一种车轮拆卸机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种车轮拆卸机器人，包括电动小车和两个六自由度机械臂，所述的电动小车上设有U形架，所述的U形架上设有第一液压缸，所述的第一液压缸下方连接有抬板，所述的抬板与U形架滑动连接；两个六自由度机械臂分别连接在U形架两侧，两个六自由度机械臂另一端均连接有用于抓取车轮的执行末端。本实用新型通过在电动小车上设置抬板，抬板通过安装在U形架上的液压缸驱动向上抬起汽车一端，使车轮离地，通过在U形架两侧设置六自由度机械臂带动执行末端，将抬起的车轮拆卸下来码放整齐，实现车轮拆卸的自动化，节约了劳动力，提高了工作效率，避免拆卸车轮时意外而受伤，安全可靠。
【专利说明】
一种车轮拆卸机器人
技术领域
[0001 ]本实用新型属于机械自动化技术领域，涉及一种机器人，具体是一种车轮拆卸机器人。
【背景技术】
[0002]现有技术中，车轮的拆装工作通常都是人工完成，通过使用千斤顶将汽车一端抬起，使车轮离地，然后人工手动将车轮卸下，操作复杂，劳动强度大，工作效率低，并且可能因千斤顶没放好等原因导致车轮突然着地，压伤工作人员，具有一定风险。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种结构简单、使用方便的车轮拆卸机器人。
[0004]本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现:
[0005]—种车轮拆卸机器人，包括电动小车和两个六自由度机械臂，所述的电动小车上设有U形架，所述的U形架上设有第一液压缸，所述的第一液压缸下方连接有抬板，所述的抬板与U形架滑动连接；
[0006]两个六自由度机械臂分别连接在U形架两侧，两个六自由度机械臂另一端均连接有用于抓取车轮的执行末端。
[0007]进一步地，所述的执行末端包括支座，所述的支座下方连接有第二液压缸，第二液压缸另一端铰接有两个连杆，两个连杆另一端分别铰接有夹持臂，所述的夹持臂一端与支座铰接，另一端设有手爪。
[0008]进一步地，所述的U形架两支脚内侧开有滑槽，所述的抬板通过其两侧的连接块插入滑槽内与U形架滑动连接。
[0009]再进一步地，所述的电动小车设有控制器，所述的第一液压缸和第二液压缸均与控制器连接。
[0010]再进一步地，所述的电动小车上还设有配重箱，所述的配重箱和U形架分别位于控制器两侧。
[0011]本实用新型的有益效果:本实用新型通过在电动小车上设置抬板，抬板通过安装在U形架上的液压缸驱动向上抬起汽车一端，使车轮离地，通过在U形架两侧设置六自由度机械臂带动执行末端，将抬起的车轮拆卸下来码放整齐，实现车轮拆卸的自动化，节约了劳动力，提高了工作效率，避免拆卸车轮时意外而受伤，安全可靠。
【附图说明】
[0012]下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细描述。
[0013]图1是本实用新型结构不意图。
[0014]图2是本实用新型执行末端示意图。
【具体实施方式】
[0015]如图1-2所示，本实用新型提供了一种车轮拆卸机器人，包括电动小车1、控制器3和两个六自由度机械臂2，电动小车I通过电动后桥驱动，控制器3安装在电动小车I上，控制器3采用PLC控制器。
[0016]电动小车I上还设有U形架4，U形架位于控制器3—侧，U形架4顶杆上设有两个第一液压缸5，U形架4两支脚内侧开有滑槽7，第一液压缸5的活塞杆一端连接有抬板6，抬板6通过其两侧的连接块8插入滑槽7内与U形架4滑动连接。第一液压缸5与控制器3连接，抬板6通过第一液压缸5带动上下滑动，用于抬起汽车前端或尾端，使汽车前轮或后轮离地。
