一种改进型机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种改进型机械手，属于机械手技术领域。包含两个夹爪、U形杆、两个竖杆和两个步进电机；U形杆的底部开设有两个能使两个竖杆通过的圆孔；所述两个夹爪均依次包含首端、折弯和尾端，所述折弯包含一折角，所述尾端上开设有一长孔；所述两个竖杆均依次包含竖杆本体、安置在U形杆圆孔内的扩径段和凸起；所述扩径段和所述凸起之间均开设有一用于安置所述夹爪尾端的凹槽；有益效果：角爪均单独通过竖杆连接电机，实现各电机的独立控制角爪，互不干扰，针对形状不对称的产品可实现人工智能调节以实现更好的抓牢产品，提高生产效率。
【专利说明】
一种改进型机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种改进型机械手，属于机械手技术领域。
【背景技术】
[0002]能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，他可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有技术中的机械手一般情况下的设计都是同时伸出或缩回的机械手指，用于抓取一些形状比较对称的机械手，而针对工业生产中需要抓取一些边缘或形状不对称的产品会容易出现脱落的问题。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种能够抓取边缘或形状不对称的产品且耐磨损的改进型机械手。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型提供一种改进型机械手，包含两个夹爪、U形杆、两个竖杆和两个步进电机;U形杆的底部开设有两个能使两个竖杆通过的圆孔;所述两个夹爪均依次包含首端、折弯和尾端，所述折弯包含一折角，所述尾端上开设有一长孔;所述两个竖杆均依次包含竖杆本体、安置在U形杆圆孔内的扩径段和凸起;所述扩径段和所述凸起之间均开设有一用于安置所述夹爪尾端的凹槽，所述凸起卡合所述长孔实现所述两个竖杆分别转动连接所述两个夹爪;所述U形杆的两个顶端均开设有能安置所述折弯的凹形槽，所述折弯枢设于所述U形杆的顶端;夹爪的顶端固定设置有一 “L”形的角爪;两个竖杆本体的一端固定连接扩径段，另一端上均开设有外螺纹一，两个步进电机的转轴上均开设有配合外螺纹一的外螺纹二;步进电机转动分别带动竖杆做前后运动从而带动夹爪闭合或张开。
[0005]优先的，所述扩径段的直径比所述竖杆本体的直径大l-3cm。
[0006]优先的，所述竖杆本体的一端内设置有轴承，通过轴承转动连接电机轴。
[0007]优先的，所述夹爪、U形杆和竖杆皆为不锈钢材质。
[0008]优先的，所述角爪的表面覆盖有橡胶层。
[0009]优先的，所述折角的范围为120°-160°。
[0010]本实用新型所达到的有益效果:
[0011 ] (I)角爪均单独通过竖杆连接电机，实现各电机的独立控制角爪，互不干扰，针对形状不对称的产品可实现人工智能调节以实现更好的抓牢产品，提高生产效率。
[0012](2)竖杆的扩径段接触U形杆，扩径段的厚度大于竖杆防止因竖杆过分磨损而缩短了使用寿命，降低了成本。
【附图说明】
[0013]图1是本实用新型的主视图。
[0014]图2是本实用新型的右视图。
[0015]图3是本实用新型的立体图。
[0016]附图标记，1-竖杆;2-U形杆;3-凸起;4-定位针;5-夹爪;6_角爪。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
[0018]—种改进型机械手，包含两个夹爪5、U形杆2、两个竖杆I ;U形杆2的底部开设有两个能使两个竖杆I通过的圆孔;两个夹爪5均依次包含首端、折弯和尾端，折弯包含一折角，尾端上开设有一长孔;两个竖杆I均依次包含竖杆I本体、安置在U形杆2圆孔内的扩径段和凸起3;扩径段和凸起3之间均开设有一用于安置夹爪5尾端的凹槽，凸起3卡合长孔实现两个竖杆I分别转动连接两个夹爪5;U形杆2的两个顶端均开设有能安置折弯的凹形槽，折弯枢设于U形杆2的顶端;夹爪5的顶端固定设置有一 “L”形的角爪。
[0019]U形杆上对应折弯处揭开设有对应的通孔，定位针固定在通孔内；定位针穿过折弯处使得夹爪5与U形杆实现转动连接。
[0020]扩径段的直径比竖杆I本体的直径大1.5cm，扩径段是竖杆上需要经常与U形杆接触的一部分，厚度比其他竖杆段厚一点延长竖杆的使用寿命。
[0021]夹爪5、U形杆2和竖杆I皆为不锈钢材质。
[0022]角爪的表面覆盖有橡胶层提高角爪的抓取摩擦力使得其能更牢靠的抓住产品。
[0023]折角的范围为120°。
[0024]两个竖杆I的另一端上开设有外螺纹一，而步进电机一和步进电机二的中心转轴上均开设有与外螺纹一相配合的外螺纹二，步进电机一和步进电机二工作时通过螺纹带动两个竖杆相互独立的前后运动从而实现带动两个夹爪5的张开或闭合。
[0025]实施例二
[0026]与实施例一不同的是，本实施例中竖杆I本体未与扩径段连接的一端内设置有轴承，通过轴承转动连接电机轴。
[0027]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种改进型机械手，其特征是，包含两个夹爪、U形杆、两个竖杆和两个步进电机;U形杆的底部开设有两个能使两个竖杆通过的圆孔;所述两个夹爪均依次包含首端、折弯和尾端，所述折弯包含一折角，所述尾端上开设有一长孔;所述两个竖杆均依次包含竖杆本体、安置在U形杆圆孔内的扩径段和凸起;所述扩径段和所述凸起之间均开设有一用于安置所述夹爪尾端的凹槽，所述凸起卡合所述长孔实现所述两个竖杆分别转动连接所述两个夹爪;所述U形杆的两个顶端均开设有能安置所述折弯的凹形槽，所述折弯枢设于所述U形杆的顶端;夹爪的顶端固定设置有一“L”形的角爪;两个竖杆本体的一端固定连接扩径段，另一端上均开设有外螺纹一，两个步进电机的转轴上均开设有配合外螺纹一的外螺纹二;步进电机转动分别带动竖杆做前后运动从而带动夹爪闭合或张开。2.根据权利要求1所述的一种改进型机械手，其特征是，所述扩径段的直径比所述竖杆本体的直径大1-3 Cm O3.根据权利要求1所述的一种改进型机械手，其特征是，所述竖杆本体的一端内设置有轴承，通过轴承转动连接电机轴。4.根据权利要求1所述的一种改进型机械手，其特征是，所述夹爪、U形杆和竖杆皆为不锈钢材质。5.根据权利要求1所述的一种改进型机械手，其特征是，所述角爪的表面覆盖有橡胶层。6.根据权利要求1所述的一种改进型机械手，其特征是，所述折角的范围为120°-160°。
【文档编号】B25J15/08GK205552564SQ201620238648
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年3月28日
【发明人】黄文卿
【申请人】苏州倍特罗智能科技有限公司