一种应用于发动机装配生产线的机器人手抓的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及机器人生产装配技术领域，特别涉及一种应用于发动机装配生产线的机器人手抓。本实用新型包括手抓本体，手抓本体上设置有卡具，卡具通过卡套与法兰盘连接；手抓本体上设置有抓手机构和气动机构，抓手机构包括两手抓手和三手抓手；在本实用新型中，手抓本体上设置有卡具，卡具通过卡套与法兰盘连接，手抓本体可以通过卡套方便安装拆卸在机器人手臂上的法兰盘上；气动机构控制两手抓手和三手抓手运动工作，两手抓手可以方便夹紧大体积的工件，而且可以横夹紧和竖夹紧，三手抓手可以方便夹紧小体积的工件；本实用新型便于更换安装且可以两手抓固定夹紧工件也可以三手抓固定夹紧工件，夹紧方式多样。
【专利说明】
一种应用于发动机装配生产线的机器人手抓
技术领域
[0001]本发明涉及机器人生产装配技术领域，特别涉及一种应用于发动机装配生产线的机器人手抓。
【背景技术】
[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
[0003]我国工业机器人起步于上世纪1970年初期，经过20多年的发展，大致经历了 3个阶段:70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。1970年我国也发射了人造卫星。世界上工业机器人应用掀起一个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。在这种背景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。进入80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划(863计划)开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。从90年代初期起，我国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。虽然中国的工业机器人产业在不断的进步中，但和国际同行相比，差距依旧明显。从市场占有率来说，更无法相提并论。工业机器人很多核心技术，当前我们尚未掌握，这是影响我国机器人产业发展的一个重要瓶颈。随着人口红利的逐渐下降，企业用工成本不断上涨，工业机器人正逐步走进公众的视野。中国产业洞察网分析师认为，人口红利的持续消退，给机器人产业带来了重大的发展机遇;在国家政策支持下，产业有望迎来爆发期。
[0004]全球工业机器人的应用领域也有所扩大。《2014-2018年中国工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》数据显示，2013年中国市场销售36560台工业机器人，占全球销售量的五分之一，同比增幅达60%，取代日本成为世界最大工业机器人市场。预计2014年本体产值约90亿元，本体加集成市场规模约270亿元。
[0005]专利名称为一种多功能机器人抓手(公开号为CN204772566U)的中国发明专利，公开了一种多功能机器人抓手，包括基座、夹紧缸、固定抓及活动抓，所述固定抓安装在基座的前端，活动抓通过夹紧缸安装在基座上且位于固定抓的上方，活动抓上安装有一翻转装置，所述夹紧缸上设置有一保护装置，保护装置包括夹紧气路及松开气路，夹紧气路及松开气路分别与夹紧缸的两端连接，所述松开气路上设置有一排气阀，夹紧气路与松开气路通过一先导式排气节流阀连接，该多功能机器人抓手在生产车间内，不便更换安装，且适应加工工件的种类少，智能化不够。
【发明内容】
[0006]为了克服上述所述的不足，本发明的目的是提供一种应用于发动机装配生产线的机器人手抓，其便于更换安装且可以两手抓固定夹紧工件也可以三手抓固定夹紧工件，夹紧方式多样。
[0007]本发明解决其技术问题的技术方案是:
[0008]—种应用于发动机装配生产线的机器人手抓，与机器人手臂连接，所述机器人手臂上设置有法兰盘，其中，包括手抓本体，所述手抓本体上设置有卡具，所述卡具通过卡套与所述法兰盘连接;所述手抓本体上设置有抓手机构和气动机构，所述气动机构控制所述抓手机构运动，所述抓手机构包括两手抓手和三手抓手，所述三手抓手固定连接在所述手抓本体上，所述两手抓手通过传动机构连接在所述手抓本体上。
