一种三轴单机械臂设备的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种三轴单机械臂设备，包括基座、滑移臂和升降臂，所述的基座上设有水平布置的X轴导轨以及与X轴导轨滑动连接的平移台，所述的平移台上设有支座，所述滑移臂的底部设有在水平面的投影与X轴导轨垂直的Y轴导轨，所述的支座与Y轴导轨滑动连接，所述的升降臂上设有竖直布置的Z轴导轨，所述滑移臂的一端设有与Z轴导轨滑动连接的导向架，所述升降臂的下端设有侧姿组。本实用新型旨在提供一种改善良品率、降低工人体力劳动的三轴单机械臂设备。
【专利说明】
一种三轴单机械臂设备
技术领域
[0001 ]本实用新型属于机械臂领域，尤其涉及一种三轴单机械臂设备。
【背景技术】
[0002]在现有工件的生产过程中，比如在注塑领域，很多工件需要经过多道工序才可以制备完成。在注塑过程中，通常需要通过端部的夹具翻转90度，完成侧姿动作，如果采用人工操作，随着工人的工作时长会影响工人的判断力和精神力，而且劳动强度大，容易产生误操作，降低了生产效率，并且会有较高的不合格产品产生。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型是为了克服现有技术中的上述不足，提供了一种改善良品率、降低工人体力劳动的三轴单机械臂设备。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案:
[0005]—种三轴单机械臂设备，包括基座、滑移臂和升降臂，所述的基座上设有水平布置的X轴导轨以及与X轴导轨滑动连接的平移台，所述的平移台上设有支座，所述滑移臂的底部设有在水平面的投影与X轴导轨垂直的Y轴导轨，所述的支座与Y轴导轨滑动连接，所述的升降臂上设有竖直布置的Z轴导轨，所述滑移臂的一端设有与Z轴导轨滑动连接的导向架，所述升降臂的下端设有侧姿组。这样，平移台连同滑移臂和升降臂可整体沿着基座上的X轴导轨水平移动，滑移臂可以相对平移台进行水平移动，滑移臂的平移方向与平移台的平移方向刚好垂直。同时，滑移臂一端的升降臂可在竖直方向移动，从而改变升降臂下端侧姿组的竖直位置，以方便侧姿组快速到位后完成侧姿动作。
[0006]作为优选，所述支座在滑移臂两侧分别设有侧支架，所述侧支架上设有驱动滑移臂移动的Y轴伺服电机，所述滑移臂的侧面设有与Y轴伺服电机配合传动的Y轴齿条，所述支座上设有与Y轴导轨滑动配合的导块。
[0007]作为优选，所述的导向架包括与滑移臂固定的基板以及位于基板端部的侧板，所述的Z轴导轨设置在升降臂面向基板的一侧，所述升降臂面向侧板的一侧设有竖直的Z轴齿条，所述侧板上设有与Z轴齿条配合传动的Z轴伺服电机。
[0008]作为优选，所述的侧姿组包括设置在竖直布置的侧姿气缸以及定位侧姿气缸的气缸支架，所述气缸支架的下方设有转动连接的旋转板，旋转板和侧姿气缸的活塞杆之间设有转动连接的连杆。
[0009]作为优选，所述基座在X轴导轨的两端分别设有定位板，所述定位板上设有朝向平移台的缓冲块。
[0010]本实用新型的有益效果是:(I)侧姿组在X、Y和Z三轴方向平移灵活度和精确度高，有效产品生产质量;(2)减轻工人繁重的体力劳动，提高了生产效率。
【附图说明】
[ΟΟ??]图1是本实用新型的一种结构不意图；
[0012]图2是本实用新型的侧视图。
[0013]图中:定位板I，缓冲块2，升降臂3，Z轴齿条3a，Z轴导轨3b，滑移臂4，Y轴齿条4a，Y轴导轨4b，Y轴伺服电机5，平移台6，侧支架6a，支座6b，导块6c，侧姿组7，侧姿气缸7a，旋转板7b，气缸支架7c，连杆7d，Z轴伺服电机8，导向架9，基板9a，侧板％，基座10，X轴导轨10a。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型做进一步的描述。
