一种爪旋机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种爪旋机械手，包括基座、转动座和引拔臂，所述转动座与基座转动连接，转动座的转动轴线竖直布置，所述引拔臂水平布置，引拔臂与转动座转动连接，引拔臂的转动轴线水平布置，所述的引拔臂上设有可沿着引拔臂长度方向移动的滑台，所述的滑台上设有可相对滑台上下移动的夹具臂，所述夹具臂的下端设有夹具组。本实用新型旨在提供一种方便对工件进行夹取和转移的爪旋机械手。
【专利说明】
一种爪旋机械手
技术领域
[0001 ]本实用新型属于机械臂领域，尤其涉及一种爪旋机械手。
【背景技术】
[0002]目前，由于制造技术水平不断进步，零部件的复杂程度越来越高，相应的生产制造难度也不断提高。在现有工件的生产过程中，很多工件需要经过多道工序才可以制备完成，传统的方法是采用人工在不同工位的机器之间传送工件并装卸，而由于人工操作，随着工人的工作时长会影响工人的判断力和精神力，而且劳动强度大，容易产生误操作，从而降低了生产效率，并且会有较高的不合格产品产生，产品合格率难以得到保证。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型是为了克服现有技术中的上述不足，提供了一种方便对工件进行夹取和转移的爪旋机械手。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案:
[0005]—种爪旋机械手，包括基座、转动座和引拔臂，所述转动座与基座转动连接，转动座的转动轴线竖直布置，所述引拔臂水平布置，引拔臂与转动座转动连接，引拔臂的转动轴线水平布置，所述的引拔臂上设有可沿着引拔臂长度方向移动的滑台，所述的滑台上设有可相对滑台上下移动的夹具臂，所述夹具臂的下端设有夹具组。这样，转动座可相对基座转动，同时配合滑台相对引拔臂的平移，可以调整夹具组在水平面内的位移。夹具臂可相对滑台移动，从而调整夹具组的竖直位置，此外引拔臂还可以相对转动座转动，使得夹具组的朝向可以改变，从而大大提高了夹具组的灵活性。
[0006]作为优选，所述引拔臂的下方设有角度调整支架，角度调整支架上设有偏移与引拔臂转动轴线的定位端，所述的转动座上设有旋转气缸，所述旋转气缸的缸体与转动座底部转动连接，旋转气缸的活塞杆与定位端转动连接。
[0007]作为优选，所述基座包括空心的柱体，所述的柱体上端与转动座转动连接，柱体的一侧设有开口，开口中设有与转动座固定的回转把手。
[0008]作为优选，所述的引拔臂在滑台的两侧均设有平行的导杆，所述导杆之间设有气缸调节支架，所述气缸调节支架上设有作用于滑台的平移气缸。
[0009]作为优选，所述的夹具臂上设有沿夹具臂长度方向布置的导轨，所述滑台上设有导向块，导向块上设有与导轨滑动配合的导槽，所述滑台上设有作用于夹具臂的升降气缸。
[0010]作为优选，所述的滑台设有向上布置的缓冲块，所述夹具臂的顶部设有与缓冲块配合的限位挡块。
[0011]作为优选，所述的夹具组包括夹持气缸以及和夹持气缸配合的夹爪，所述夹具臂的下端设有固定夹持气缸的定位支架。
[0012]本实用新型的有益效果是:转动座可以相对基座转动，引拔臂可以相对转动座转动，同时夹具臂可以相对滑台移动，从而实现夹具组位置的调整，提高了机械手的适应性和通用性，降低了工人劳动强度。
【附图说明】
[0013]图1是本实用新型的结构不意图；
[0014]图2是本实用新型的正视图。
[0015]图中:基座I，柱体Ia，开口Ib，角度调整支架2，定位端2a，夹具组3，夹爪3a，夹持气缸3b，定位支架3c，气缸调节支架4，引拔臂5，导杆501，平移气缸6，升降气缸7，导轨701，限位挡块8，夹具臂9，缓冲块1，滑台11，转动座12，回转把手13，旋转气缸14。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型做进一步的描述。
