一种车轮抓拿机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种车轮抓拿机械手，包括支座和液压缸，液压缸一端连接在支座下方，另一端铰接有两个连杆，两个连杆另一端分别铰接有夹持臂，夹持臂一端与支座铰接，另一端设有手爪；支座上方设有下连接杆，下连接杆通过关节轴承活动连接有上连接杆，上连接杆顶端设有固定板，固定板与支座之间连接有若干个伸缩气缸。本实用新型通过设置液压缸驱动、连杆传动，带动夹持臂夹紧，夹紧力强；通过设置圆弧形手爪抓取车轮，手爪与轮胎的轮廓和形状适应性好，闭合精度高，防止轮胎掉落；通过设置伸缩气缸配合关节轴承活动，实现机械手对车轮的多角度抓取和堆放，准确性高。
【专利说明】
一种车轮抓拿机械手
技术领域
[0001 ]本实用新型属于机械自动化技术领域，涉及一种机器人，具体是一种车轮抓拿机械手。
【背景技术】
[0002]近年来，随着汽车工业的迅速发展，报废汽车的数量也与日倶增。但国内报废汽车拆解业起步较晚，拆解设备不完善，落后的拆解方式、原始的拆解手段直接导致资源的浪费和环境的高度污染。报废汽车能否合理处理，资源能否被充分有效地利用，拆解工具是至关重要的一个环节，报废汽车的拆解工具技术，日益成为行业内关注的焦点。
[0003]对于用于车轮拆解的机器人工具，其对被抓拿车轮的轮廓和形状的适应性以及抓取的准确性和夹紧力是评定机器人工具的特有准则，需提供一种适应性好、准确性高、夹紧力强的抓拿机械手，本案由此产生。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种适应性好、准确性高、夹紧力强的车轮抓拿机械手。
[0005]本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现:
[0006]—种车轮抓拿机械手，包括支座和液压缸，所述的液压缸一端连接在支座下方，另一端铰接有两个连杆，两个连杆另一端分别铰接有夹持臂，所述的夹持臂一端与支座铰接，另一端设有手爪；
[0007]所述的支座上方设有下连接杆，所述的下连接杆通过关节轴承活动连接有上连接杆，所述的上连接杆顶端设有固定板，所述的固定板与支座之间连接有若干个伸缩气缸。
[0008]进一步地，所述的手爪呈圆弧形夹板。
[0009]进一步地，所述的夹持臂与连杆连接处具有一个钝角弯折。
[0010]本实用新型的有益效果:本实用新型通过设置液压缸驱动、连杆传动，带动夹持臂夹紧，夹紧力强;通过设置圆弧形手爪抓取车轮，手爪与轮胎的轮廓和形状适应性好，闭合精度高，防止轮胎掉落;通过设置伸缩气缸配合关节轴承活动，实现机械手对车轮的多角度抓取和堆放，准确性高。本实用性具有适应性好、准确性高、夹紧力强等优点。
【附图说明】
[0011]下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细描述。
[0012]图1是本实用新型结构不意图。
【具体实施方式】
[0013]如图1所示，本实用新型提供了一种车轮抓拿机械手，包括支座I，支座I下方连接有液压缸4，液压缸4的活塞杆一端通过销轴铰接有两个相对的连杆5，两个连杆5分别向液压缸4两侧延伸，另一端分别通过销轴铰接有夹持臂2。
[0014]夹持臂2与连杆5连接处具有一个钝角弯折3，使夹持臂2更好的受力。夹持臂2—端通过销轴与支座I铰接，另一端设有手爪6，手爪6通过连接轴与夹持臂2固定连接。工作时，液压缸4带动连杆5—端向上运动，通过连杆5传动，带动夹持臂2夹紧，手爪6抓取车轮，夹紧力强，反之，液压缸4带动连杆5—端向下运动，释放车轮;手爪6为圆弧形夹板，手爪与轮胎的轮廓和形状适应性好，闭合精度高，防止轮胎掉落。
[0015]位于支座I上方设有下连接杆7，下连接杆7通过关节轴承8活动连接有上连接杆9，上连接杆9和下连接杆7分别插入关节轴承8的轴壳孔和支承轴内，上连接杆9顶端设有固定板10，固定板10与支座I之间连接有四个相对设置的伸缩气缸11，通过四个伸缩气缸11中一个或多个的伸缩配合关节轴承8活动，实现机械手对车轮的多角度抓取和堆放，准确性高。
[0016]本实用新型通过设置液压缸驱动、连杆传动，带动夹持臂夹紧，夹紧力强;通过设置圆弧形手爪抓取车轮，手爪与轮胎的轮廓和形状适应性好，闭合精度高，防止轮胎掉落；通过设置伸缩气缸配合关节轴承活动，实现机械手对车轮的多角度抓取和堆放，准确性高。本实用性具有适应性好、准确性高、夹紧力强等优点。
[0017]以上内容仅仅是对本实用新型结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种车轮抓拿机械手，包括支座(I)和液压缸(4)，其特征在于:所述的液压缸(4) 一端连接在支座(I)下方，另一端铰接有两个连杆(5)，两个连杆(5)另一端分别铰接有夹持臂(2)，所述的夹持臂(2)—端与支座(I)铰接，另一端设有手爪(6); 所述的支座(I)上方设有下连接杆(7)，所述的下连接杆(7)通过关节轴承(8)活动连接有上连接杆(9)，所述的上连接杆(9)顶端设有固定板(10)，所述的固定板(10)与支座(I)之间连接有若干个伸缩气缸(11)。2.根据权利要求1所述的一种车轮抓拿机械手，其特征在于:所述的手爪(6)为圆弧形夹板。3.根据权利要求1所述的一种车轮抓拿机械手，其特征在于:所述的夹持臂(2)与连杆(5)连接处具有一个钝角弯折(3)。
【文档编号】B25J9/14GK205552530SQ201620065842
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年1月22日
【发明人】张良贵, 瞿兆飞, 向贤平, 向贤渊, 尹传华, 石雅海
【申请人】马鞍山远荣机器人智能装备有限公司