一种模块化机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种模块化机械手，包括机械手本体，所述的机械手本体包括安装底座、旋转关节模块和电缆，旋转关节模块包括大臂、小臂、依次设置的六个旋转关节，第一旋转关节与安装底座固定连接，第二旋转关节与第一旋转关节转动连接，大臂的一端与第二旋转关节连接，大臂的另一端连接第三旋转关节，小臂的一端与第三旋转关节连接、小臂的另一端连接第四旋转关节，第四旋转关节连接第五旋转关节，第五旋转关节连接第六旋转关节，旋转关节模块内部为中空结构且相互贯通，电缆穿设在中空结构内部。该模块化机械手，模块化设计，便于安装与维护；旋转关节与臂杆中空设计，便于电缆内部通过；自身重量轻，运输安装方便；操作灵活方便。
【专利说明】
一种模块化机械手
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种模块化机械手。
【背景技术】
[0002]随着智能装备的发展，机器人在工业制造中的优势越来越显著。在电子、轻工、食品以及医药等行业中，需要大量的机器人参与生产。尤其在食品、医药行业生产线上物料相对轻小，而且需要避免污染，为了提高自动化程度和保证产品质量，通常需要轻型高速机器人来进行搬运、分拣等操作。
[0003]中国专利文献(公告日:2013年6月12日，公告号:CN103144102A)公开了一种具有双自由度连杆模块的机械手臂，属一种机械手臂，包括模块缸体，所述模块缸体中安装有至少两个驱动装置，所述第一驱动装置的输出端与第一齿轮动力连接，所述第一齿轮与第二齿轮相啮合，第二齿轮与第一减速装置的输入端动力连接;所述模块缸体的其中一端活动安装有第一模块旋转轴，所述第一减速装置的输出端与第一模块旋转轴动力连接。通过在模块缸体中同时设置两个驱动装置，可将多个连杆模块相互叠加即可作为六自由度的机械手臂使用，当机械手臂中任意一个环节的模块损坏时，可直接将其替换，且替换后的模块与其相邻的模块之间不发生冲突；同时相同结构使得连杆模块的一致性提高，有利于设计和工业化生产，易于推广。
[0004]中国专利文献(公告日:2013年4月17日，公告号:CN 202878325U)公开了一种小型模块化机械手臂，所述机械手臂包括依次串联为一体的一底座、若干旋转模块及一手爪模块，所述底座通过一第一转动模块与所述旋转模块连接，每两个所述旋转模块之间通过一第二转动模块连接，所述手爪模块通过另一所述第一转动模块与所述转动模块连接。本实用新型功能丰富，机构简洁，方便用户二次开发，自由组合出多种自由度。其中，所述机械手臂的各模块具有不同的运动方式，且各模块具有统一的机械与电路接口，互换性好。
[0005]中国专利文献(公告日:2012年12月12日，公告号:CN202594388U)公开了一种模块化的机械手臂系统，其包括:一滑轨模块、一滑台、一供料模块以及一机械手臂。滑台以可滑动的方式结合于滑轨模块上，而供料模块及机械手臂则分别设置于滑台的两侧边，并且机械手臂可对供料模块进行夹料动作。借由本实用新型的实施，滑台可依作业需求在滑轨模块上滑动，当需要进行大量生产的作业时，滑台便滑动至自动化处理区并配合机械手臂自动上下料，而当产量较少时，滑台则滑动至人工处理区，改以人工来生产，进而达到提升工厂的稼动率及弹性化生产的功效。
[0006]中国专利文献(公告日:2006年8月16日，公告号:CN1817573C)公开了一种空间机器人的机械手。本发明的目的是为解决仅仅依靠人力去完成空间工作站的任务很困难及现有空间机器人的机械手系统折叠特性不好的问题。本发明第一模块化关节一端的外壁与第七关节外壳另一端的内壁固定连接，导线设置在模块化关节的导线通孔内，导线的一端与单自由度手爪相连接。本发明在发射到太空的过程中，可以折叠成紧凑的构型，工作时通过模块化关节的旋转，展开整个机械手完成需要的任务。模块化关节的中心设有中心孔，使得该机械手的导线从中心孔内通过，避免宇宙空间的强辐射、高温差环境对导线及其传输信号造成的破坏，避免机械手在工作过程中出现绕线。
[0007]上述技术方案中公开的机械手大都结构复杂，自身重量重，应用到单一的行业中，无法实现通用性。