[0017]如图1所示的实施例中，一种爪旋机械手，包括基座1、转动座12和引拔臂5，转动座与基座转动连接，转动座的转动轴线竖直布置，基座包括空心的柱体la，柱体上端与转动座转动连接，转动座的转轴穿过柱体上端向下延伸，柱体的一侧设有开口 Ib，开口中设有回转把手13，回转把手与转动座的转轴固定。
[0018]引拔臂水平布置，引拔臂与转动座转动连接，引拔臂的转动轴线水平布置，引拔臂的下方设有角度调整支架2，角度调整支架上设有偏移与引拔臂转动轴线的定位端2a，转动座上设有旋转气缸14，旋转气缸的缸体与转动座底部转动连接，旋转气缸的活塞杆与定位端转动连接，旋转气缸可通过角度调整支架带动引拔臂绕其转动轴线转动。
[0019]引拔臂上设有可沿着引拔臂长度方向移动的滑台11，滑台上设有可相对滑台上下移动的夹具臂9。引拔臂在滑台的两侧均设有平行的导杆501，导杆之间设有气缸调节支架4，气缸调节支架上设有作用于滑台的平移气缸6。夹具臂上设有沿夹具臂长度方向布置的导轨701，滑台上设有导向块，导向块上设有与导轨滑动配合的导槽，滑台上设有作用于夹具臂的升降气缸7。滑台设有向上布置的缓冲块10，夹具臂的顶部设有与缓冲块配合的限位挡块8。夹具臂的下端设有夹具组3，夹具组包括夹持气缸3b以及和夹持气缸配合的夹爪3a，夹具臂的下端设有固定夹持气缸的定位支架3c。
[0020]在实际运行过程中，转动回转把手，回转把手可以在开口限定的转角范围内带动上方的转动座，使得转动座可相对基座转动，旋转气缸的活塞杆顶出或者缩回，可以使得引拔臂绕其轴线正转或者反转，气缸调节支架上设置的平移气缸可带动滑台相对引拔臂来回移动，夹具臂可在升降气缸作用下相对滑台上下移动。夹具臂下方的夹具组，通过夹持气缸带动夹爪开合，从而完成工件的夹取或释放。
【主权项】
1.一种爪旋机械手，其特征是，包括基座(I)、转动座(12)和引拔臂(5)，所述转动座(12 )与基座(I)转动连接，转动座(12 )的转动轴线竖直布置，所述引拔臂(5 )水平布置，引拔臂(5)与转动座(12)转动连接，引拔臂(5)的转动轴线水平布置，所述的引拔臂(5)上设有可沿着引拔臂(5)长度方向移动的滑台(11)，所述的滑台(11)上设有可相对滑台(11)上下移动的夹具臂(9)，所述夹具臂(9)的下端设有夹具组(3)。2.根据权利要求1所述的一种爪旋机械手，其特征是，所述引拔臂(5)的下方设有角度调整支架(2)，角度调整支架(2)上设有偏移与引拔臂(5)转动轴线的定位端(2a)，所述的转动座(12)上设有旋转气缸(14)，所述旋转气缸(14)的缸体与转动座(12)底部转动连接，旋转气缸(14 )的活塞杆与定位端(2a )转动连接。3.根据权利要求1所述的一种爪旋机械手，其特征是，所述基座(I)包括空心的柱体(Ia)，所述的柱体(Ia)上端与转动座(12)转动连接，柱体(Ia)的一侧设有开口(Ib)，开口(Ib)中设有与转动座(12)固定的回转把手(13)。4.根据权利要求1或2或3所述的一种爪旋机械手，其特征是，所述的引拔臂(5)在滑台(11)的两侧均设有平行的导杆(501)，所述导杆(501)之间设有气缸调节支架(4)，所述气缸调节支架(4)上设有作用于滑台(11)的平移气缸(6)。5.根据权利要求1或2或3所述的一种爪旋机械手，其特征是，所述的夹具臂(9)上设有沿夹具臂(9)长度方向布置的导轨(701)，所述滑台(11)上设有导向块，导向块上设有与导轨(701)滑动配合的导槽，所述滑台(11)上设有作用于夹具臂(9)的升降气缸(7)。6.根据权利要求1或2或3所述的一种爪旋机械手，其特征是，所述的滑台(11)设有向上布置的缓冲块(10)，所述夹具臂(9)的顶部设有与缓冲块(10)配合的限位挡块(8)。7.根据权利要求1或2或3所述的一种爪旋机械手，其特征是，所述的夹具组(3)包括夹持气缸(3b)以及和夹持气缸(3b)配合的夹爪(3a)，所述夹具臂(9)的下端设有固定夹持气缸(3b)的定位支架(3c)。
【文档编号】B25J9/14GK205552531SQ201620304621
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年4月13日
【发明人】黄晓军, 唐勇, 周丰
【申请人】嘉兴布鲁艾诺机器人有限公司