一种三轴直角坐标机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种三轴直角坐标机器人，包括X轴、Y轴、Z轴、第一连接板、第二连接板、第一拖链、第二拖链，X轴和Y轴通过第一连接板垂直连接，Y轴和Z轴通过第二连接板连接，Z轴与X轴和Y轴垂直，在X轴侧边固定有用于支撑第一拖链的第一支撑板，第一拖链一端与第一支撑板连接，另一端与Y轴固定连接，在Y轴侧边固定有用于支撑第二拖链的第二支撑板，第二拖链一端与第二支撑板连接，另一端与固定在Z轴上的拖链连接片连接；本实用新型由于采用集成化零部件设计和生产，减少产生组装误差的环节，可提高机器人组装的一致性、运行精度、运行稳定性、易于维护，具有很好的二次开发扩展性和通用性。
【专利说明】
一种三轴直角坐标机器人
技术领域
[0001]本实用新型属于自动化领域，具体涉及一种三轴直角坐标机器人。
【背景技术】
[0002]三轴直角坐标机器人作为最基本和应用最广泛的三轴机器人模式，在工业生产的各个领域占据着庞大的市场份额，随着工业4.0的推进，三轴直角坐标机器人将迎来更大幅度的发展和应用。传统的工业机器人由于多采用将拼接组装的单轴机器人进一步通过拼接组装的方式，组装过程缺乏有效控制，组装好的机器人运行精度低，一致性差，进而造成企业使用时维护性差，不能满足实际生产对于高精度和高可维护性的要求。
【实用新型内容】
[0003]为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种三轴直角坐标机器人，通过将零部件集成设计生产，提高三轴直角坐标机器人产品的一致性、运行精度和稳定性，降低维护难度。
[0004]为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下:一种三轴直角坐标机器人，包括X轴、Y轴、Z轴、第一连接板、第二连接板、第一拖链、第二拖链，所述X轴和所述Y轴通过所述第一连接板垂直连接，所述Y轴和所述Z轴通过所述第二连接板连接，所述Z轴与所述X轴和所述Y轴垂直，在所述X轴侧边固定有用于支撑所述第一拖链的第一支撑板，所述第一拖链一端与所述第一支撑板连接，另一端与所述Y轴固定连接，在所述Y轴侧边固定有用于支撑所述第二拖链的第二支撑板，所述第二拖链一端与所述第二支撑板连接，另一端与所述固定在所述Z轴上的拖链连接片连接；
[0005]所述X轴包括U型第一底座、固定在第一底座上的两条第一直线滑轨、与第一直线滑轨相配合的第一直线滑块、X轴驱动伺服电机、X轴滚珠丝杆、与X轴滚珠丝杆相配合的第一丝杆螺母、固定在第一底座上的第一轴承支撑座、第一联轴器、第一轴承压盖、固定在第一直线滑块上的第一滑台；所述第一轴承支撑座一端与所述X轴伺服驱动电机固定，另一端与所述X轴滚珠丝杆相配合连接，所述X轴伺服驱动电机和所述X轴滚珠丝杆通过所述第一联轴器连接，所述第一联轴器设置在所述第一轴承支撑座凹型腔内，所述X轴滚珠丝杆一端设置有两个第一轴承，所述第一轴承通过第一螺母固定，所述X轴滚珠丝杆和所述第一轴承嵌套在所述第一轴承支撑座上，所述第一轴承压盖固定在所述第一轴承支撑座上并压紧所述第一轴承，所述X轴滚珠丝杆另一端与固定在所述第一底座端部的第一丝杆支撑座连接，所述第一丝杆支撑座嵌有一个第一轴承，所述X轴滚珠丝杆从所述第一轴承孔中穿过，在所述第一直线滑块上固定有羽翼型第一滑台，所述第一滑台侧边与所述第一丝杆螺母固定，所述X轴滚珠丝杆转动时可带动所述第一滑台沿所述第一直线滑轨做直线运动；
