售饭机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种售饭机械手，采用三轴叠加布局，包括X轴运动机构、Z轴运动机构和A轴运动机构；其中A轴运动机构固定Z轴运动机构上，Z轴运动机构垂直固定在X轴运动机构上，在A轴运动机构上设有饭勺。本实用新型通过采用三轴叠加布局，机械手可以模拟人工售饭时的动作，使机械手的活动范围更大，自由度更高，在收到售饭指令后能够高效快捷的完成售饭动作。
【专利说明】
售饭机械手
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种售饭机械手。
【背景技术】
[0002] 随着科技的快速发展，人们的生活也发生着快速的变化。为了更好的适应现代人们的生活需求和解决传统方式售饭问题，目前城市街道、商场等地方都出现了自动售买机， 大胆地打破了目前普遍存在的传统人工售买模式，它将推进我国厨卫机械向人性化、环保型、智能型方向发展。现在各个高校和大型企业的餐厅依然采用的是传统的人工售卖的方式。随着社会的发展人力资源成为一种越来越昂贵的资源，传统的人工售卖方式需要大量的人力资源，同时传统的人工售饭方式是在敞开的空间中进行的，蚊蝇及灰尘极易进入菜品中。
[0003] 因此，亟需一种智能的售饭方式代替传统的人工售饭方式。
【实用新型内容】
[0004] 本实用新型的目的是提供一种能够自动售饭的售饭机械手，该售饭机械手能够自动盛饭代替传统的人工售饭。
[0005] 为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为:一种售饭机械手，采用三轴叠加布局，包括X轴运动机构、Z轴运动机构和A轴运动机构;其中A轴运动机构固定Z轴运动机构上，Z轴运动机构垂直固定在X轴运动机构上，在A轴运动机构上设有饭勺。
[0006] 进一步，所述的X轴运动机构包括设置在X轴运动机构端部的X轴伺服电机，X轴伺服电机通过固定在X轴轴承支座上的X轴电机座内的X轴联轴器与X轴滚珠丝杠相连，X轴滚珠丝杠上设有X轴丝杠螺母，X轴导轨滑块设置在X轴导轨上并与X轴丝杠螺母相连。
[0007] 进一步，所述的Z轴运动机构包括设置在Z轴运动机构端部的Z轴伺服电机，Z轴伺服电机通过固定在Z轴轴承支座上的Z轴电机座内的Z轴联轴器与Z轴滚珠丝杠相连，Z轴滚珠丝杠上设有Z轴丝杠螺母，Z轴导轨滑块设置在Z轴导轨上并与Z轴丝杠螺母相连。
[0008] 进一步，所述的A轴运动机构包括固定在电机座上的A轴伺服电机，A轴电机座固定在A轴轴承支座上，A轴伺服电机通过A轴联轴器与饭勺连接。
[0009] 进一步，所述的A轴运动机构通过Z轴导轨上的第一固定板与Z轴丝杠螺母连接，所述的Z轴运动机构通过第二固定板与X轴丝杠螺母连接。
[〇〇1〇]本实用新型产生的有益效果是:通过采用三轴叠加布局，机械手可以模拟人工售饭时的动作，使机械手的活动范围更大，自由度更高，在收到售饭指令后能够高效快捷的完成售饭动作。
【附图说明】
[0011] 图1为本实用新型的整体结构示意图；
[0012] 图2为X轴运动机构的结构示意图；
[0013]图3为Z轴运动机构的结构示意图；
[〇〇14]图4为Z轴运动机构的侧视图；
[0〇15]图5为A轴运动机构的结构示意图。
【具体实施方式】
[0016] 下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
[0017] 如图1所示，本实用新型是一种用于盛饭的机械手，该机械手由三个直线运动机构组成，其中X轴运动机构1和Z轴运动机构2垂直，A轴运动机构3设置在Z轴运动机构2上，X轴运动机构1控制Z轴运动机构2的水平运动，Z轴运动机构2控制A轴运动机构3的竖直运动，A 轴运动机构3控制饭勺的转动。
[0018] 如图2所示，X轴运动机构1由X轴导轨106以及导轨两端的X轴轴承支座104组成，X 轴轴承支座104之间设有X轴滚珠丝杠105,所述的X轴滚珠丝杠105的一端通过X轴联轴器 103与X轴伺服电机101相连，X轴伺服电机101固定在X轴联轴器103外侧的X轴电机座102上。 在X轴滚珠丝杠105上设有X轴丝杠螺母107，X轴丝杠螺母107通过X轴导轨滑块108与X轴导轨106连接。
[〇〇19] 如图3所示，Z轴运动机构2包括Z轴伺服电机201、Z轴联轴器202、Z轴电机座203、Z 轴轴承支座204、Z轴滚珠丝杠205、Z轴丝杠螺母206、Z轴导轨滑块207和Z轴导轨208，Z轴运动机构与X轴运动机构的结构相同，但Z轴运动机构仅在伺服电机一侧设有轴承支座。
[0020] 如图3和图4所示，X轴运动机构3与Z轴运动机构2通过第二固定板210连接，使得Z 轴运动机构2能够通过X轴运动机构1进行水平移动。在Z轴运动机构2的上Z轴丝杠螺母206 上设有第一固定板209,用于将A轴运动机构固定在Z轴运动机构上。
[0021] 如图5所示，A轴运动机构3上的A轴伺服电机301固定在A轴轴承支座303上的A轴电机座304上，通过A轴联轴器302直接与饭勺305连接，控制饭勺305的转动，实现饭勺的盛饭动作。
[0022] 以上所披露的仅为本实用新型的优选实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型申请专利范围所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。
【主权项】
1.一种售饭机械手，米用三轴叠加布局，包括X轴运动机构、Z轴运动机构和A轴运动机 构;其中A轴运动机构固定Z轴运动机构上，Z轴运动机构垂直固定在X轴运动机构上，在A轴 运动机构上设有饭勺。2.根据权利要求1所述的一种售饭机械手，其特征在于:所述的X轴运动机构包括设置 在X轴运动机构端部的X轴伺服电机，X轴伺服电机通过固定在X轴轴承支座上的X轴电机座 内的X轴联轴器与X轴滚珠丝杠相连，X轴滚珠丝杠上设有X轴丝杠螺母，X轴导轨滑块设置在 X轴导轨上并与X轴丝杠螺母相连。3.根据权利要求1所述的一种售饭机械手，其特征在于:所述的Z轴运动机构包括设置 在Z轴运动机构端部的Z轴伺服电机，Z轴伺服电机通过固定在Z轴轴承支座上的Z轴电机座 内的Z轴联轴器与Z轴滚珠丝杠相连，Z轴滚珠丝杠上设有Z轴丝杠螺母，Z轴导轨滑块设置在 Z轴导轨上并与Z轴丝杠螺母相连。4.根据权利要求1所述的一种售饭机械手，其特征在于:所述的A轴运动机构包括固定 在电机座上的A轴伺服电机，A轴电机座固定在A轴轴承支座上，A轴伺服电机通过A轴联轴器 与饭勺连接。5.根据权利要求1所述的一种售饭机械手，其特征在于:所述的A轴运动机构通过Z轴导 轨上的第一固定板与Z轴丝杠螺母连接，所述的Z轴运动机构通过第二固定板与X轴丝杠螺 母连接。
【文档编号】B25J9/12GK205466183SQ201620033436
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年1月14日
【发明人】李爱民, 沙杰, 李海洋
【申请人】河南工业大学