盘的单臂机械手，用于垂直升降类车设备的存取车辆。本实用新型的单臂机械手通过简洁紧凑的机械结构设计，同时配合编码器装置总成及传感器的控制，实现机电一体化，达到设备存取车运行的平稳、可靠、安全和高效。
[0007]为了达到上述目的，本实用新型提供一种双向输送载车盘的单臂机械手，用于输送载车盘。所述单臂机械手包括:一主驱动电机，具有一输出轴;一主回转臂，所述主回转臂的一端与所述主驱动电机的输出轴固定连接;一副回转臂，所述副回转臂的一端通过一被动链轮转轴组件与所述主回转臂的另一端可相互转动地连接;一手臂指，所述手臂指固定设置于所述副回转臂的另一端；以及，一副回转臂驱动系统;其中，所述副回转臂驱动系统包括:一副驱动电机，具有一输出轴;一主动链轮，所述主动链轮套设于所述副驱动电机的输出轴上;一第一链条;一双排链轮，所述双排链轮通过所述第一链条与所述主动链轮联动；以及，一第二链条，所述双排链轮通过所述第二链条与所述被动链轮转轴组件联动。
[0008]在本实用新型一实施例中，所述双排链轮具有上链轮和下链轮，所述主动链轮通过所述第一链条与所述下链轮联动，进而使得所述主动链轮与所述双排链轮联动;所述被动链轮转轴组件通过所述第二链条与所述上链轮联动，进而使得所述被动链轮转轴组件与所述双排链轮联动。
[0009]在本实用新型一实施例中，所述单臂机械手还包括:一主编码链轮，所述主编码链轮套设于所述主驱动电机的输出轴上，并位于所述主回转臂的下方;一主编码器装置总成，所述主编码器装置总成通过一主编码传动链条与所述主编码链轮机械连接；一副编码链轮，所述副编码链轮套设于所述副驱动电机的输出轴上，并位于所述主动链轮的下方;一副编码器装置总成，所述副编码器装置总成通过一副编码传动链条与所述副编码链轮机械连接;并且，所述主编码器装置总成与所述主驱动电机电气连接;所述副编码器装置总成与所述副驱动电机电气连接。
[0010]在本实用新型一实施例中，所述单臂机械手还包括:一回转定位架，所述回转定位架固定安装在所述主回转臂上;一回转定位圈，所述回转定位圈固定安装在所述回转定位架上。
[0011]在本实用新型一实施例中，所述单臂机械手还包括:至少一个传感器，所述传感器固定设置于所述回转定位架上。
[0012]需要注意的是，如无特殊说明，本实用新型使用的机械元件均为有市售的常规元件。
[0013]在本实用新型中，由主驱动电机、副驱动电机配合链轮链条组成驱动系统，由主编码器装置总成、副编码器装置总成及传感器组成控制系统，实现由主驱动电机和副驱动电机分别驱动主回转臂和副回转臂。因此，本实用新型的单臂机械手可以依次准确地完成在垂直轿厢上存、取载车盘全过程的每个动作，实现双向存取载车盘的功能。
[0014]本实用新型的单臂机械手通过简洁紧凑的机械结构设计，同时配合编码器装置总成及传感器的控制，实现机电一体化，达到设备存取车运行的平稳、可靠、安全和高效。
【附图说明】
[0015]图1是本实用新型一实施例的单臂机械手的主回转臂传动示意图；
[0016]图2是本实用新型一实施例的单臂机械手的副回转臂传动简图；
[0017]图3是本实用新型一实施例的单臂机械手的主视图；
[0018]图4是本实用新型一实施例的单臂机械手的俯视图；
[0019]图5是本实用新型一实施例的单臂机械手使用时的安装位置；
[0020]图6是耳钩601与所述手臂指240的配合位置示意图。
【具体实施方式】
[0021]以下结合实施例对本实用新型做详细的说明，实施例旨在解释而非限定本实用新型的技术方案。
[0022]本实用新型提供一种双向输送载车盘的单臂机械手，利用两个驱动电机分别对两个回转机械臂进行控制驱动。简单来说，本实用新型的单臂机械手包括如图1所示的主回转臂传动系统100、图2所示的副回转臂传动系统200、回转定位架300和回转定位圈400。
[0023]以下结合图1、图3和图4，先对本实用新型的单臂机械手的主回转臂传动系统100进行详细描述。