[0006]所述第一底座侧边固定有第一传感器条，所述第一传感器上固定有X轴前极限传感器、X轴原点复位传感器和X轴后极限传感器；
[0007]所述Y轴包括U型第二底座、固定在第二底座上的一条第二直线滑轨、与第二直线滑轨相配合的第二直线滑块、Y轴驱动伺服电机、Y轴滚珠丝杆、与Y轴滚珠丝杆相配合的第二丝杆螺母、固定在第二底座上的第二轴承支撑座、第二联轴器、第二轴承压盖、固定在第二直线滑块上的第二滑台；所述第二轴承支撑座一端与所述Y轴伺服驱动电机固定，另一端与所述Y轴滚珠丝杆相配合连接，所述Y轴伺服驱动电机和所述Y轴滚珠丝杆通过所述第二联轴器连接，所述第二联轴器设置在所述第二轴承支撑座内部腔体内，所述Y轴滚珠丝杆一端设置有两个第二轴承，所述第二轴承通过第二螺母固定，所述Y轴滚珠丝杆和所述第二轴承嵌套在所述第二轴承支撑座上，所述第二轴承压盖固定在所述第二轴承支撑座上并压紧所述第二轴承，所述Y轴滚珠丝杆另一端与固定在所述第二底座端部的第二丝杆支撑座连接，所述第二丝杆支撑座嵌有一个第二轴承，所述Y轴滚珠丝杆从所述第二轴承孔中穿过，在所述第二直线滑块上固定有羽翼型第二滑台，所述第二滑台侧边与所述第二丝杆螺母固定，所述Y轴滚珠丝杆转动时可带动所述第二滑台沿所述第二直线滑轨做直线运动；
[0008]所述第二底座侧边固定有第二传感器条，所述第二传感器上固定有Y轴前极限传感器、Y轴原点复位传感器和Y轴后极限传感器；
[0009]所述Z轴包括U型第三底座、固定在第三底座上的第三直线滑轨、与第三直线滑轨相配合的第三直线滑块、Z轴驱动伺服电机、Z轴滚珠丝杆、与Z轴滚珠丝杆相配合的第三丝杆螺母、固定在第三底座上的第三轴承支撑座、第三联轴器、第三轴承压盖、固定在第三直线滑块上的第三滑台；所述第三轴承支撑座一端与所述Z轴伺服驱动电机固定，另一端与所述Z轴滚珠丝杆相配合连接，所述Z轴伺服驱动电机和所述Z轴滚珠丝杆通过所述第三联轴器连接，所述第三联轴器设置在所述第三轴承支撑座内部腔体内，所述Z轴滚珠丝杆一端设置有两个第三轴承，所述第三轴承通过螺母固定，所述Z轴滚珠丝杆和所述第三轴承嵌套在所述第三轴承支撑座上，所述第三轴承压盖固定在所述第三轴承支撑座上并压紧所述第三轴承，所述Z轴滚珠丝杆另一端与固定在所述第三底座端部的第三丝杆支撑座连接，所述第三丝杆支撑座嵌有一个第三轴承，所述Z轴滚珠丝杆从所述第三轴承孔中穿过，在所述第三直线滑块上固定有羽翼型第三滑台，所述第三滑台侧边与所述第三丝杆螺母固定，所述Z轴滚珠丝杆转动时可带动所述第三滑台沿所述第三直线滑轨做直线运动；
[0010]所述第三底座侧边固定有第三传感器条，所述第三传感器上固定有Z轴前极限传感器、Z轴原点复位传感器和Z轴后极限传感器；
[0011]优选的，还包括具有凸环结构的缓冲垫，所述缓冲垫分别固定在所述第一轴承压盖、第二轴承压盖、第三轴承压盖、第一丝杆支撑座、第二丝杆支撑座、第三丝杆支撑座上。
[0012]优选的，还包括用于保护机器人轴的第一上端盖、第一下端盖、第一盖板、第二上端盖、第二下端盖、第二盖板、第二上端盖、第二下端盖、第二盖板，所述第一上端盖和所述第二上端盖分别固定在所述X轴两端，所述第一盖板从所述第一滑台中空部穿过，紧贴在所述第一底座上;所述第一上端盖和所述第一上端盖分别固定在所述X轴两端，所述第一盖板从所述第一滑台中空部穿过，紧贴在所述第一底座上;所述第二上端盖和所述第二上端盖分别固定在所述Y轴两端，所述第二盖板从所述第二滑台凹槽部穿过，紧贴在所述第二底座上;所述第三上端盖和所述第三上端盖分别固定在所述Z轴两端，所述第三盖板从所述第三滑台凹槽部穿过，紧贴在所述第三底座上；
