机器人的肩部结构及机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人的肩部结构，包括依次连接的固定云台、第一舵机、第一舵盘、俯仰云台、第二舵机、第二舵盘及机器人肩部；所述固定云台与所述机器人主体部分连接；所述第一舵机根据控制信号驱动机器人的肩部实现前后摆动；所述第二舵机根据控制信号驱动机器人的肩部实现左右摆动。本实用新型提供的机器人及其肩部机构通过依次连接的机器人主体部分、固定云台、第一舵机、第一舵盘、俯仰云台、第二舵机、第二舵盘及机器人肩部，由第一舵机根据控制信号驱动机器人肩部实现前后摆动及第二舵机根据控制信号驱动机器人肩部实现左右摆动，实现肩部结构的左右摆动和上下摆动功能。
【专利说明】
机器人的肩部结构及机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种机器人的肩部结构及机器人。
【背景技术】
[0002]现有的宠物机器人大部分属于玩具类，几乎全为儿童设计制造，且大多属于不同年龄阶段或不同性别的小部分人群，其中大部分宠物机器人动作简单、结构单一、功能少，基本没有大人和老年人要求的机器人，更少有看护型和陪伴型的智能宠物机器人。
[0003]大部分智能宠物机器人的肩部一般只能实现身体的左右摆动。现有的智能宠物机器人没有能实现肩部结构的左右摆动以及前后摆动的方案。
【发明内容】
[0004]有鉴于此，本实用新型提供一种可以实现肩部左右摆动和上下摆动功能的机器人及其肩部结构。
[0005]为达此目的，本实用新型采用以下技术方案:
[0006]根据本实用新型的一方面，提供一种机器人的肩部结构，包括依次连接的固定云台、第一舵机、第一舵盘、俯仰云台、第二舵机、第二舵盘及机器人肩部;所述固定云台与所述机器人主体部分连接;所述第一舵机根据控制信号驱动机器人肩部实现前后摆动;所述第二舵机根据控制信号驱动机器人肩部实现左右摆动。
[0007]优选地，所述第一舵机、第二舵机具有输出轴，所述第一舵盘、第二舵盘分别与第一舵机、第二舵机的输出轴连接。
[0008]优选地，所述固定云台、第一舵机、第一舵盘、俯仰云台、第二舵机、第二舵盘及机器人肩部依次刚性连接。
[0009]优选地，所述机器人主体部分包括上水平板，所述固定云台与上水平板刚性连接。
[0010]优选地，所述机器人肩部包括相互连接的内侧肩部外壳及外部肩部外壳。
[0011]优选地，所述内侧肩部外壳与所述外部肩部外壳通过卡扣方式连接。
[0012]优选地，所述内侧肩部外壳与所述第二舵盘刚性连接。
[0013]优选地，所述第一舵机、第二舵机均包括直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路，以构成自动控制系统;所述传感器连接至所述控制电路，所述控制电路连接至所述直流电机，所述直流电机连接至所述减速齿轮组。
[0014]优选地，所述机器人为企鹅机器人、狗型机器人、猫型机器人或松鼠机器人。
[0015]根据本实用新型的另一方面，提供一种机器人，包括上述所述的肩部机构。
[0016]本实用新型提供的机器人及其肩部机构通过依次连接的机器人主体部分、固定云台、第一舵机、第一舵盘、俯仰云台、第二舵机、第二舵盘及机器人肩部，由第一舵机根据控制信号驱动机器人肩部实现前后摆动及第二舵机根据控制信号驱动机器人肩部实现左右摆动，实现肩部结构的左右摆动和上下摆动功能。
【附图说明】
[0017]通过以下参照附图对本实用新型实施例进行描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚。
[0018]图1为根据本实用新型的实施例的机器人的结构示意图。
[0019]图2为根据本实用新型的实施例的机器人肩部结构的装配图。
[0020]图3为根据本实用新型的实施例的机器人肩部结构的分解图。
【具体实施方式】
[0021]以下基于实施例对本实用新型进行描述，但是本实用新型并不仅仅限于这些实施例。在下文对本实用新型的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本实用新型。为了避免混淆本实用新型的实质，公知的方法、过程、流程、元件并没有详细叙述。
[0022]图1为根据本实用新型的实施例的机器人的结构示意图。如图1所示，该机器人包括主体部分10以及与主体部分10连接的头部连接件11、两个肩部12、腰部13、两个腿部14、两只脚部15等结构。其中，所述机器人的肩部12通过肩部结构20与所述机器人主体部分10连接，所述肩部结构20使所述肩部12实现前后摆动和左右摆动。