[0024]如图1、图3和图4所示的，所述主回转臂传动系统100具体包括:一主回转臂120、一主驱动电机140、一主编码链轮160及一主编码器装置总成162。如图所示的，所述主驱动电机140具有一输出轴141。所述主回转臂120的一端与所述主驱动电机140的输出轴141固定连接。由此，所述主驱动电机140直接驱动所述主回转臂120。此外，如图所示的，所述主编码链轮160通过一轴套161套设于所述主驱动电机140的输出轴141上，并位于所述主回转臂120的下方。所述主编码器装置总成162通过一主编码传动链条163与所述主编码链轮160机械连接，并且，所述主编码器装置总成162与所述主驱动电机140电气连接。
[0025]这样，所述主编码器装置总成162上的编码器可以将所需旋转的精准角度信号反馈至所述主驱动电机140，并进而控制所述主回转臂120的旋转方向和旋转角度。
[0026]以下，结合图2、图3和图4，对本实用新型的单臂机械手的副回转臂传动系统200进行详细描述。
[0027]如图2、图3和图4所示的，所述副回转臂传动系统200具体包括:一副回转臂220、一手臂指240、一副回转臂驱动系统260、一副编码链轮280及一副编码器装置总成282。其中，所述副回转臂驱动系统260包括:一副驱动电机261、一主动链轮262、一第一链条263、一第二链条264、一双排链轮265。
[0028]如图3和图4所示的，所述副回转臂220的一端通过一被动链轮转轴组件221与所述主回转臂140，而所述副回转臂220的另一端固定设置所述手臂指240。
[0029]请继续参见图2、图3和图4，所述副驱动电机261具有一输出轴2611，所述副编码链轮280套设于所述副驱动电机261的所述输出轴2611上，并且所述主动链轮262也套设于所述副驱动电机261的所述输出轴2611上。而所述双排链轮265具有上链轮2651和下链轮2652，并套设于所述主驱动电机140的输出轴141上。如图所示的，所述主动链轮262通过所述第一链条263与所述双排链轮265的下链轮2652联动；而所述双排链轮265的上链轮2651通过所述第二链条264与所述被动链轮转轴组件221联动，并进而驱动所述副回转臂220。此夕卜，所述副编码器装置总成282通过一副编码传动链条283与所述副编码链轮280机械连接，并且，所述副编码器装置总成282与所述副驱动电机261电气连接。
[0030]这样，所述副编码器装置总成282上的编码器可以将所需旋转的精准角度信号反馈至所述副驱动电机261，并进而控制所述副回转臂220的旋转方向和旋转角度。
[0031]请继续参见图3和图4，本实用新型的所述单臂机械手还包括回转定位架300和回转定位圈400，如图所示的，所述回转定位架300固定安装在所述主回转臂120上，而所述回转定位圈400固定安装在所述回转定位架300上。数个传感器410设于所述回转定位圈400上。
[0032]使用时，如图5所示的，本实用新型的所述单臂机械手固定安装于一垂直升降桥500上，与载车盘相对应。如图所示的，载车盘的两侧均设置有一耳钩601，用于与本实用新型的所述单臂机械手上的手臂指240相配合。所述耳钩601与所述手臂指240的配合位置如图6所示。
[0033]以下描述存放右侧载车盘的过程。
[0034]在取出载车盘过程中:所述副回转臂220顺时针旋转一定角度使安装于其上的手臂指240勾住右侧载车盘上的载车盘的耳钩601，然后停止旋转;随后所述主回转臂120顺时针旋转到指定位置后，载车盘随手臂指240向左平移至垂直升降轿厢500的正中位置，右侧取出载车盘的过程完成。
[0035]在存放载车盘过程中:所述主回转臂120逆时针旋转至指定位置后，载车盘随手臂指240向右平移至原始停车位置上;所述副回转臂220逆时针旋转一定角度，使安装于其上的所述手臂指240脱离载车盘上的耳钩601后停止，右侧存放载车盘过程完成。
