一种机器人俯仰装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型提出一种机器人俯仰装置，包括支撑座、第一俯仰连接架、第二俯仰连接架、涡轮、蜗杆及驱动装置，第一俯仰连接架设于支撑座上，第一俯仰连接架与机器人的手臂连接，第一俯仰连接架上设有可转动的转轴，涡轮设于所述转轴上，蜗杆可转动地架设于支撑座上，涡轮与蜗杆相互啮合，所述转轴上还设有第二俯仰连接架，所述第二俯仰连接架用于与机器人末端相连，所述驱动装置用于驱动所述蜗杆的转动；所述机器人俯仰装置还包括控制机器人末端俯仰运动的控制单元和检测单元，所述控制单元根据所述检测单元检测的数据控制机器人末端的俯仰运动。通过上述方案实现了一种结构简单、操作方便且低误差的机器人俯仰装置。
【专利说明】
一种机器人俯仰装置
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及机器人领域，尤其是一种机器人俯仰装置。
【背景技术】
[0002]机器人应用在各个工业领域。在机器人的工作过程中，会出现一些错误事件，比如机器人的机械臂与其他固定物碰撞、机械臂的电机堵转和过载和机械臂丢失等等。如果不及时处理这些错误事件，会损毁机器人或引发更严重的事故。
【实用新型内容】
[0003]为了解决上述问题，本实用新型提出一种结构简单、操作方便且低误差的机器人俯仰装置。
[0004]本实用新型是通过以下技术方案实现的:
[0005]本实用新型提出一种机器人俯仰装置，其特征在于，所述机器人俯仰装置包括支撑座、第一俯仰连接架、第二俯仰连接架、蜗轮、蜗杆及驱动装置，所述第一俯仰连接架设于所述支撑座上，所述第一俯仰连接架用于与机器人的手臂连接，所述第一俯仰连接架上设有可转动的转轴，所述蜗轮设于所述转轴上，所述蜗杆可转动地架设于所述支撑座上，所述蜗轮与所述蜗杆相互啮合，所述转轴上还设有第二俯仰连接架，所述第二俯仰连接架用于与机器人末端相连，所述驱动装置用于驱动所述蜗杆的转动；
[0006]所述机器人俯仰装置还包括控制机器人末端俯仰运动的控制单元和检测单元，所述控制单元根据所述检测单元检测的数据控制机器人末端的俯仰运动。
[0007]进一步的，所述驱动装置为驱动电机。
[0008]进一步的，所述第一俯仰连接架和所述第二俯仰连接架上开设有用于穿设固定螺栓的螺栓孔。
[0009]进一步的，所述控制单元包括处理器、存储器、通信单元及驱动单元，所述存储器及通信单元分别与所述处理器连接，所述驱动单元通过所述通信单元与所述处理器连接。
[0010]进一步的，所述机器人俯仰装置还包括与所述控制单元连接的示教器，通过示教器设定或改变所述驱动电机的参数及其范围和预定时间，其中所述驱动电机的参数包括力矩参数、位置参数及速度参数。
[0011 ]本实用新型的有益效果:
[0012]1.本实用新型的机器人俯仰装置采用蜗轮蜗杆来实现机器人末端的俯仰运动，结构简单，工艺方便。
[0013]2.本实用新型的控制单元、检测单元及示教器的设置，使得本实用新型的机器人俯仰装置减少错误的发生。
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型机器单元的结构示意图；
[0015]图2为本实用新型机器人俯仰装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0016]为了更加清楚、完整的说明本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
[0017]请参考图1，本实用新型提出一种机器人俯仰装置，包括机器单元10，所述机器单元10包括支撑座1、第一俯仰连接架2、第二俯仰连接架3、蜗轮4、蜗杆5及驱动装置6，所述第一俯仰连接架2设于所述支撑座I上，所述第一俯仰连接架2用于与机器人的手臂连接，所述第一俯仰连接架2上设有可转动的转轴7，所述蜗轮4设于所述转轴7上，所述蜗杆5可转动地架设于所述支撑座I上，所述蜗轮4与所述蜗杆5相互啮合，所述转轴7上还设有第二俯仰连接架3，所述第二俯仰连接架3用于与机器人末端相连，所述驱动装置6用于驱动所述蜗杆5的转动；
