一种机器人地面行走机构及具有该机构的机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人地面行走机构以及具有该行走机构的机器人，其中机器人地面行走机构包括：固定在地面上的基座，水平固定于所述基座上的直线导轨，滑动连接在所述直线导轨上的机器人安装台座，带动所述机器人安装台座在所述直线导轨上作往复移动的传动机构。本实用新型这种机器人地面行走机构运动和转向更灵活，同时能够可靠得反馈齿轮转速及保证航向的稳定性，提高机器人定位系统的准确度。
【专利说明】
一种机器人地面行走机构及具有该机构的机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，具体的说，涉及一种机器人地面行走机构及具有该结构的机器人。
【背景技术】
[0002]目前，所面临的第四次工业革命的核心是推动制造业向智能化转型。在此过程中，智能机器人将起到举足轻重的作用。
[0003]现在常见的机器人行走机构存在结构复杂，控制不精准等问题。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型目的是:针对现有技术的不足，提出一种结构简单、控制方便的机器人地面行走机构及具有该行走机构的机器人。
[0005]本实用新型的技术方案是:一种机器人地面行走机构，包括:
[0006]固定在地面上的基座，
[0007]水平固定于所述基座上的直线导轨，
[0008]滑动连接在所述直线导轨上的机器人安装台座，
[0009]带动所述机器人安装台座在所述直线导轨上作往复移动的传动机构。
[0010]本实用新型这种机器人地面行走机构在上述技术方案的基础上，还包括以下优选方案:
[0011]所述传动机构包括:固定安装在所述机器人安装台座上的伺候电机以及与该伺候电机相连的减速机，与所述减速机输出端相连的齿轮，固定在所述基座上、且与所述直线导轨平行分布、同时与所述齿轮啮合连接的齿条。
[0012]还包括安装在所述机器人安装台座和基座之间的电缆拖链。
[0013]所述基座锚固在地面上。
[0014]所述的直线导轨共有两条，且这两条直线导轨平行布置在所述基座的两侧。
[0015]本实用新型所提供的这种机器人，包括机器人本体和上述的机器人地面行走机构，所述机器人本体安装在所述机器人安装台座上。
[0016]该机器人一般为点焊机器人、涂胶机器人、搬运机器人、喷漆机器人、或打磨机器人。
[0017]本实用新型的优点是:
[0018]1、本实用新型这种机器人行走机构运动和转向更灵活，同时能够利用伺候电机可靠得反馈齿轮转速及保证航向的稳定性，提高机器人定位系统的准确度，伺候电机和减速机与齿轮同轴连接，简化了结构，降低了制造成本。
[0019]2、本机构结构简单、可以重负载、噪音小、精度高、行程长可以控制多台设备等优点。
【附图说明】
[0020]下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步介绍:
[0021 ]图1为本实用新型实施例这种机器人地面行走机构的结构示意图；
[0022]其中:1-伺候电机，2-减速机，3-基座，4-机器人安装台座，5-直线导轨，6_齿条，7_电缆拖链，8-齿轮。
【具体实施方式】
[0023]图1示出了本实用新型这种机器人地面行走机构的一个具体实施例，它包括:锚固在地面上的基座3，水平固定于该基座3上的直线导轨5，滑动连接在所述直线导轨5上的机器人安装台座4，以及带动所述机器人安装台座4在所述直线导轨5上作往复移动的传动机构。
[0024]本例中，所述传动机构包括:固定安装在所述机器人安装台座4上的伺候电机I以及与该伺候电机相连的减速机2，与所述减速机2输出端相连的齿轮8，以及固定在所述基座3上、且与所述直线导轨5平行分布、同时与所述齿轮8啮合连接的齿条6。
[0025]工作时，通过伺候电机I和减速机2提供的动力带动齿轮8转动，齿轮8再在齿条6“滚动”行走，带动机器人安装台座4沿着直线导轨5移动，进而使机器人安装台座4上安装的机器人本体作相应的直线行走移动，以便机器人进行工业作业。当伺候电机I正向转动时，机器人安装台座4在图1中自左向右行走;当伺候电机I反向转动时，机器人安装台座4在图1中自右向左行走。
[0026]而且本例中伺候电机和减速机与齿轮同轴连接，简化了结构，降低了制造成本。
[0027]而且，本例在所述基座3的前后两侧分别设置有前后安全开关，当机器人安装台座4运作至该安全开关位置时，自动停止运行，以防止机器人安装台座4运行位移量过大。
[0028]本例中，该机器人地面行走机构还包括安装在所述机器人安装台座4和基座3之间的电缆拖链7 ο该电缆拖链7用以保护机器人的电缆，使电缆能随拖链实现来回移动，以防止电缆纠缠、磨损、拉脱、挂和散乱。
[0029]为了保证机器人安装台座4在直线导轨5上的运行精度和平稳性，本例共设置有两条所述的直线导轨5，并且这两条直线导轨5平行布置在所述基座3的两侧。
[0030]当我们在本实施例这种机器人地面行走机构的机器人安装台座4上安装上具有相应功能的机器人本体之后，便构成了一个完整的工业机器人，该机器人一般可以是点焊机器人、涂胶机器人、搬运机器人、喷漆机器人、或打磨机器人。
[0031]当然，上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让人们能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型主要技术方案的精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种机器人地面行走机构，其特征在于它包括: 固定在地面上的基座(3)， 水平固定于所述基座(3)上的直线导轨(5)， 滑动连接在所述直线导轨(5)上的机器人安装台座(4)， 带动所述机器人安装台座(4)在所述直线导轨(5)上作往复移动的传动机构。2.如权利要求1所述的机器人地面行走机构，其特征在于:所述传动机构包括: 固定安装在所述机器人安装台座(4)上的伺候电机(I)以及与该伺候电机相连的减速机⑵， 与所述减速机(2)输出端相连的齿轮(8)， 固定在所述基座(3)上、且与所述直线导轨(5)平行分布、同时与所述齿轮(8)啮合连接的齿条(6)。3.如权利要求2所述的机器人地面行走机构，其特征在于:还包括安装在所述机器人安装台座(4)和基座(3)之间的电缆拖链(7)。4.如权利要求1所述的机器人地面行走机构，其特征在于:所述基座(3)锚固在地面上。5.如权利要求1所述的机器人地面行走机构，其特征在于:所述的直线导轨(5)共有两条，且这两条直线导轨(5)平行布置在所述基座(3)的两侧。6.—种机器人，包括机器人本体，其特征在于:还包括如权利要求1至5中任一所述的机器人地面行走机构，所述机器人本体安装在所述机器人安装台座(4)上。7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于:该机器人为点焊机器人、涂胶机器人、搬运机器人、喷漆机器人、或打磨机器人。
【文档编号】B25J5/02GK205497462SQ201620302185
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年4月12日
【发明人】吴文宝
【申请人】上海顶欣机电设备有限公司