一种基于云技术的六轴机械手运动控制器的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种基于云技术的六轴机械手运动控制器，其包括GPRS模块，无线WIFI模块，通用和专用I/O接口，电源接口，USB通信接口，各轴控制信号接口，DSP模块，FPGA模块及其他外围模块。运动控制器与上位机的通信通过USB接口实现，FPGA作为主控芯片控制高速脉冲输出，采用DSP芯片进行用户交互并能够通过SPI或者并口电路同FPGA进行通讯，进行数据传输；电源接口提供24V电源；各轴控制信号接口将信号传输给驱动器驱动电机转动；每一轴专用I/O接口分别是正负限位输入信号接口和一个原点信号输入接口，通用I/O接口是用于输出控制外围设备信号，无线WIFI模块实现运动控制器的远程集中控制，GPRS模块实现运动控制器的远程监控。
【专利说明】
一种基于云技术的六轴机械手运动控制器
1.
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种基于云技术的六轴机械手运动控制器，具体应用在六轴机械手上，实现对六轴机械手运动的控制。
2.
【背景技术】
[0002]现代工业市场上的动控制卡多是基于PCI总线、VME总线、PC104总线的，这类运动控制卡不但需要PC机具有相应的总线形式，而且安装调试都极为不方便;控制卡脱离上位机不能独立运行;一台上位机只能控制一个运动控制器，对于一个有多台运动控制器的工作场所来说，不能实现运动控制器的集中控制以及发生报警时的监控；因此从运动控制卡的即插即用、高速数据传输，经济和安全方面考虑，发明一种基于云技术的六轴机械手运动控制器，以实现六轴机械手运动的控制。
3.【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是针对上述不足设计一种基于云技术的六轴机械手运动控制器。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:
[0005]—种基于云技术的六轴机械手运动控制器，包括GPRS模块，无线WIFI模块，通用和专用I/O接口，电源接口，USB通信接口，各轴控制信号接口，DSP模块，FPGA模块;电源接口接外部24V直流电源，给控制器供电，FPGA模块完成输出高速脉冲;运动控制器通过其上的USB通信接口与上位机连接，通过其上的无线WIFI模块与服务器通信，通过其上的GPRS模块将短信息发送给维保人员。
[0006]采用专用的USB控制芯片完成USB总线接口，可以不必关心具体的USB协议，只需在运动控制器的FPGA中按照通信要求发送USB协议中需要的数据，实现与上位机之间的高速通信以及运动控制器的即插即用;通过无线WIFI功能达到随时随地的监控和管理多台设备的运行，一台带有wifi功能的上位机即可集中控制在同一个局域网内多台设备，通过无线网实现它们的集中控制；建立运动控制器远程监控系统平台，通过GPRS模块进行通信，通过短信将运动控制器的报错信息通知维保人员，让监控人员能够对报错信息进行处理和分析，客户端利用联网PC的WEB浏览器方式监控分布在公司的各个区域所有入网运动控制器，通过无线信号集中监控各运动控制器的报错情况。
[0007]本实用新型的有益效果是:
[0008]本实用新型一种基于云技术的六轴机械手运动控制器，通过USB(通用串行总线)技术替代原有的PCI总线、VME总线、PC104总线等实现运动控制器与上位机的高速通信以及运动控制器的即插即用功能；通过无线WIFI模块实现上位机对多台运动控制器的集中控制，节约了控制系统的成本;通过GPRS模块进行通信，通过短信将运动控制器的报错信息通知维保人员，通过GPRS信号集中监控各运动控制器的报错情况，确保运动控制器的安全和正确运行。4.
【附图说明】
[0009]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0010]图1为本实用新型的整体结构示意图
[0011]图2为本实用新型中物联网工作原理的示意图
[0012]图3为本实用新型中GPRS部分工作原理的示意图
[0013]图中101.运动控制器，102.手机信号塔，103.GPRS，104.维保人员，105.远程服务器，106.无线WIFI，107.路由器，108.通用和专用I/O接口，109.控制卡电源接口，110.USB通信接口，111.各轴控制信号接口，112.DSP模块，113.FPGA模块，114.S頂卡。
5.
【具体实施方式】
[0014]实施例:见图1所示，包括101.运动控制器，103.GPRS，106.无线WIFI，108.通用和专用I/o接口，109.控制卡电源接口，110.USB通信接口，111.各轴控制信号接口，112.DSP，113.FPGA及其他外围模块接口，114.S頂卡。
[0015]运动控制器(101)与上位机的通信通过USB接口(110)实现;运动控制器(101)上有双CPU包括DSP( 112)和FPGA(113)，高速脉冲输出控制采用FPGA(113)作为主控芯片，保证8路输出的独立性和快速性;采用DSP(112)芯片进行用户交互，能够独立进行运算，并且能够通过SPI或者并口电路同FPGA(113)芯片进行通讯，进行数据传输;通过电源接口(109)提供24V电源;通过各轴控制信号接口(111)将信号传输给驱动器驱动电机转动;每个轴都配有专用I/O接口(108)分别是正负限位输入信号接口和一个原点信号输入接口，并且运动控制器(101)配有通用I/O接口(108)是用于输出控制外围设备如传感器等的信号的接口。
[0016]如图2所示，运动控制器(101)上有无线WIFK106)模块，多台运动控制器(101)可以通过路由器(107)连入局域网从而与远程服务器(105)连接，实现多台运动控制器(101)的集中控制；
[0017]如图3所示，运动控制器(101)上有无线GPRS(103)模块，模块上面有卡槽，上面插SIM卡(114)，通过GPRS(102)模块进行通信，经过手机信号塔(102)以短信的方式将运动控制器的报错信息通知维保人员(104)，通过GPRS(103)信号集中监控各运动控制器(101)的报错情况，确保运动控制器(101)的安全和正确运行。
【主权项】
1.一种基于云技术的六轴机械手运动控制器，其特征在于:包括GPRS模块，无线WIFI模块，通用和专用I/O接口，电源接口，USB通信接口，各轴控制信号接口，DSP模块，FPGA模块；电源接口接外部24V直流电源，给控制器供电，FPGA模块完成输出高速脉冲;运动控制器通过其上的USB通信接口与上位机连接，通过其上的无线WIFI模块与服务器通信，通过其上的GPRS模块将短信息发送给维保人员。2.根据权利要求1所述的基于云技术的六轴机械手运动控制器，其特征在于: 运动控制器上有双CPU包括DSP和FPGA，高速脉冲输出控制采用FPGA作为主控芯片，保证8路输出的独立性和快速性;采用DSP芯片进行用户交互，能够独立进行运算，并且能够通过SPI或者并口电路同FPGA芯片进行通讯，进行数据传输。3.根据权利要求1所述的基于云技术的六轴机械手运动控制器，其特征在于: 运动控制器上有无线WIFI模块，多台运动控制器可以通过路由器连入局域网从而与远程服务器连接，实现多台运动控制器的集中控制和数据传输。4.根据权利要求1所述的基于云技术的六轴机械手运动控制器，其特征在于: 运动控制器上有GPRS模块，通过GPRS模块进行通信，通过短信将运动控制器的报错信息通知维保人员，通过GPRS信号集中监控各运动控制器的报错情况，确保运动控制器的安全和正确运行。
【文档编号】B25J9/18GK205552539SQ201520923948
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2015年11月19日
【发明人】林砺宗, 李晓, 罗彬
【申请人】上海帅创机电科技有限公司