一种智能保鲜搬运机器人的制作方法
【专利摘要】一种智能保鲜搬运机器人，涉及搬运机器人。设有温度传感器、制冷系统、底座、车轮、电源模块、基座、万向轮、转动装置、伸缩油缸、驱动模块、车轴、超声波传感器、机械手、机械臂、视觉系统、控制器、驱动电机；温度传感器输出端与控制器输入端连接，控制器输出端与驱动模块输入端连接，驱动模块输出端通过驱动电机与车轴连接，车轴与车轮连接，制冷系统设在底座上方，万向轮安装在底座前部正下方，机械臂与基座连接，视觉系统设在基座上方，机械手与机械臂端部铰接；伸缩油缸一端与机械臂相连，另一端与机械手相连；超声波传感器输出端与控制器输入端连接，转动装置设在基座顶部，机械手与转动装置相连，转动装置带动视觉系统转动。
【专利说明】
一种智能保鲜搬运机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种搬运机器人，具体是涉及一种智能保鲜搬运机器人。
【背景技术】
[0002]搬运机器人是移动机器人的一种，除广泛应用于工业生产等领域外，常用于特殊的或恶劣的环境，具有良好的应用前景。
[0003]从冷冻库中的货架上搬运货物，经常是人工搬运。在物品运输过程中常未考虑物品保鲜问题。另外人工搬运存在人体适应低温问题、搬运高度问题;且有时需在低温和常温环境下频繁进出导致人体难以适应等问题。
[0004]中国专利CN103465263A公开一种智能搬运机器人，包括底座、后罩壳、机械臂、摆臂运动机构、翻转运动机构、垂直运动机构、水平移动机构、旋转运动机构，旋转运动机构上连接有由其带动旋转的旋转支架，旋转支架上安装有射频阅读器及机械手爪，射频阅读器与PLC控制器电连接，机械手爪包括手爪座、移动板及驱动移动板的驱动装置，移动板的两侧设置有齿，驱动装置由PLC控制器控制，并安装在旋转支架上，手爪座通过连接杆与旋转支架连接，且手爪座上位于移动板的两侧均设置有转轴，转轴上连接有手爪及与移动板上的齿相啮合的齿轮。通过增设射频阅读器，可有效识别工件上的射频识别标签，便于产品的分类，且其采用机械手爪抓取工件，成本低。
【发明内容】
[0005]本实用新型的目的是针对上述现有技术的不足，提供可解决物品搬运过程中的保鲜问题和人体难以适应低温环境等问题的一种智能保鲜搬运机器人。
[0006]本实用新型设有温度传感器、制冷系统、底座、车轮、电源模块、基座、万向轮、转动装置、伸缩油缸、驱动模块、车轴、超声波传感器、机械手、机械臂、视觉系统、控制器、驱动电机；
[0007]所述温度传感器的输出端与控制器的输入端连接，控制器的输出端与驱动模块输入端连接，驱动模块的输出端通过驱动电机与车轴连接，车轴与车轮连接，制冷系统设在底座上方，车轮设于底座两侧，万向轮安装在底座前部正下方，机械臂与基座连接，视觉系统设在基座上方，机械手与机械臂端部铰接，伸缩油缸的一端与机械臂相连，伸缩油缸的另一端与机械手相连;超声波传感器的输出端与控制器的输入端连接，转动装置设在基座顶部，机械手与转动装置相连，转动装置带动视觉系统转动；电源模块与制冷系统、转动装置、伸缩油缸、驱动模块、超声波传感器、视觉系统、控制器等电连接。
[0008]所述制冷系统设有制冷压缩机、冷凝器和冰柜，制冷压缩机与冷凝器和冰柜连接。
[0009]所述视觉系统可采用摄像机。
[0010]所述电源模块可采用蓄电池、锂电池、线性电源或开关电源。
[0011 ]本实用新型通过温度传感器和控制器实现对物品的保鲜，当温度传感器检测的温度低于设定值时，启动制冷系统的制冷压缩机使冰柜降温，实现保鲜功能。
[0012]本实用新型通过设计视觉系统解决搬运机器人工作过程中的路径识别、物品识别和货架号识别等问题。
[0013]在本实用新型中，通过超声波传感器和控制器实现对障碍物的规避，使搬运机器人及时避障。
[0014]本实用新型的有益效果在于:
[0015]1、解决了物品在运输过程中的保鲜问题；
[0016]2、解决了人工搬运时人体适应低温环境难题或在低温和常温环境下频繁进出导致人体难以适应等问题；
[0017]3、通过设计伸缩油缸解决了从货架人工搬运货物时可能存在人体高度不够的问题。