[0013]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:
[0014]1.由于采用集成化零部件设计和生产，减少产生组装误差的环节，可提高机器人组装的一致性，降低组装过程中的累计误差，采用伺服电机+滚珠丝杆+直线滑轨的结构，大幅度提高机器人运行精度。
[0015]2.由于机器人轴采用封闭的结构，可适应各种复杂环境生产，降低外界环境对机器人本身的损害，提高机器人运行稳定性，减小高速运行时的噪音。
[0016]3.由于采用集成化零部件，机器人维护过程中，只需更换相应的零部件，不会因为维护对机器人固有的精度和机械位置造成影响，减小机器人维护时间。
[0017]4.Z轴上的U型滑台设计，不需要另外的支架也能体现出高精度组合和最低高度的特性，配合相应组件，可完成点胶、图像采集、螺丝锁附、自动焊接等工业生产需要，提高三轴机器人二次开发扩展性，降低二次开发难度。
[0018]5.Y轴和Z轴悬空，X轴支撑的结构，易于机器人固定在生产流水线上，完成在线作业，具有很好通用性和适应性。
【附图说明】
[0019]为了更清楚地说明本实用新型实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本实用新型结构不意图
[0021]图2为X轴爆炸示意图
[0022]图3为Y轴爆炸示意图
[0023]图4为Z轴爆炸示意图
[0024]图5为本实用新型爆炸示意图
[0025]图6为第一轴承支撑座结构示意图
[0026]图7为第二轴承支撑座结构示意图
[0027]图8为缓冲垫结构示意图
[0028]其中，I为第一底座，2为第一轴承支撑座，3为第一联轴器，4为第一滑台，5为第一直线滑轨，6为X轴滚珠丝杆，7为第一丝杆支撑座，8为第一下端盖，9为第一直线滑块，10为X轴伺服驱动电机，11为第一上端盖，12为第一轴承，13为第一轴承压盖，14为缓冲垫，15为第一盖板，16为第后极限传感器，27为第一丝杆螺母，31为第二底座，32为第二轴承支撑座，33为第二联轴器，34为第二滑台，35为第二直线滑轨，36为Y轴滚珠丝杆，37为第二丝杆支撑座，38为第二下端盖，39为第二直线滑块，40为第一支撑板，41为第二支撑板，42为第一拖链，43为第二拖链，44为第一连接板，45为第二连接板，48为X轴，49为Y轴，50为Z轴，310为Y轴伺服驱动电机，311为第二上端盖，312为第二轴承，313为第二轴承压盖，314为缓冲垫，315为第二盖板，316为第二传感器条，318为Y轴前极限传感器，319为Y轴原点复位传感器，321为Y轴后极限传感器，323为第一保护盖，327为第二丝杆螺母，51为第三底座，52为第三轴承支撑座，53为第三联轴器，54为第三滑台，55为第三直线滑轨，56为Z轴滚珠丝杆，57为第三丝杆支撑座，58为第三下端盖，59为第三直线滑块，510为Z轴伺服驱动电机，511为第三上端盖，512为第三轴承，513为第三轴承压盖，514为缓冲垫，515为第三盖板，516为第三传感器条，518为Z轴前极限传感器，519为Z轴原点复位传感器，521为Z轴后极限传感器，523为第二保护盖，527为第三丝杆螺母；
【具体实施方式】
[0029]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0030]实施例
