一种涉及机器人的关节编码器及减速机布置结构的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种关节编码器及减速机布置结构，尤其涉及一种涉及机器人的关节编码器及减速机布置结构。包括大臂和腰座，所述的大臂的底端设有腰座，所述的腰座中设有减速机，所述的减速机通过关节伺服电机带动，所述的减速机的输出端与大臂相连接，所述的关节伺服电机中设有内部配置编码器，所述的大臂中设有外部配置编码器。一种涉及机器人的关节编码器及减速机布置结构抵消减速机内部因素引起的误差，减小关节的实际运动位置与设定运动位置之间的误差，提高机械臂的末端运动精度。
【专利说明】
一种涉及机器人的关节编码器及减速机布置结构
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种关节编码器及减速机布置结构，尤其涉及一种涉及机器人的关节编码器及减速机布置结构。
【背景技术】
[0002]传统的关节位置检测仅由伺服电机内置编码器执行，或者仅存在一个检测部，无法排除减速机内部因素引起的误差。
[0003]减速机存在时变的、随机的角传达误差，仅由一个检测部很难获得关节两个手臂之间准确的转角位置信息。
[0004]中国专利201310588956.3，公开一种关节式坐标测量机的高精度标定方法，以六自由度关节式坐标测量机为待标定机，以具有更高精度的三坐标测量机为基准机，将待标定机放置在基准机的测量空间内。将带有锥孔的标定板按圆的六等分线依次放置;在每个位置上测量机对标定板上的锥孔采用多组位姿测量，每个位姿对应一个锥孔在待标定坐标系下的测量坐标和一组关节角度值;高精度三坐标机同时测得此位置锥孔在基准坐标系下的坐标;将这些测点所对应的关节角度值和基准坐标作为采样数据。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型主要是解决现有技术中存在的不足，提供一种将关节伺服电机中的内部配置编码器做为第一检测部，并在减速机输出端布置另一个外部配置编码器做为第二检测部，通过两个检测部的数据获得准确的关节转角位置信息的一种涉及机器人的关节编码器及减速机布置结构。
[0006]本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的:
[0007]—种涉及机器人的关节编码器及减速机布置结构，包括大臂和腰座，所述的大臂的底端设有腰座，所述的腰座中设有减速机，所述的减速机通过关节伺服电机带动，所述的减速机的输出端与大臂相连接，所述的关节伺服电机中设有内部配置编码器，所述的大臂中设有外部配置编码器。
[0008]作为优选，所述的内部配置编码器为多圈绝对值型编码器，所述的外部配置编码器为增量型编码器。
[0009]作为优选，所述的内部配置编码器与外部配置编码器呈水平对应分布。
[0010]减速机为轴输入型RV减速机。
[0011]本实用新型提供一种涉及机器人的关节编码器及减速机布置结构，抵消减速机内部因素引起的误差，减小关节的实际运动位置与设定运动位置之间的误差，提高机械臂的末端运动精度。
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型的立体结构示意图；
[0013]图2为本实用新型的剖视结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。
[0015]实施例1:如图1和图2所示，一种涉及机器人的关节编码器及减速机布置结构，包括大臂I和腰座2，所述的大臂I的底端设有腰座2，所述的腰座2中设有减速机4，所述的减速机4通过关节伺服电机5带动，所述的减速机4的输出端与大臂I相连接，所述的关节伺服电机5中设有内部配置编码器6，所述的大臂I中设有外部配置编码器7。
[0016]所述的内部配置编码器6为多圈绝对值型编码器，所述的外部配置编码器7为增量型编码器。
[0017]所述的内部配置编码器6与外部配置编码器7呈水平对应分布。
【主权项】
1.一种涉及机器人的关节编码器及减速机布置结构，其特征在于:包括大臂(I)和腰座(2)，所述的大臂(I)的底端设有腰座(2)，所述的腰座(2)中设有减速机(4)，所述的减速机(4)通过关节伺服电机(5)带动，所述的减速机(4)的输出端与大臂(I)相连接，所述的关节伺服电机(5)中设有内部配置编码器(6)，所述的大臂(I)中设有外部配置编码器(7)。2.根据权利要求1所述的一种涉及机器人的关节编码器及减速机布置结构，其特征在于:所述的内部配置编码器(6)为多圈绝对值型编码器，所述的外部配置编码器(7)为增量型编码器。3.根据权利要求1或2所述的一种涉及机器人的关节编码器及减速机布置结构，其特征在于:所述的内部配置编码器(6)与外部配置编码器(7)呈水平对应分布。
【文档编号】B25J19/00GK205466205SQ201620209899
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年3月18日
【发明人】李正刚, 陈立, 黄川 , 金晶, 郭龙, 高党波
【申请人】杭州新松机器人自动化有限公司