【实用新型内容】
[0008]本实用新型的目的是为了解决现有技术中的机械手存在应用范围窄，无法实现行业与行业之间的通用的问题，而提供一种可以应用到轻型物料的高速搬运、投料，机械零部件装配，电子行业涂胶等各种行业中，而结构简单，自身重量轻，操作方便的模块化机械手。
[0009]本实用新型实现其技术目的所采用的技术方案是:一种模块化机械手，包括机械手本体，所述的机械手本体包括安装底座、旋转关节模块和电缆，所述的旋转关节模块包括大臂、小臂、依次设置的六个旋转关节，第一旋转关节与安装底座固定连接，第二旋转关节与第一旋转关节转动连接，所述的大臂的一端与第二旋转关节连接，大臂的另一端连接第三旋转关节，所述的小臂的一端与第三旋转关节连接、小臂的另一端连接第四旋转关节，所述的第四旋转关节连接第五旋转关节，所述的第五旋转关节连接第六旋转关节，所述的旋转关节模块内部为中空结构且相互贯通，所述的电缆穿设在中空结构内部。该模块化机械手，将旋转关节模块设置为中空结构，可以实现整个机械手本体的轻量化，六个旋转关节通过大臂、小臂或者直接连接在一起，可以实现该旋转关节的360度自由旋转，以实现机械手本体在方位上和空间上的操作需要，根据应用行业的不同以及操作部位的不同，可以对旋转关节模块进行组合，以满足轻型物料的高速搬运、投料，机械零部件装配，电子行业涂胶等各种行业的需要。该模块化机械手，结构简单，自身重量轻，操作方便。
[0010]作为优选，每个旋转关节内部分别设置有独立的动力输出装置，每个旋转关节上分别设置有输出法兰和固定法兰。而每个旋转关节内部都设置有独立的动力输出装置，同时在旋转关节上设置有固定法兰和输出法兰，可以实现该旋转关节的360度自由旋转。
[0011]作为优选，所述的第一旋转关节的输出法兰固定在安装底座上，所述的第二旋转关节的输出法兰与第一旋转关节的固定法兰连接，所述的第二旋转关节的固定法兰与大臂的一端相连，所述的大臂的另一端与第三旋转关节的固定法兰相连，所述的第三旋转关节的输出法兰通过弯接头与小臂的一端连接，所述的小臂的另一端连接第四旋转关节的固定法兰，所述的第四旋转关节的输出法兰与第五旋转关节的固定法兰相连，所述的第五旋转关节的输出法兰与第六旋转关节的固定法兰相连，所述的第六旋转关节的输出法兰可连接执行器。第一旋转关节固定在安装底座上可以与操作机械进行连接，六个旋转关节与大臂、小臂连接组合成旋转关节模块后，第六旋转关节的输出法兰可以连接抓手等执行器。
[0012]作为优选，所述的固定法兰和输出法兰的轴线呈90度设置关节底座上。固定法兰和输出法兰的轴线呈90度设置在关节底座上，这样的设计结构方便旋转关节的全方位旋转和与其他部件的旋转连接，以实现整个机械手本体的模块化设置。
[0013]作为优选，所述的动力输出装置为二级减速动力输出装置，包括伺服电机、实现一级减速动力传输的第一齿轮和第二齿轮、实现二级减速动力传输的谐波减速器。通过设置二级减速动力输出装置，可以实现对输出动力的二级减速，这样的结构使得整个旋转关节动转更加平稳，操作更加方便，使整个旋转关节模块都能够得到有效控制。
[0014]作为优选，所述的伺服电机通过电机底座固定在旋转关节内部，所述的谐波减速器固定在输出法兰上，所述的第一齿轮安装在伺服电机输出端，所述的第二齿轮安装在谐波减速器转轴上并与第一齿轮相嗤合。伺服电机与谐波减速器相对设置，伺服电机的输出端设置有第一齿轮，对应的谐波减速器上设置有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，通过第一齿轮和第二齿轮实现一级减速动力输出，而通过谐波减速器实现二级减速动力输出，这样的结构使得整个旋转关节动转更加平稳，操作更加方便，使整个旋转关节模块都能够得到有效控制。
[0015]作为优选，所述的谐波减速器内部设置有通孔，所述的电缆穿过通孔。谐波减速器内部设置有通孔，既可以实现旋转关节的轻量化，又方便电缆的穿设，不会影响旋转关节的360度自由旋转。
[0016]作为优选，每个旋转关节分别包括关节底座、关节端盖和关节本体，所述的关节本体与关节底座一体式设置，所述的关节端盖通过紧固件固定在关节本体上。旋转关节由关节底座、关节端盖和关节本体构成，这样的结构制作方便，便于连接，更方便内部装置的设置。