[0018]本实用新型的机器人俯仰装置，能够用于机器人，在使用时，将第一俯仰连接架2与机器人的手臂相连，将第二俯仰连接架3与机器人末端相连。当需要机器人末端进行俯仰运动时，可以通过驱动装置6驱动蜗杆5旋转，继而带动其中机器人末端相对于机器人手臂发生旋转，从而使得机器人末端进行俯仰运动。
[0019]在本实施例中，所述驱动装置6为驱动电机。
[0020]在本实施例中，所述第一俯仰连接架2和所述第二俯仰连接架3上开设有用于穿设固定螺栓的螺栓孔。
[0021]请参考图2，为了防止损毁机器人或更严重的事故，在本实用新型中，所述机器人俯仰装置还包括控制机器人末端的俯仰运动的控制单元11和检测单元，所述控制单元11根据所述检测单元检测的数据控制机器人末端的俯仰运动。
[0022]在本实施例中，所述控制单元11包括处理器110、存储器111、通信单元112及驱动单元113，所述存储器111及通信单元112分别与所述处理器110连接，所述驱动单元113通过所述通信单元112与所述处理器110连接。
[0023]在本实施例中，所述检测单元包括电流传感器13和旋转变压器，所述电流传感器13用于检测驱动电机的力矩，所述旋转变压器用于检测所述驱动电机的位置及速度。当所述控制单元11判断错误发生时，所述处理器110向所述驱动单元113发出反转相应驱动电机的力矩指令以及将该驱动电机制动的指令，以便及时停止该驱动电机的转动。
[0024]以通过电流传感器13检测驱动电机的力矩为例，如图所示，所述电流传感器13可以被安装在控制单元11内并且靠近驱动单元113的功率输入。电流传感器13将检测量结果反馈给控制单元11，存储器111存储该力矩的测量值并由处理器110出理。控制单元11可以连续的存储力矩测量值，并且处理器110根据存储器111所存储的力矩测量值执行相应的出理。
[0025]在本实施例中，所述旋转变压器可以安装在驱动电机上。
[0026]在本实施例中，所述机器人俯仰装置还包括与所述控制单元11连接的示教器12，通过示教器12设定或改变所述驱动电机的参数及其范围和预定时间，其中所述驱动电机的参数包括力矩参数、位置参数及速度参数。
[0027]当然，本实用新型还可有其它多种实施方式，基于本实施方式，本领域的普通技术人员在没有做出任何创造性劳动的前提下所获得其他实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。
【主权项】
1.一种机器人俯仰装置，其特征在于，所述机器人俯仰装置包括支撑座、第一俯仰连接架、第二俯仰连接架、蜗轮、蜗杆及驱动装置，所述第一俯仰连接架设于所述支撑座上，所述第一俯仰连接架用于与机器人的手臂连接，所述第一俯仰连接架上设有可转动的转轴，所述蜗轮设于所述转轴上，所述蜗杆可转动地架设于所述支撑座上，所述蜗轮与所述蜗杆相互啮合，所述转轴上还设有第二俯仰连接架，所述第二俯仰连接架用于与机器人末端相连，所述驱动装置用于驱动所述蜗杆的转动； 所述机器人俯仰装置还包括控制机器人末端俯仰运动的控制单元和检测单元，所述控制单元根据所述检测单元检测的数据控制机器人末端的俯仰运动。2.根据权利要求1所述的机器人俯仰装置，其特征在于，所述驱动装置为驱动电机。3.根据权利要求1所述的机器人俯仰装置，其特征在于，所述第一俯仰连接架和所述第二俯仰连接架上开设有用于穿设固定螺栓的螺栓孔。4.根据权利要求1所述的机器人俯仰装置，其特征在于，所述控制单元包括处理器、存储器、通信单元及驱动单元，所述存储器及通信单元分别与所述处理器连接，所述驱动单元通过所述通信单元与所述处理器连接。5.根据权利要求4所述的机器人俯仰装置，其特征在于，所述检测单元包括电流传感器和旋转变压器，所述电流传感器用于检测驱动电机的力矩，所述旋转变压器用于检测所述驱动电机的位置及速度。6.根据权利要求5所述的机器人俯仰装置，其特征在于，所述机器人俯仰装置还包括与所述控制单元连接的示教器，通过示教器设定或改变所述驱动电机的参数及其范围和预定时间，其中所述驱动电机的参数包括力矩参数、位置参数及速度参数。
【文档编号】B25J19/00GK205438620SQ201620061426
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年1月21日
【发明人】赵志海
【申请人】珠海大横琴科技发展有限公司