一种三轴码垛机器人的制作方法
【专利摘要】一种三轴码垛机器人，包括横移轴、竖直方向移动轴和法兰旋转轴，所述横移轴设于竖直方向移动轴的前侧，该横移轴通过齿轮齿条传动装置与竖直方向移动轴连接，该齿轮齿条传动装置连接横移伺服电机；所述竖直方向移动轴设于法兰旋转轴的前侧，该竖直方向移动轴通过齿轮齿条传动装置与法兰旋转轴连接，该齿轮齿条传动装置连接竖移伺服电机；所述法兰旋转轴底部通过法兰轴承安装在固定平台上，法兰旋转轴连接旋转伺服电机；该三轴码垛机器人与坐标定位型产品输送系统集成，组建袋装产品码垛、仓储、装车等作业的完全自动化系统，无人化作业，解放劳动力，保护工作人员健康，且响应速度快，与人工相较工作效率高，值得大力推广。
【专利说明】
一种三轴码垛机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及面粉、化工粉等生产行业领域，尤其是一种三轴码垛机器人。
【背景技术】
[0002]在现在的面粉、化工粉等生产行业的仓储、码垛、装车等作业中已经有了一种多点定位的码垛输送系统(就是说通过这一个系统便可实现将产品从始端输送至多个不同的目的位置，末端的定为是手动移动确定的)。现在的做法是通过输送系统将产品输送到一个固定位置之后，后面的仓储、码垛、或者装车等作业的堆叠工作全部是由人工完成，这项工作的工作环境极其恶劣，对人的伤害十分严重。具有以下缺点:其一:由于产品的物质特性，导致工作空间布满飞尘，不管是对作业人员的皮肤还是呼吸系统，都有莫大的损伤;第二，通常的这类包装都是25KG或者50KG每袋，全是由人工通过肩扛手抱的方式完成堆叠工作，人工劳动强度极大。
[0003]在现有的替代人工作业的产品中，以关节式工业机器人(例如ABB、库卡、COMAU等品牌的机器人产品)和注塑行业常用的机械手为主流，关节式工业机器人由于柔性强，所以TCP(末端法兰)的移动速度受到限制，且肢体动作的占用空间较大，可以用于空间不受限制的码垛作业，但是不利于集成于坐标定位型产品输送系统实现整车件无人化。由于动作空间的限制这样的机器人不适用于自动装车，而且由于关节式减速机要求特殊的原因导致制造成本非常昂贵。
[0004]对于机械手产品:机械手很多地方均采用气动驱动，不能实现机器人最基本的坐标定位要求，并且机械手程序固定，不能实现智能化。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型旨在提供一种与坐标定位型产品输送系统集成，组建面粉生产、大米、饲料以及化工等产业袋装产品码垛、仓储、装车等作业的完全自动化系统，可实现码垛、仓储、装车一系列的无人化作业，解放劳动力，避免工作环境侵蚀工作人员健康，响应速度快，动作迅速的三轴码垛机器人。
[0006]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:一种三轴码垛机器人，包括横移轴、竖直方向移动轴和法兰旋转轴，所述横移轴设于竖直方向移动轴的前侧，该横移轴通过齿轮齿条传动装置与竖直方向移动轴连接，该齿轮齿条传动装置连接横移伺服电机;所述竖直方向移动轴设于法兰旋转轴的前侧，该竖直方向移动轴通过齿轮齿条传动装置与法兰旋转轴连接，该齿轮齿条传动装置连接竖移伺服电机;所述法兰旋转轴底部通过法兰轴承安装在固定平台上，法兰旋转轴连接旋转伺服电机。
[0007]作为本实用新型的进一步方案:所述横移轴与竖直方向移动轴垂直设置。
[0008]作为本实用新型的进一步方案:所述竖直方向移动轴与法兰旋转轴平行设置。
[0009]作为本实用新型的进一步方案:所述横移轴上安装抓具。
[0010]作为本实用新型的进一步方案:该三轴码垛机器人与坐标定位型产品输送系统连接。