[0009]作为本发明的一种改进，所述传动机构包括活动板、活动板连接件、浮接块和气缸，所述两手抓手固定在所述活动板上，所述活动板通过所述活动板连接件与所述浮接块连接，所述浮接块通过气缸套与所述气缸连接。
[0010]作为本发明的进一步改进，所述手抓本体还设置有用于感应、定位工件的感应机构和用于无线传输的无线传输机构，所述感应机构包括相贴近的感应片和接近开关，所述感应片通过导杆固定在所述手抓本体上，所述接近开关通过支架固定在所述手抓本体上，所述无线传输机构包括固定在所述手抓本体上的用于发射无线信号的发射器、用于接收无线信号的接收器和用于控制信号的接线盒。
[0011]作为本发明的更进一步改进，所述抓手机构的数量为两个。
[0012]作为本发明的更进一步改进，所述两手抓手包括两个阶梯铜夹，所述三手抓手包括三个阶梯铜夹。
[0013]作为本发明的更进一步改进，所述两手抓手和三手抓手均设置有弹簧。
[0014]作为本发明的更进一步改进，所述阶梯铜夹固定连接在压块上，所述压块滑动连接在手抓本体。
[0015]作为本发明的更进一步改进，所述阶梯铜夹的材质为铜合金。
[0016]作为本发明的更进一步改进，所述两手抓手和三手抓手均设置有缺气保护机构。
[0017]在本发明中，手抓本体上设置有卡具，卡具通过卡套与法兰盘连接，手抓本体可以通过卡套方便安装拆卸在机器人手臂上的法兰盘上;气动机构控制两手抓手和三手抓手运动工作，两手抓手可以方便夹紧大体积的工件，而且可以横夹紧和竖夹紧，三手抓手可以方便夹紧小体积的工件;本发明便于更换安装且可以两手抓固定夹紧工件也可以三手抓固定夹紧工件，夹紧方式多样。
【附图说明】
[0018]为了易于说明，本发明由下述的较佳实施例及附图作以详细描述。
[0019]图1为本发明的结构示意图；
[0020]图2为本发明的主视图；
[0021]图3为本发明的左视图；
[0022]图4为本发明的俯视图；
[0023]图5为本发明的仰视图；
[0024]附图标记:1-手抓本体，11-卡具，12-卡套，2-法兰盘，3_抓手机构，31-两手抓手，32-三手抓手，33-传动机构，331-活动板，332-活动板连接板，333-浮接块，334-气缸，335-气缸套，34-阶梯铜夹，35-弹簧，36-压块，4-气动机构，5-感应机构，51-感应片，52-导杆，53-接近开关，54-支架，6-无线传输机构，61-发射器，62-接收器，63-接线盒。
【具体实施方式】
[0025]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0026]如图1、图2、图3、图4和图5所示，本发明的一种应用于发动机装配生产线的机器人手抓，与机器人手臂连接，机器人手臂上设置有法兰盘2，机器人手臂控制本发明运动工作。
[0027]本发明的一种应用于发动机装配生产线的机器人手抓，包括手抓本体I，手抓本体I上设置有卡具11，卡具11通过卡套12与法兰盘2连接。
[0028]手抓本体I上设置有抓手机构3和气动机构4，气动机构4控制抓手机构3运动。
[0029]抓手机构3包括两手抓手31和三手抓手32，三手抓手32固定连接在手抓本体I上，两手抓手31通过传动机构33连接在手抓本体I上。
[0030]在本发明中，手抓本体I上设置有卡具11，卡具11通过卡套12与法兰盘2连接，手抓本体I可以通过卡套12方便安装拆卸在机器人手臂上的法兰盘2上;气动机构4控制两手抓手31和三手抓手32运动工作，两手抓手31可以方便夹紧大体积的工件，而且可以横夹紧和竖夹紧，三手抓手32可以方便夹紧小体积的工件。
[0031 ]本发明提供传动机构33的一种实施方式，传动机构33包括活动板331、活动板连接件332、浮接块3 3 3和气缸3 34，两手抓手31固定在活动板331上，活动板331通过活动板连接件332与浮接块333连接，浮接块333通过气缸套335与气缸334连接；需要移动两手抓手31时，气动机构4控制气缸334，推动浮接块333移动，从而使活动板连接件332移动，连接在活动板连接件332下端的活动板331同时带动两手抓手31，从而稳定快速使两手抓手31进行运动。