[0017]电动小车I上还设有配重箱10，配重箱10位于控制器3另一侧，当抬板6在第一液压缸5带动下抬起汽车前端或尾端时，保证电动小车I受力平衡，防止电动小车I倾倒。
[0018]两个六自由度机械臂2分别连接在U形架4两支脚外侧，两个六自由度机械臂2另一端均连接有执行末端9，六自由度机械臂2的驱动装置均匀控制器3连接。
[0019]执行末端9包括连接在六自由度机械臂2上的支座11，支座11下方连接有第二液压缸14，第二液压缸14的活塞杆一端通过销轴铰接有两个相对的连杆15，两个连杆15分别向第二液压缸14两侧延伸，另一端分别通过销轴铰接有夹持臂12。夹持臂12与连杆15连接处具有一个钝角弯折13，夹持臂12—端通过销轴与支座11铰接，另一端设有手爪16，手爪16通过连接轴与夹持臂12固定连接。
[0020]第二液压缸14与控制器3连接，第二液压缸14带动连杆15—端向上运动，通过连杆15传动，带动夹持臂12夹紧，手爪16抓取车轮，夹紧力强，反之，液压缸14带动连杆15—端向下运动，释放车轮;手爪16为圆弧形夹板，手爪与轮胎的轮廓和形状适应性好，闭合精度高，防止轮胎掉落。
[0021]本实用新型工作时，先将待拆卸车轮上的螺丝松掉，电动小车I开到指定位置，将抬板6插入汽车底盘下方，控制器3控制第一液压缸5工作，带动抬板6向上抬起汽车，使车轮离地，控制器3控制六自由度机械手2将执行末端9带到工作位置，控制器控制第二液压缸14工作，带动手爪16抓取车轮，接着控制器3控制六自由度机械手2取下车轮。
[0022]本实用新型通过在电动小车上设置抬板，抬板通过安装在U形架上的液压缸驱动向上抬起汽车一端，使车轮离地，通过在U形架两侧设置六自由度机械臂带动执行末端，将抬起的车轮拆卸下来码放整齐，实现车轮拆卸的自动化，节约了劳动力，提高了工作效率，避免拆卸车轮时意外而受伤，安全可靠。
[0023]以上内容仅仅是对本实用新型结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种车轮拆卸机器人，包括电动小车(I)和两个六自由度机械臂(2)，其特征在于:所述的电动小车(I)上设有U形架(4)，所述的U形架(4)上设有第一液压缸(5)，所述的第一液压缸(5)下方连接有抬板(6)，所述的抬板(6)与U形架滑动连接； 两个六自由度机械臂(2)分别连接在U形架(4)两侧，两个六自由度机械臂(2)另一端均连接有用于抓取车轮的执行末端(9)。2.根据权利要求1所述的一种车轮拆卸机器人，其特征在于:所述的执行末端(9)包括支座(I I)，所述的支座(11)下方连接有第二液压缸(14)，第二液压缸(14)另一端铰接有两个连杆(15)，两个连杆(15)另一端分别铰接有夹持臂(12)，所述的夹持臂(12) —端与支座(11)铰接，另一端设有手爪(16)。3.根据权利要求1所述的一种车轮拆卸机器人，其特征在于:所述的U形架(4)两支脚内侧开有滑槽(7)，所述的抬板(6)通过其两侧的连接块(8)插入滑槽(7)内与U形架(4)滑动连接。4.根据权利要求2所述的一种车轮拆卸机器人，其特征在于:所述的电动小车(I)设有控制器(3)，所述的第一液压缸(5)和第二液压缸(14)均与控制器(3)连接。5.根据权利要求4所述的一种车轮拆卸机器人，其特征在于:所述的电动小车(I)上还设有配重箱(10)，所述的配重箱(10)和U形架(4)分别位于控制器(3)两侧。
【文档编号】B25J9/14GK205466209SQ201620065336
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年1月22日
【发明人】张良贵, 瞿兆飞, 向贤平, 向贤渊, 尹传华, 石雅海
【申请人】马鞍山骉马智能装备有限公司