[0018]4、通过设计视觉系统解决了搬运机器人工作过程中的路径识别、物品识别和货架号识别等问题。
[0019 ] 5、通过超声波传感器使搬运机器人实现了及时避障问题。
【附图说明】
[0020]图1为本实用新型实施例的结构示意图。
[0021]图2为根据本实用新型实施例的一种可选的搬运机器人的正视结构示意图。
【具体实施方式】
[0022]下面结合附图1和2及具体实施例对本实用新型作进一步说明。
[0023]本实用新型实施例设有温度传感器1、制冷系统2、底座3、车轮4、电源模块5、基座
6、万向轮7、转动装置8、伸缩油缸9、驱动模块1、车轴11、超声波传感器12、机械手13、机械臂14、视觉系统15、控制器16、驱动电机101。
[0024]所述温度传感器I的输出端与控制器16的输入端连接，控制器16的输出端与驱动模块1输入端连接，驱动模块1的输出端通过驱动电机1I与车轴11连接，车轴11与车轮4连接，制冷系统2设在底座3上方，车轮4设于底座3两侧，万向轮7安装在底座3前部正下方，机械臂14与基座6连接，视觉系统15设在基座6上方，机械手13与机械臂14端部铰接，伸缩油缸9的一端与机械臂14相连，伸缩油缸9的另一端与机械手13相连;超声波传感器12的输出端与控制器16的输入端连接，转动装置8设在基座6顶部，机械手13与转动装置8相连，转动装置8带动视觉系统15转动；电源模块5与制冷系统2、转动装置8、伸缩油缸9、驱动模块10、超声波传感器12、视觉系统15、控制器16等电连接。
[0025]所述制冷系统2设有制冷压缩机、冷凝器和冰柜，制冷压缩机与冷凝器和冰柜连接。
[0026]所述电源模块5可采用蓄电池、锂电池、线性电源或开关电源。
[0027]本实用新型通过温度传感器I和控制器16实现对物品的保鲜，当温度传感器I检测的温度低于设定值时，启动制冷系统2的制冷压缩机使冰柜降温，实现保鲜功能。
[0028]所述视觉系统15可以为摄像机。所述视觉系统15与转动装置8相连，转动装置8可以转动，进而带动视觉系统15转动，获取不同的位置信息。
[0029]通过超声波传感器12和控制器16实现对障碍物的规避，利用超声波方向性强，能量易于集中等特点，使搬运机器人及时避开障碍物，实现避障功能。
[0030]本实用新型实现了物品在运输过程中的保鲜问题;解决了人工搬运时人体难以适应低温环境、人体高度不够等问题;解决了搬运机器人工作过程中的路径识别、物品识别和及时避障等问题，整个搬运过程借由搬运机器人完成，实现了搬运自动化和化。
【主权项】
1.一种智能保鲜搬运机器人，其特征在于设有温度传感器、制冷系统、底座、车轮、电源模块、基座、万向轮、转动装置、伸缩油缸、驱动模块、车轴、超声波传感器、机械手、机械臂、视觉系统、控制器、驱动电机； 所述温度传感器的输出端与控制器的输入端连接，控制器的输出端与驱动模块输入端连接，驱动模块的输出端通过驱动电机与车轴连接，车轴与车轮连接，制冷系统设在底座上方，车轮设于底座两侧，万向轮安装在底座前部正下方，机械臂与基座连接，视觉系统设在基座上方，机械手与机械臂端部铰接，伸缩油缸的一端与机械臂相连，伸缩油缸的另一端与机械手相连;超声波传感器的输出端与控制器的输入端连接，转动装置设在基座顶部，机械手与转动装置相连，转动装置带动视觉系统转动；电源模块与制冷系统、转动装置、伸缩油缸、驱动模块、超声波传感器、视觉系统、控制器电连接。2.如权利要求1所述一种智能保鲜搬运机器人，其特征在于所述制冷系统设有制冷压缩机、冷凝器和冰柜，制冷压缩机与冷凝器和冰柜连接。3.如权利要求1所述一种智能保鲜搬运机器人，其特征在于所述视觉系统采用摄像机。4.如权利要求1所述一种智能保鲜搬运机器人，其特征在于所述电源模块采用蓄电池、锂电池、线性电源或开关电源。
【文档编号】B25J19/04GK205466151SQ201620059727
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年1月21日
【发明人】谢路生, 李继芳, 陈晓玉, 胡天林, 林春, 王磊, 林育兹
【申请人】厦门大学