[0011]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:该三轴码垛机器人与坐标定位型产品输送系统集成，组建面粉生产、大米、饲料以及化工等产业袋装产品码垛、仓储、装车等作业的完全自动化系统，可实现码垛、仓储、装车一系列的无人化作业，解放劳动力，避免工作环境侵蚀工作人员健康。本实用新型响应速度快，动作迅速，与人工相较工作效率高，值得大力推广。
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型的结构示意图。
【具体实施方式】
[0013]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0014]请参阅图1，本实用新型实施例中，一种三轴码垛机器人，包括横移轴1、竖直方向移动轴2和法兰旋转轴3，所述横移轴I设于竖直方向移动轴2的前侧，该横移轴I与竖直方向移动轴2垂直设置，通过齿轮齿条传动装置与竖直方向移动轴2连接，该齿轮齿条传动装置连接横移伺服电机，通过横移伺服电机驱动横移轴I在水平方向的横移;所述竖直方向移动轴2设于法兰旋转轴3的前侧，该竖直方向移动轴2与法兰旋转轴3平行设置，竖直方向移动轴2通过齿轮齿条传动装置与法兰旋转轴3连接，该齿轮齿条传动装置连接竖移伺服电机，通过竖移伺服电机驱动竖直方向移动轴2在竖直方向上的上下移动;所述法兰旋转轴3底部通过法兰轴承安装在固定平台上，法兰旋转轴3连接旋转伺服电机，通过旋转伺服电机驱动转动;所述横移轴I上安装抓具。
[0015]横移轴1、竖直方向移动轴2的移动可定为TCP的位置，法兰旋转轴3的转动则用于调整产品抓具的姿势，可更好地完成堆叠时的包装袋交错放置，也为了更好地避免空间干涉。
[0016]本实用新型与坐标定位型产品输送系统集成，组建面粉生产、大米、饲料以及化工等产业袋装产品码垛、仓储、装车等作业的完全自动化系统，可实现码垛、仓储、装车一系列的无人化作业，解放劳动力，避免工作环境侵蚀工作人员健康。本实用新型响应速度快，动作迅速，与人工相较工作效率高。
[0017]综上，本实用新型可解放部分劳动力，避免工人在恶劣环境下工作伤害健康，对使用公司而言可降低人工成本、提高生产效率、增加经济效益，对社会而言可解放部分劳动生产力，促进我国工业自动化的发展水平。
[0018]对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0019]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
【主权项】
1.一种三轴码垛机器人，包括横移轴(I)、竖直方向移动轴(2)和法兰旋转轴(3)，其特征在于，所述横移轴(I)设于竖直方向移动轴(2)的前侧，该横移轴(I)通过齿轮齿条传动装置与竖直方向移动轴(2)连接，该齿轮齿条传动装置连接横移伺服电机;所述竖直方向移动轴(2)设于法兰旋转轴(3)的前侧，该竖直方向移动轴(2)通过齿轮齿条传动装置与法兰旋转轴(3)连接，该齿轮齿条传动装置连接竖移伺服电机;所述法兰旋转轴(3)底部通过法兰轴承安装在固定平台上，法兰旋转轴(3)连接旋转伺服电机。2.根据权利要求1所述的三轴码垛机器人，其特征在于，所述横移轴(I)与竖直方向移动轴(2)垂直设置。3.根据权利要求1所述的三轴码垛机器人，其特征在于，所述竖直方向移动轴(2)与法兰旋转轴(3)平行设置。4.根据权利要求1所述的三轴码垛机器人，其特征在于，所述横移轴(I)上安装抓具。5.根据权利要求1所述的三轴码垛机器人，其特征在于，该三轴码垛机器人与坐标定位型产品输送系统连接。
【文档编号】B25J9/02GK205466188SQ201620283052
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年4月7日
【发明人】罗亚凌
【申请人】杨凌嘉德宝自动化科技有限公司