[0031 ] 如图1-6所示，本实施例中公开了一种三轴直角坐标机器人，包括X轴、Y轴、Z轴，X轴和Y轴通过第一连接板垂直连接，第一连接板为模具成型后，精密加工，可确保X轴和Y轴连接后的垂直度，同时维护方便，Y轴和Z轴通过第二连接板连接，第二连接板为模具成型后，精密加工，可确保Y轴和Z轴连接后的垂直度，同时维护方便，Z轴与X轴和Y轴垂直，第一连接板和第二连接板，配合使用后，可提高直角坐标系的精确度，在X轴侧边固定有用于支撑第一拖链的第一支撑板，第一拖链一端与第一支撑板连接，另一端与Y轴固定连接，第一拖链用于保护Y轴伺服驱动电机的电源线和数据线，在Y轴侧边固定有用于支撑第二拖链的第二支撑板，第二拖链一端与第二支撑板连接，另一端与固定在Z轴上的拖链连接片连接，第二拖链用于保护Z轴伺服驱动电机的电源线和数据线；
[0032]在X轴上，沿U型第一底座I轴线上固定有两条第一直线滑轨5，第一直线滑轨5固定在第一底座I上，U型第一底座I为一体成型加工，相较传统的拼接结构，组装一致性好，精度易于控制，在第一直线滑轨5上配合安装有对称的4个第一直线滑块9，在第一底座I上还固定第一有轴承支撑座2，第一轴承支撑座2—端固定有X轴伺服驱动电机10，另一端与X轴滚珠丝杆6配合连接，X轴伺服驱动电机10和X轴滚珠丝杆6通过第一联轴器3连接，第一联轴器3设置在第一轴承支撑座2凹型腔体内，第一轴承支撑座2为一体成型后精密加工生产，将传统上的伺服电机座和滚珠丝杆支撑机构融为一体，可提高X轴伺服驱动电机10和X轴滚珠丝杆6的同轴性，降低磨损，提高运行稳定性，X轴滚珠丝杆6另一端与第一丝杆支撑座7配合连接，第一丝杆支撑座7固定在第一底座I端部，与X轴伺服驱动电机10相对，在第一轴承支撑座2连接X轴滚珠丝杆6侧设置有安装第一轴承12的孔洞，X轴滚珠丝杆6—端设置有用于嵌套第一轴承12的台阶和用于固定轴承12的螺纹，X轴滚珠丝杆6套有两个第一轴承12，第一轴承12通过螺母固定，X轴滚珠丝杆6和第一轴承12嵌套在孔洞中，在孔洞外围设置有用于固定第一轴承12的第一轴承压盖13，X轴滚珠丝杆6另一端固定在第一丝杆支撑座7上，第一丝杆支撑座7上设置有另外的一个第一轴承12，X轴滚珠丝杆6从第一轴承12中心孔穿过，第一丝杆支撑座7上卡有凸环状结构缓冲垫14，缓冲垫14可卡在第一丝杆支撑座7上，在提供缓冲作用的同时，还可以起到阻隔灰尘等进入轴承内部，提高轴承使用寿命;在第一底座I两端分别设置有第一上端盖11和第一下端盖8，第一上端盖11固定在底座I左侧用于保护X轴伺服驱动电机10，第一下端盖8固定在第一底座I右侧，用于保护第一丝杆支撑座7;
[0033]X轴滚珠丝杆6上嵌套有与之相配合的第一丝杆螺母27，在第一直线滑块9上固定有第一滑台4，第一滑台4径向为U型中空结构，第一盖板15从中空部穿过，U型结构的设计可使第一滑台4运动过程中与第一盖板15不接触，第一盖板15能够更好的保护机器人内腔，第一滑台4侧边与第一丝杆螺母27固定，X轴滚珠丝杆6转动时可带动第一滑台4沿第一直线滑轨5做直线运动；
[0034]在Y轴上，同样沿U型第二底座31轴线上固定有一条第二直线滑轨35，第二直线滑轨35固定在第二底座31上，U型第二底座31为一体成型加工，相较传统的拼接结构，组装一致性好，精度易于控制，在第二直线滑轨35上配合安装有两个第二直线滑块39，在第二底座31上还固定有第二有轴承支撑座32，第二轴承支撑座32—端固定有Y轴伺服驱动电机310，另一端与Y轴滚珠丝杆36配合连接，Y轴伺服驱动电机310和Y轴滚珠丝杆36通过第二联轴器33连接，第二联轴器33设置在