[0032]进一步，手抓本体I还设置有用于感应、定位工件的感应机构5和用于无线传输的无线传输机构6，感应机构5包括相贴近的感应片51和接近开关53，感应片51通过导杆52固定在手抓本体I上，接近开关53通过支架54固定在手抓本体I上，无线传输机构6包括固定在手抓本体I上的用于发射无线信号的发射器61、用于接收无线信号的接收器62和用于控制信号的接线盒63;进行夹紧工件时，感应片51感应工件距离，接近开关53接触工件时，传输信息至接线盒63，发射器61发射信号，接收器62接收信号，确定是否夹紧工作，如果没夹紧工件，发送报警信号至接线盒63，通过气动机构4停止工作，避免夹伤损坏工件;如果确认夹紧工件，发送报警信号至接线盒63，通过气动机构4进行工作，从而使机器人手臂把本发明移至加工机床上。
[0033]本发明为了便于转换夹紧，抓手机构3的数量为两个，从而便于更换抓手机构3，且便于维修。
[0034]本发明提供两手抓手31和三手抓手32的实施方式，两手抓手31包括两个阶梯铜夹34，三手抓手32包括三个阶梯铜夹34，阶梯铜夹34为台阶梯式结构，便于夹紧。
[0035]本发明为了更好控制夹紧，采用弹簧针式接触信号传输，两手抓手31和三手抓手32均设置有弹簧35。
[0036]本发明提供阶梯铜夹34的一种实施方式，阶梯铜夹34固定连接在压块36上，压块36滑动连接在手抓本体I，便于夹紧。
[0037]本发明为了防止夹伤工件，阶梯铜夹34的材质为铜合金，其硬度低于工件。
[0038]本发明中，为了适应不同环境的影响，比如断电，断气情况，两手抓手31和三手抓手32均设置有缺气保护机构，在没有缺气压的情况(失压情况)下，仍保持足够的夹紧力。
[0039]本发明工作时，由机器人手臂控制本发明定位至工件，气动机构4带动抓手机构3夹紧工件，确认夹紧后，机器人手臂带动本发明移动至机床，将工件安装在机床夹具上进行加工。
[0040]本发明的夹紧力10KN，切削液环境下可夹持33KG以下工件，安全系数S>2;带缺气保护自锁功能，失压时，仍保持有2500N的弹簧夹紧力，确保安全夹紧;且阶梯铜夹采用铜合金，耐磨防夹伤。
[0041]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种应用于发动机装配生产线的机器人手抓，与机器人手臂连接，所述机器人手臂上设置有法兰盘，其特征在于，包括手抓本体，所述手抓本体上设置有卡具，所述卡具通过卡套与所述法兰盘连接;所述手抓本体上设置有抓手机构和气动机构，所述气动机构控制所述抓手机构运动，所述抓手机构包括两手抓手和三手抓手，所述三手抓手固定连接在所述手抓本体上，所述两手抓手通过传动机构连接在所述手抓本体上。2.根据权利要求1所述的一种应用于发动机装配生产线的机器人手抓，其特征在于，所述传动机构包括活动板、活动板连接件、浮接块和气缸，所述两手抓手固定在所述活动板上，所述活动板通过所述活动板连接件与所述浮接块连接，所述浮接块通过气缸套与所述气缸连接。3.根据权利要求2所述的一种应用于发动机装配生产线的机器人手抓，其特征在于，所述手抓本体还设置有用于感应、定位工件的感应机构和用于无线传输的无线传输机构，所述感应机构包括相贴近的感应片和接近开关，所述感应片通过导杆固定在所述手抓本体上，所述接近开关通过支架固定在所述手抓本体上，所述无线传输机构包括固定在所述手抓本体上的用于发射无线信号的发射器、用于接收无线信号的接收器和用于控制信号的接线盒。4.根据权利要求3所述的一种应用于发动机装配生产线的机器人手抓，其特征在于，所述抓手机构的数量为两个。5.根据权利要求4所述的一种应用于发动机装配生产线的机器人手抓，其特征在于，所述两手抓手包括两个阶梯铜夹，所述三手抓手包括三个阶梯铜夹。6.根据权利要求5所述的一种应用于发动机装配生产线的机器人手抓，其特征在于，所述两手抓手和三手抓手均设置有弹簧。7.根据权利要求6所述的一种应用于发动机装配生产线的机器人手抓，其特征在于，所述阶梯铜夹固定连接在压块上，所述压块滑动连接在手抓本体。8.根据权利要求7所述的一种应用于发动机装配生产线的机器人手抓，其特征在于，所述阶梯铜夹的材质为铜合金。9.根据权利要求8所述的一种应用于发动机装配生产线的机器人手抓，其特征在于，所述两手抓手和三手抓手均设置有缺气保护机构。
【文档编号】B25J11/00GK205497497SQ201620288228
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年4月8日
【发明人】彭勇超, 谢伟钢, 余夏洋, 左庆科, 钟叶兴
【申请人】广州协鸿工业机器人技术有限公司