[0015]如图1、图2所示的实施例中，一种三轴单机械臂设备，包括基座10、滑移臂4和升降臂3，基座上设有两个水平布置的X轴导轨10a，X轴导轨上设置有平移台6，平移台上设有X轴伺服电机，两个X轴导轨之间设有平行的X轴齿条，X轴伺服电机与X轴齿条配合传动，使得平移台可沿着X轴导轨来回滑动。平移台上设有支座6b，滑移臂的底部设有水平布置的Y轴导轨4b，Y轴导轨在水平面的投影与X轴导轨垂直。滑移臂设置在支座内，支座在滑移臂两侧分别设有侧支架6a，侧支架上设有驱动滑移臂移动的Y轴伺服电机5，滑移臂的侧面设有与Y轴伺服电机配合传动的Y轴齿条4a，支座上设有与Y轴导轨滑动配合的导块6c。基座在X轴导轨的两端分别设有定位板I，定位板上设有朝向平移台的缓冲块2，当平移台移动到基座两端时，缓冲块接触平移台，从而对平移台进行限位。
[0016]升降臂设置在滑移臂的一端，滑移臂上设有和升降臂配合的导向架9，导向架包括基板和侧板％，其中基板与滑移臂的端部固定，侧板位于基板端部，并且与升降臂的侧面相对。升降臂上设有竖直布置的Z轴导轨3b，Z轴导轨设置在升降臂面向基板的一侧，同时导向架上也设有相应的导向块与Z轴导轨滑动配合。升降臂面向侧板的一侧设有竖直的Z轴齿条3a，侧板上设有与Z轴齿条配合传动的Z轴伺服电机8。
[0017]升降臂的下端设有侧姿组7，侧姿组包括设置在竖直布置的侧姿气缸7a以及定位侧姿气缸的气缸支架7c，气缸支架的下方设有转动连接的旋转板7b，旋转板和侧姿气缸的活塞杆之间设有转动连接的连杆7d。侧姿气缸的活塞杆向下顶出时，通过连杆作用于旋转板，旋转板即可围绕气缸支架转动。
[0018]在实际运行过程中，平移台上设置的X轴伺服电机运转，使得平移台可沿着X轴导轨来回移动，从而控制侧姿组在X轴方向上的位移。支座侧支架上设置的Y轴伺服电机运转，使得滑移臂相对平移台移动，从而控制侧姿组在Y轴方向上的移动。导向架侧板上的Z轴伺服电机运转，带动升降臂沿竖直方向移动，从而调整侧姿组的高度位置。升降臂下方设置的侧姿组，通过侧姿气缸带动连杆作用于旋转板，使得旋转板可以围绕气缸支架转动90度，从而实现侧姿动作。
【主权项】
1.一种三轴单机械臂设备，其特征是，包括基座(10)、滑移臂(4)和升降臂(3)，所述的基座(10)上设有水平布置的X轴导轨(1a)以及与X轴导轨(1a)滑动连接的平移台(6)，所述的平移台(6)上设有支座(6b)，所述滑移臂(4)的底部设有在水平面的投影与X轴导轨(1a)垂直的Y轴导轨(4b)，所述的支座(6b)与Y轴导轨(4b)滑动连接，所述的升降臂(3)上设有竖直布置的Z轴导轨(3b)，所述滑移臂(4)的一端设有与Z轴导轨(3b)滑动连接的导向架(9)，所述升降臂(3)的下端设有侧姿组(7)。2.根据权利要求1所述的一种三轴单机械臂设备，其特征是，所述支座(6b)在滑移臂(4)两侧分别设有侧支架(6a)，所述侧支架(6a)上设有驱动滑移臂(4)移动的Y轴伺服电机(5)，所述滑移臂(4)的侧面设有与Y轴伺服电机(5)配合传动的Y轴齿条(4a)，所述支座(6b)上设有与Y轴导轨(4b)滑动配合的导块(6c)。3.根据权利要求1所述的一种三轴单机械臂设备，其特征是，所述的导向架(9)包括与滑移臂(4)固定的基板以及位于基板端部的侧板(9b)，所述的Z轴导轨(3b)设置在升降臂(3)面向基板的一侧，所述升降臂(3)面向侧板(9b)的一侧设有竖直的Z轴齿条(3a)，所述侧板(9b)上设有与Z轴齿条(3a)配合传动的Z轴伺服电机(8)。4.根据权利要求1或2或3所述的一种三轴单机械臂设备，其特征是，所述的侧姿组(7)包括设置在竖直布置的侧姿气缸(7a)以及定位侧姿气缸(7a)的气缸支架(7c)，所述气缸支架(7c)的下方设有转动连接的旋转板(7b)，旋转板(7b)和侧姿气缸(7a)的活塞杆之间设有转动连接的连杆(7d)。5.根据权利要求1或2或3所述的一种三轴单机械臂设备，其特征是，所述基座(10)在X轴导轨(1a)的两端分别设有定位板(I)，所述定位板(I)上设有朝向平移台(6)的缓冲块(2)。
【文档编号】B25J9/12GK205552529SQ201620304625
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年4月13日
【发明人】黄晓军, 唐勇, 周丰
【申请人】嘉兴布鲁艾诺机器人有限公司