第二轴承支撑座32内部腔体内，第二轴承支撑座32为一体成型后精密加工生产，将传统上的伺服电机座和滚珠丝杆支撑机构融为一体，可提高Y轴伺服驱动电机310和Y轴滚珠丝杆36的同轴性，降低磨损，提高运行稳定性，Y轴滚珠丝杆36另一端与第一丝杆支撑座37配合连接，第二丝杆支撑座37固定在第二底座31端部，与Y轴伺服驱动电机310相对，在第二轴承支撑座32连接Y轴滚珠丝杆36侧设置有安装第二轴承312的孔洞，Y轴滚珠丝杆36—端设置有用于嵌套第二轴承312的台阶和用于固定轴承312的螺纹，Y轴滚珠丝杆36套有两个第二轴承312，第二轴承312通过螺母固定，Y轴滚珠丝杆36和第二轴承312嵌套在孔洞中，在孔洞外围设置有用于固定第二轴承312的第二轴承压盖313，Y轴滚珠丝杆36另一端固定在第二丝杆支撑座37上，第二丝杆支撑座37上设置有另外的一个第二轴承312，Υ轴滚珠丝杆36从第二轴承312中心孔穿过，第二丝杆支撑座37上卡有凸环状结构缓冲垫14，缓冲垫14可卡在第二丝杆支撑座37上，在提供缓冲作用的同时，还可以起到阻隔灰尘等进入第二轴承312内部，提高第二轴承312使用寿命;在第二底座31两端分别设置有第二上端盖311和第二下端盖38，第二上端盖311固定在底座31左侧用于保护Y轴伺服驱动电机310，第二下端盖38固定在第二底座31右侧，用于保护第二丝杆支撑座37，同时第一保护盖323保护Y轴驱动伺服电机310;
[0035]Y轴滚珠丝杆36上嵌套有与之相配合的第二丝杆螺母327，在第二直线滑块39上固定有第二滑台34，第二滑台34径向为U型中空结构，第二盖板315从中空部穿过，U型结构的设计可使第二滑台34运动过程中与第二盖板315不接触，第二盖板315能够更好的保护机器人内腔，第二滑台34侧边与第二丝杆螺母327固定，Y轴滚珠丝杆36转动时可带动第二滑台34沿第二直线滑轨35做直线运动；
[0036]在Z轴上，同样沿U型第三底座51轴线上固定有一条第三直线滑轨55，第三直线滑轨55固定在第三底座51上，U型第三底座51为一体成型加工，相较传统的拼接结构，组装一致性好，精度易于控制，在第三直线滑轨55上配合安装有两个第三直线滑块59，在第三底座51上还固定有第三有轴承支撑座52，第三轴承支撑座52—端固定有Z轴伺服驱动电机510，另一端与Z轴滚珠丝杆56配合连接，Z轴伺服驱动电机510和Z轴滚珠丝杆56通过第三联轴器53连接，第三联轴器53设置在第三轴承支撑座52内部腔体内，第三轴承支撑座52为一体成型后精密加工生产，将传统上的伺服电机座和滚珠丝杆支撑机构融为一体，可提高Z轴伺服驱动电机510和Z轴滚珠丝杆56的同轴性，降低磨损，提高运行稳定性，Z轴滚珠丝杆56另一端与第一丝杆支撑座57配合连接，第三丝杆支撑座57固定在第三底座51端部，与Z轴伺服驱动电机510相对，在第三轴承支撑座52连接Z轴滚珠丝杆56侧设置有安装第三轴承512的孔洞，Z轴滚珠丝杆56—端设置有用于嵌套第三轴承512的台阶和用于固定轴承512的螺纹，Z轴滚珠丝杆56套有两个第三轴承512，第三轴承512通过螺母固定，Z轴滚珠丝杆56和第三轴承512嵌套在孔洞中，在孔洞外围设置有用于固定第三轴承512的第三轴承压盖513，Ζ轴滚珠丝杆56另一端固定在第三丝杆支撑座57上，第三丝杆支撑座57上设置有另外的一个第三轴承512，Z轴滚珠丝杆56从第三轴承512中心孔穿过，第三丝杆支撑座57上卡有凸环状结构缓冲垫14，缓冲垫14可卡在第三丝杆支撑座57上，在提供缓冲作用的同时，还可以起到阻隔灰尘等进入第三轴承512内部，提高第三轴承512使用寿命;在第三底座51两端分别设置有第三上端盖511和第三下端盖58，第三上端盖511固定在底座51左侧用于保护Z轴伺服驱动电机510，第三下端盖58固定在第三底座51右侧，用于保护第三丝杆支撑座57同时第二保护盖523保护Z轴驱动伺服电机510;