[0023]如图2和图3所示，机器人的肩部结构20包括依次连接的固定云台21、第一舵机22、第一舵盘23、俯仰云台24、第二舵机25以及第二舵盘26，其中，所述第一舵机22根据控制信号驱动机器人的肩部12实现前后摆动;所述第二舵机25根据控制信号驱动机器人的肩部12实现左右摆动。
[0024]在本实施例中，所述第一舵机22、第二舵机25具有输出轴，所述第一舵盘23、第二舵盘26分别与第一舵机22、第二舵机25的输出轴连接。所述第一舵机22、第二舵机25包括直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路，以构成自动控制系统;所述传感器连接至所述控制电路，所述控制电路连接至所述直流电机，所述直流电机连接至所述减速齿轮组。其中，控制电路接收信号源的控制信号，并驱动直流电机转动;减速齿轮组将直流电机的速度成大倍数缩小，并将直流电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出；传感器和减速齿轮组的末级一起转动，测量舵机轴转动角度;控制电路检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。
[0025]主体部分10的上水平板(未图示)与肩部结构20的固定云台21通过螺栓刚性连接；肩部结构20的固定云台21与第一舵机22通过螺栓连接;第一舵盘23通过螺栓与第一舵机22连接;肩部结构20的俯仰云台24与第一舵盘23通过螺栓连接;第二舵机25与俯仰云台24通过螺栓连接;第二舵盘26通过螺钉与第二舵机25连接。
[0026]在本实施例中，所述机器人肩部12包括相互连接的内侧肩部外壳121及外部肩部外壳122，所述内侧肩部外壳121及外部肩部外壳122通过卡扣方式连接；内侧肩部外壳121与第二舵盘26刚性连接。
[0027]在本实施例中，所述机器人可以为企鹅机器人、狗型机器人、猫型机器人或松鼠机器人，也可以是其他的动物形态，本实用新型对此不做限制。
[0028]本实用新型提供的机器人及其肩部机构通过依次连接的机器人主体部分、固定云台、第一舵机、第一舵盘、俯仰云台、第二舵机、第二舵盘及机器人肩部，由第一舵机根据控制信号驱动机器人肩部实现前后摆动及第二舵机根据控制信号驱动机器人肩部实现左右摆动，实现肩部结构的左右摆动和上下摆动功能。
[0029]以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域技术人员而言，本实用新型可以有各种改动和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种机器人的肩部结构，包括依次连接的固定云台、第一舵机、第一舵盘、俯仰云台、第二舵机、第二舵盘及机器人肩部;所述固定云台与所述机器人主体部分连接； 所述第一舵机根据控制信号驱动机器人肩部实现前后摆动； 所述第二舵机根据控制信号驱动机器人肩部实现左右摆动。2.根据权利要求1所述的肩部结构，其中，所述第一舵机、第二舵机具有输出轴，所述第一舵盘、第二舵盘分别与第一舵机、第二舵机的输出轴连接。3.根据权利要求1所述的肩部结构，其中，所述固定云台、第一舵机、第一舵盘、俯仰云台、第二舵机、第二舵盘及机器人肩部依次刚性连接。4.根据权利要求1所述的肩部结构，其中，所述机器人主体部分包括上水平板，所述固定云台与上水平板刚性连接。5.根据权利要求1所述的肩部结构，其中，所述机器人肩部包括相互连接的内侧肩部外壳及外部肩部外壳。6.根据权利要求5所述的肩部结构，其中，所述内侧肩部外壳与所述外部肩部外壳通过卡扣方式连接。7.根据权利要求6所述的肩部结构，其中，所述内侧肩部外壳与所述第二舵盘刚性连接。8.根据权利要求1所述的肩部结构，其中，所述第一舵机、第二舵机均包括直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路，以构成自动控制系统;所述传感器连接至所述控制电路，所述控制电路连接至所述直流电机，所述直流电机连接至所述减速齿轮组。9.根据权利要求1所述的肩部结构，其中，所述机器人为企鹅机器人、狗型机器人、猫型机器人或松鼠机器人。10.—种机器人，包括如权利要求1 - 9任一项所述的肩部机构。
【文档编号】B25J19/00GK205497531SQ201620317405
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年4月15日
【发明人】不公告发明人
【申请人】深圳光启合众科技有限公司