[0017]本实用新型的有益效果是:该模块化机械手，通过一个中空结构的轻量化的旋转关节模块，可以实现任意角度全方位的旋转作业，模块化设计，便于安装与维护;旋转关节与臂杆中空设计，便于电缆内部通过；自身重量轻，便于运输与安装;操作灵活方便。可以应用到轻型物料的高速搬运、投料，机械零部件装配，电子行业涂胶等各种行业中。
【附图说明】
[0018]图1是本实用新型模块化机械手的一种结构示意图；
[0019]图2是本实用新型中旋转关节模块的一种结构示意图；
[0020]图3是本实用新型中旋转关节的一种结构示意图；
[0021]图4是本实用新型中电缆穿设在旋转关节内部的一种结构示意图；
[0022]图中:1、机械手本体，2、安装底座，3、大臂，4、小臂，5、旋转关节，51、第一旋转关节，52、第二旋转关节，53、第三旋转关节，54、第四旋转关节，55、第五旋转关节，56、第六旋转关节，6、电缆，7、动力输出装置，8、输出法兰，9、固定法兰，10、旋转关节模块，11、空腔，
12、关节底座，13、关节端盖，14、关节本体，15、紧固件，16、伺服电机，17、第一齿轮，18、第二齿轮，19、谐波减速器，20、电机底座，21、弯接头，22、通孔。
【具体实施方式】
[0023]下面通过具体实施例并结合附图对本实用新型的技术方案作进一步详细说明。
[0024]实施例1:
[0025]在图1、图2所示的实施例中，一种模块化机械手，包括机械手本体1，机械手本体I包括安装底座2、旋转关节模块10和电缆6，旋转关节模块10包括大臂3、小臂4、依次设置的六个旋转关节5，第一旋转关节51与安装底座2固定连接，第二旋转关节52与第一旋转关节转动连接，大臂3的一端与第二旋转关节52连接，大臂3的另一端连接第三旋转关节53，小臂4的一端与第三旋转关节53连接、小臂的另一端连接第四旋转关节54，第四旋转关节连接第五旋转关节55，第五旋转关节连接第六旋转关节56，旋转关节模块10内部为中空结构且相互贯通，电缆6穿设在中空结构内部。大臂3、小臂4和旋转关节5分别为中空结构，每个旋转关节5内部分别设置有独立的动力输出装置7，旋转关节5内部分别设置有空腔11(见图3)，动力输出装置7设置在空腔11内部。每个旋转关节5上均设置有输出法兰8和固定法兰9，前一个旋转关节5的输出法兰8与后一个旋转关节5的固定法兰9直接连接或者通过大臂3或通过小臂4相连，多个旋转关节5、大臂3、小臂4相互组合连接形成可任意角度全方位旋转的旋转关节模块10，旋转关节模块10与安装底座2固定连接。
[0026]旋转关节5包括关节底座12、关节端盖13和关节本体14，关节本体14与关节底座12一体式设置，关节端盖13通过紧固件15固定在关节本体14上。固定法兰9和输出法兰8的轴线呈90度设置关节底座上12。
[0027]动力输出装置7为二级减速动力输出装置，动力输出装置7为二级减速动力输出装置，包括伺服电机16、实现一级减速动力传输的第一齿轮17和第二齿轮18、实现二级减速动力传输的谐波减速器19。动力输出装置7包括伺服电机16、第一齿轮17、第二齿轮18和谐波减速器19，伺服电机通16过电机底座20固定在关节底座12上，谐波减速器19固定在输出法兰8上，第一齿轮17安装在伺服电机输出端，第二齿轮18安装在谐波减速器转轴上并与第一齿轮17相啮合，第一齿轮17和第二齿轮18实现一级减速动力传输，谐波减速器19实现二级减速动力传输。谐波减速器19内部设置有通孔22，电缆6穿过通孔22(见图4)。
[0028]第一旋转关节51的输出法兰固定在安装底座2上，第二旋转关节52的输出法兰与第一旋转关节51的固定法兰连接，第二旋转关节52的固定法兰与大臂3的一端相连，大臂3的另一端与第三旋转关节53的固定法兰相连，第三旋转关节53的输出法兰通过弯接头21与小臂4的一端连接，小臂4的另一端连接第四旋转关节54的固定法兰，第四旋转关节54的输出法兰与第五旋转关节55的固定法兰相连，第五旋转关节55的输出法兰与第六旋转关节56的固定法兰面相连，第六旋转关节56的输出法兰可连接执行器。