[0037]Z轴滚珠丝杆56上嵌套有与之相配合的第三丝杆螺母527，在第三直线滑块59上固定有第三滑台54，第三滑台54径向为U型中空结构，第三盖板515从中空部穿过，U型结构的设计可使第三滑台54运动过程中与第三盖板515不接触，第三盖板515能够更好的保护机器人内腔，第三滑台54侧边与第三丝杆螺母527固定，Z轴滚珠丝杆56转动时可带动第三滑台54沿第三直线滑轨55做直线运动；
[0038]此外，在X轴、Y轴、Z轴侧边上还分别安装了第一传感器条16、第二传感器条316、第三传感器条516，第一传感器16上固定有X轴前极限传感器318、X轴原点复位传感器319、X轴后极限传感器321，第二传感器316上固定有Y轴前极限传感器318、Y轴原点复位传感器319、Υ轴后极限传感器321，第三传感器516上固定有Z轴前极限传感器518、Ζ轴原点复位传感器519、Ζ轴后极限传感器521。
[0039]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
【主权项】
1.一种三轴直角坐标机器人，其特征在于:包括X轴、Y轴、Z轴、第一连接板、第二连接板、第一拖链、第二拖链，所述X轴和所述Y轴通过所述第一连接板垂直连接，所述Y轴和所述Z轴通过所述第二连接板连接，所述Z轴与所述X轴和所述Y轴垂直，在所述X轴侧边固定有用于支撑所述第一拖链的第一支撑板，所述第一拖链一端与所述第一支撑板连接，另一端与所述Y轴固定连接，在所述Y轴侧边固定有用于支撑所述第二拖链的第二支撑板，所述第二拖链一端与所述第二支撑板连接，另一端与所述固定在所述Z轴上的拖链连接片连接； 所述X轴包括U型第一底座、固定在第一底座上的两条第一直线滑轨、与第一直线滑轨相配合的第一直线滑块、X轴驱动伺服电机、X轴滚珠丝杆、与X轴滚珠丝杆相配合的第一丝杆螺母、固定在第一底座上的第一轴承支撑座、第一联轴器、第一轴承压盖、固定在第一直线滑块上的第一滑台；所述第一轴承支撑座一端与所述X轴伺服驱动电机固定，另一端与所述X轴滚珠丝杆相配合连接，所述X轴伺服驱动电机和所述X轴滚珠丝杆通过所述第一联轴器连接，所述第一联轴器设置在所述第一轴承支撑座凹型腔内，所述X轴滚珠丝杆一端设置有两个第一轴承，所述第一轴承通过第一螺母固定，所述X轴滚珠丝杆和所述第一轴承嵌套在所述第一轴承支撑座上，所述第一轴承压盖固定在所述第一轴承支撑座上并压紧所述第一轴承，所述X轴滚珠丝杆另一端与固定在所述第一底座端部的第一丝杆支撑座连接，所述第一丝杆支撑座嵌有一个第一轴承，所述X轴滚珠丝杆从所述第一轴承孔中穿过，在所述第一直线滑块上固定有羽翼型第一滑台，所述第一滑台侧边与所述第一丝杆螺母固定，所述X轴滚珠丝杆转动时可带动所述第一滑台沿所述第一直线滑轨做直线运动； 所述第一底座侧边固定有第一传感器条，所述第一传感器上固定有X轴前极限传感器、X轴原点复位传感器和X轴后极限传感器； 