[0036]以下描述存放左侧载车盘的过程。
[0037]在取出载车盘过程中:所述主回转臂120顺时针旋转一定角度到达指定位置后停止;所述副回转臂220顺时针旋转一定角度，使安装于其上的手臂指240勾住左侧载车盘上的载车盘的耳钩601后停止旋转;所述主回转臂120顺时针旋转到指定位置，左侧载车盘随所述手臂指240向右平移至垂直升降轿厢500的正中位置，左侧取出载车盘过程完成。
[0038]在存放载车盘过程中:所述主回转臂120逆时针旋转至指定位置后，载车盘随所述手臂指240向左平移至原始停车位置上;所述副回转臂220逆时针旋转一定角度，使安装于其上的所述手臂指240脱离载车盘的耳钩601后停止;所述主回转臂120逆时针旋转一定角度后停止，左侧存放载车盘过程完成。
[0039]在本实用新型中，由主驱动电机、副驱动电机配合链轮链条组成驱动系统，由主编码器装置总成、副编码器装置总成及传感器组成控制系统，实现由主驱动电机和副驱动电机分别驱动主回转臂和副回转臂。因此，本实用新型的单臂机械手可以依次准确地完成在垂直轿厢上存、取载车盘全过程的每个动作，实现双向存取载车盘的功能。
[0040]本实用新型的单臂机械手通过简洁紧凑的机械结构设计，同时配合编码器装置总成及传感器的控制，实现机电一体化，达到设备存取车运行的平稳、可靠、安全和高效。
[0041]本实用新型已由上述相关实施例加以描述，然而上述实施例仅为实施本实用新型的范例。必需指出的是，已公开的实施例并未限制本实用新型的范围。相反地，包含于权利要求书的精神及范围的修改及均等设置均包括于本实用新型的范围内。
【主权项】
1.一种双向输送载车盘的单臂机械手，用于输送载车盘，其特征在于，所述单臂机械手包括: 一主驱动电机，具有一输出轴； 一主回转臂，所述主回转臂的一端与所述主驱动电机的输出轴固定连接； 一副回转臂，所述副回转臂的一端通过一被动链轮转轴组件与所述主回转臂的另一端可相互转动地连接； 一手臂指，所述手臂指固定设置于所述副回转臂的另一端；以及， 一副回转臂驱动系统，所述副回转臂驱动系统包括: 一副驱动电机，具有一输出轴； 一主动链轮，所述主动链轮套设于所述副驱动电机的输出轴上； 一第一链条； 一双排链轮，所述双排链轮通过所述第一链条与所述主动链轮联动；以及， 一第二链条，所述双排链轮通过所述第二链条与所述被动链轮转轴组件联动。2.如权利要求1所述的单臂机械手，其特征在于，所述双排链轮具有上链轮和下链轮，所述主动链轮通过所述第一链条与所述下链轮联动，进而使得所述主动链轮与所述双排链轮联动;所述被动链轮转轴组件通过所述第二链条与所述上链轮联动，进而使得所述被动链轮转轴组件与所述双排链轮联动。3.如权利要求2所述的单臂机械手，其特征在于，所述单臂机械手还包括: 一主编码链轮，所述主编码链轮套设于所述主驱动电机的输出轴上，并位于所述主回转臂的下方； 一主编码器装置总成，所述主编码器装置总成通过一主编码传动链条与所述主编码链轮机械连接； 一副编码链轮，所述副编码链轮套设于所述副驱动电机的输出轴上，并位于所述主动链轮的下方； 一副编码器装置总成，所述副编码器装置总成通过一副编码传动链条与所述副编码链轮机械连接； 并且，所述主编码器装置总成与所述主驱动电机电气连接;所述副编码器装置总成与所述副驱动电机电气连接。4.如权利要求3所述的单臂机械手，其特征在于，所述单臂机械手还包括: 一回转定位架，所述回转定位架固定安装在所述主回转臂上； 一回转定位圈，所述回转定位圈固定安装在所述回转定位架上。5.如权利要求4所述的单臂机械手，其特征在于，所述单臂机械手还包括:至少一个传感器，所述传感器固定设置于所述回转定位架上。
【文档编号】B25J18/00GK205438616SQ201620118560
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年2月6日
【发明人】李正吾, 刘文婵
【申请人】上海久银车库工程有限公司