[0029]该模块化机械手，将旋转关节、大臂、小臂分别设置为中空结构，可以实现整个机械手本体的轻量化，而每个旋转关节内部都设置有独立的动力输出装置，可以实现该旋转关节的360度自由旋转，同时通过二级减速动力输出装置，实现对输出动力的两级减速，使得整个旋转关节动转更加平稳，操作更加方便，使整个旋转关节模块都能够得到有效控制。根据需要设置任意角度全方位旋转的旋转关节模块，以实现机械手本体在方位上和空间上的操作需要，根据应用行业的不同以及操作部位的不同，可以对旋转关节模块进行组合，以满足轻型物料的高速搬运、投料，机械零部件装配，电子行业涂胶等各种行业的需要。该模块化机械手，模块化设计，便于安装与维护;旋转关节与臂杆中空设计，便于电缆内部通过；自身重量轻，便于运输与安装;操作灵活方便。
【主权项】
1.一种模块化机械手，包括机械手本体(I)，其特征在于，所述的机械手本体(I)包括安装底座(2)、旋转关节模块(10)和电缆(6)，所述的旋转关节模块(10)包括大臂(3)、小臂(4)、依次设置的六个旋转关节(5)，第一旋转关节(51)与安装底座(2)固定连接，第二旋转关节(52)与第一旋转关节转动连接，所述的大臂的一端与第二旋转关节(52)连接，大臂(3)的另一端连接第三旋转关节(53)，所述的小臂的一端与第三旋转关节(53)连接、小臂的另一端连接第四旋转关节(54)，所述的第四旋转关节连接第五旋转关节(55)，所述的第五旋转关节连接第六旋转关节(56)，所述的旋转关节模块(10)内部为中空结构且相互贯通，所述的电缆(6)穿设在中空结构内部。2.根据权利要求1所述的一种模块化机械手，其特征在于:每个旋转关节(5)内部分别设置有独立的动力输出装置(7)，每个旋转关节上分别设置有输出法兰(8)和固定法兰(9)。3.根据权利要求2所述的一种模块化机械手，其特征在于:所述的第一旋转关节(51)的输出法兰固定在安装底座(2)上，所述的第二旋转关节(52)的输出法兰与第一旋转关节(51)的固定法兰连接，所述的第二旋转关节(52)的固定法兰与大臂(3)的一端相连，所述的大臂(3)的另一端与第三旋转关节(53)的固定法兰相连，所述的第三旋转关节(53)的输出法兰通过弯接头(21)与小臂(4)的一端连接，所述的小臂(4)的另一端连接第四旋转关节(54)的固定法兰，所述的第四旋转关节(54)的输出法兰与第五旋转关节(55)的固定法兰相连，所述的第五旋转关节(55)的输出法兰与第六旋转关节(56)的固定法兰相连，所述的第六旋转关节(56 )的输出法兰可连接执行器。4.根据权利要求2所述的一种模块化机械手，其特征在于:所述的固定法兰(9)和输出法兰(8)的轴线呈90度设置关节底座(12)上。5.根据权利要求2所述的一种模块化机械手，其特征在于:所述的动力输出装置(7)为二级减速动力输出装置，包括伺服电机(16)、实现一级减速动力传输的第一齿轮(17)和第二齿轮(18)、实现二级减速动力传输的谐波减速器(19)。6.根据权利要求5所述的一种模块化机械手，其特征在于:所述的伺服电机(16)通过电机底座(20)固定在旋转关节内部，所述的谐波减速器(19)固定在输出法兰(8)上，所述的第一齿轮(17)安装在伺服电机(16)输出端，所述的第二齿轮(18)安装在谐波减速器(19)转轴上并与第一齿轮(17)相啮合。7.根据权利要求5所述的一种模块化机械手，其特征在于:所述的谐波减速器(19)内部设置有通孔(22)，所述的电缆(6)穿过通孔(22)。8.根据权利要求1或2或3或4或5或6或7所述的一种模块化机械手，其特征在于:每个旋转关节分别包括关节底座(12)、关节端盖(13)和关节本体(14)，所述的关节本体(14)与关节底座(12)—体式设置，所述的关节端盖(13)通过紧固件(15)固定在关节本体(14)上。
【文档编号】B25J9/08GK205497473SQ201620151135
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年2月29日
【发明人】陈落根, 赵振, 张东海, 郭小宝, 余益君, 叶利峰
【申请人】杭州娃哈哈精密机械有限公司