所述Y轴包括U型第二底座、固定在第二底座上的一条第二直线滑轨、与第二直线滑轨相配合的第二直线滑块、Y轴驱动伺服电机、Y轴滚珠丝杆、与Y轴滚珠丝杆相配合的第二丝杆螺母、固定在第二底座上的第二轴承支撑座、第二联轴器、第二轴承压盖、固定在第二直线滑块上的第二滑台；所述第二轴承支撑座一端与所述Y轴伺服驱动电机固定，另一端与所述Y轴滚珠丝杆相配合连接，所述Y轴伺服驱动电机和所述Y轴滚珠丝杆通过所述第二联轴器连接，所述第二联轴器设置在所述第二轴承支撑座内部腔体内，所述Y轴滚珠丝杆一端设置有两个第二轴承，所述第二轴承通过第二螺母固定，所述Y轴滚珠丝杆和所述第二轴承嵌套在所述第二轴承支撑座上，所述第二轴承压盖固定在所述第二轴承支撑座上并压紧所述第二轴承，所述Y轴滚珠丝杆另一端与固定在所述第二底座端部的第二丝杆支撑座连接，所述第二丝杆支撑座嵌有一个第二轴承，所述Y轴滚珠丝杆从所述第二轴承孔中穿过，在所述第二直线滑块上固定有羽翼型第二滑台，所述第二滑台侧边与所述第二丝杆螺母固定，所述Y轴滚珠丝杆转动时可带动所述第二滑台沿所述第二直线滑轨做直线运动； 所述第二底座侧边固定有第二传感器条，所述第二传感器上固定有Y轴前极限传感器、Y轴原点复位传感器和Y轴后极限传感器； 所述Z轴包括U型第三底座、固定在第三底座上的第三直线滑轨、与第三直线滑轨相配合的第三直线滑块、Z轴驱动伺服电机、Z轴滚珠丝杆、与Z轴滚珠丝杆相配合的第三丝杆螺母、固定在第三底座上的第三轴承支撑座、第三联轴器、第三轴承压盖、固定在第三直线滑块上的第三滑台；所述第三轴承支撑座一端与所述Z轴伺服驱动电机固定，另一端与所述Z轴滚珠丝杆相配合连接，所述Z轴伺服驱动电机和所述Z轴滚珠丝杆通过所述第三联轴器连接，所述第三联轴器设置在所述第三轴承支撑座内部腔体内，所述Z轴滚珠丝杆一端设置有两个第三轴承，所述第三轴承通过螺母固定，所述Z轴滚珠丝杆和所述第三轴承嵌套在所述第三轴承支撑座上，所述第三轴承压盖固定在所述第三轴承支撑座上并压紧所述第三轴承，所述Z轴滚珠丝杆另一端与固定在所述第三底座端部的第三丝杆支撑座连接，所述第三丝杆支撑座嵌有一个第三轴承，所述Z轴滚珠丝杆从所述第三轴承孔中穿过，在所述第三直线滑块上固定有羽翼型第三滑台，所述第三滑台侧边与所述第三丝杆螺母固定，所述Z轴滚珠丝杆转动时可带动所述第三滑台沿所述第三直线滑轨做直线运动； 所述第三底座侧边固定有第三传感器条，所述第三传感器上固定有Z轴前极限传感器、Z轴原点复位传感器和Z轴后极限传感器。2.根据权利要求1所述的一种三轴直角坐标机器人，其特征在于:还包括具有凸环结构的缓冲垫，所述缓冲垫分别固定在所述第一轴承压盖、第二轴承压盖、第三轴承压盖、第一丝杆支撑座、第二丝杆支撑座、第三丝杆支撑座上。3.根据权利要求1所述的一种三轴直角坐标机器人，其特征在于:还包括用于保护机器人轴的第一上端盖、第一下端盖、第一盖板、第二上端盖、第二下端盖、第二盖板、第三上端盖、第三下端盖、第三盖板，所述第一上端盖和所述第二上端盖分别固定在所述X轴两端，所述第一盖板从所述第一滑台中空部穿过，紧贴在所述第一底座上;所述第一上端盖和所述第一上端盖分别固定在所述X轴两端，所述第一盖板从所述第一滑台中空部穿过，紧贴在所述第一底座上;所述第二上端盖和所述第二上端盖分别固定在所述Y轴两端，所述第二盖板从所述第二滑台凹槽部穿过，紧贴在所述第二底座上;所述第三上端盖和所述第三上端盖分别固定在所述Z轴两端，所述第三盖板从所述第三滑台凹槽部穿过，紧贴在所述第三底座上。
【文档编号】B25J9/12GK205497471SQ201620203103
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年3月17日
【发明人】陈晓峰, 李宁
【申请人】苏州特瑞特机器人有限公司