工装转换装置的制造方法

文档序号:10867257
工装转换装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种工装转换装置,它包括机器人连接装置和与其卡接连接的工件连接装置,所述的机器人连接装置包括连接转接装置和与其固连的卡接装置;所述的工件连接装置包括承接装置、吸盘、底盘、连接底盘和吸盘的支柱,所述的吸盘上还设有多个吸孔,吸孔贯穿于吸盘的内表面和外表面。本实用新型采用卡接的更换方式,通过调节气压阀的大小实现工装内部气压的变换,使得钢珠与卡接槽之间呈现不同的状态,从而实现工装的转换和工件的吸取,还有防止断电的情况下更换的工装出现掉落的现象。本实用新型适用于机器人末端的工装更换。
【专利说明】
工装转换装置
技术领域
[0001]本实用新型属于机械领域,涉及一种转换装置,具体涉及一种工装转换装置。
【背景技术】
[0002]工业机器人在许多生产领域的使用实践证明,它在提高生产自动化水平,提高劳动生产率和产品质量以及经济效益,改善工人劳动条件等方面,有着令世人瞩目的作用。而机器人的作业能力和作业效率,很大程度上依赖于机器人作业工具的作业能力的大小。机器人作业工具快换装置的应用,能提高机器人的作业效率,提高机器人对作业环境的适应性和通用性,实现一机多用的效果。
[0003]机器人工作时需要机器人可以快速连接和切换不同的工具,同时提供给工具各种信号需求,如水源供给,空气供给等。机器人快速连接和切换不同的工具运行过程中,现有机器人快换工具装置主要存在缺少对机器人主体与工具主体进行锁紧及定位的装置或结构、锁紧及定位效果较差,缺少防止工具主体从机器人主体上脱落的安全保护装置或结构等缺点,使得机器人快换系统运行稳定性较差、也大大降低了工作效率。
[0004]因此,研究一种能够进行快速更换机器人工装并且能够维持机器的稳定性的装置,具有重要的意义。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型要解决的技术问题,是提供一种工装转换装置,采用卡接的更换方式,通过调节气压阀的大小实现工装内部气压的变换,使得钢珠与卡接槽之间呈现不同的状态,从而实现工装的转换和工件的吸取,同时还解决了在断电的情况下更换的工装时,容易出现掉落的现象。
[0006]为解决上述技术问题,本实用新型所采取的技术方案是:
[0007]—种工装转换装置,它包括机器人连接装置和与其卡接连接的工件连接装置,所述的机器人连接装置包括连接转接装置和与其固连的卡接装置;所述的工件连接装置包括承接装置、吸盘、与承接装置固连的底盘和连接底盘和吸盘的支柱,所述的吸盘上还设有多个吸孔,吸孔贯穿于吸盘的内表面和外表面。
[0008]作为本实用新型的一种限定,所述的卡接装置上还设有卡圈,滚珠设于卡圈内,且滚珠的直径大于卡圈的直径;承接装置内部还设有与滚珠配合卡接的卡接槽。
[0009]作为上述限定的进一步限定,所述的卡接装置上还设有气压调节阀。
[0010]作为本实用新型的另一种限定,所述的卡接装置上还设有第一吸气口。
[0011]作为上述限定的进一步限定,所述的承接装置上还设有第二吸气口。
[0012]作为上述限定的更进一步限定,所述的第一吸气口的自由端与真空栗连接,另一端穿过卡接装置与承接装置联通,最后与第二吸气口的固定端连接。
[0013]作为上述限定的更进一步限定,所述的第二吸气口的自由端与吸孔通过气管连接。
[0014]作为上述限定的更进一步限定,所述的第二吸气口与吸孔之间还设有多通转接装置,将第二吸气口与吸孔通过气管连接。
[0015]本实用新型还有一种限定,在每个吸孔的外表面上还设有吸嘴,在每个吸孔内均设有抽气阀。
[0016]由于采用了上述的技术方案,本实用新型与现有技术相比,所取得的技术进步在于:
[0017]本实用新型采用卡接的更换方式,通过调节气压阀的大小实现工装内部气压的变换,使得钢珠与卡接槽之间呈现不同的状态,从而实现工装的转换和工件的吸取,同时还解决了在断电的情况下更换的工装出现掉落的现象。在进行气压调节操作时,调节气压调节阀至0.3-0.5MPa,滚珠由于压强的作用向卡接装置的中心轴处偏移,但是依然能够卡接于卡接槽内,不发生掉落;当不进行气压调节操作时,滚珠呈现自然的状态,依然卡接于卡接槽内,这种设置方式,是为了防止在突然断电或真空度突然下降的条件下,承接装置不发生掉落。当调节气压调节阀至0.8-1.0MPa时,滚珠向卡接装置的中心处偏移,同时脱离卡接槽,实现卡接装置和承接装置的分离。装置更换工装方便,安全,在操作过程中可控,不仅可以提高工作效率,而且还能够机器整体的稳定性。
[0018]本实用新型适用于机器人末端的工装更换。
[0019]本实用新型下面将结合说明书附图与具体实施例作进一步详细说明。
【附图说明】
[0020]图1为本实用新型实施例1的结构示意图;
[0021]图2为图1的主视图;
[0022]图3为图1的左视图;
[0023]图4为图3的A-A视图;
[0024]图5为本实用新型的卡接装置和承接装置分开示意图;
[0025]图6为图5的主视图;
[0026]图7为图6的B-B视图。
[0027]图中:I一连接转接装置,2—第一吸气口,3—第二吸气口,4一底盘,5—吸盘,6—吸孔,7—卡接槽,8—承接装置,9一卡接装置,10—滚珠,11一支柱,12—吸嘴,13—卡圈。
【具体实施方式】
[0028]实施例1一种工装转换装置
[0029]—种工装转换装置,如图1-7所示,它包括机器人连接装置和与其卡接连接的工件连接装置,所述的机器人连接装置包括连接转接装置I和与其固连的卡接装置9;所述的工件连接装置包括承接装置8、吸盘5、与承接装置8固连的底盘4和连接底盘4和吸盘5的支柱11,所述的吸盘5上还设有多个吸孔6,吸孔6贯穿于吸盘5的内表面和外表面。
[°03°] 所述的卡接装置9上还设有卡圈13,滚珠10设于卡圈13内,且滚珠10的直径大于卡圈13的直径;承接装置8内部还设有与滚珠10配合卡接的卡接槽7。所述的卡接装置9上还设有气压调节阀,能够调整气源的压力,从而控制滚珠10的卡接程度。
[0031 ]所述的卡接装置9上还设有第一吸气口 2,承接装置8上还设有第二吸气口 3,第一吸气口 2的自由端与真空栗连接,另一端穿过卡接装置9与承接装置8联通,最后与第二吸气口 3的固定端连接,第二吸气口 3的自由端与吸孔6通过气管连接。
[0032]所述的第二吸气口 3与吸孔6之间还设有多通转接装置,如还设有三通连接装置,其分支分别与吸孔6通过气管连接。
[0033]在每个吸孔6的外表面上还设有吸嘴12,在每个吸孔6内均设有抽气阀。
[0034]具体使用过程中,连接转接装置I与多轴机器人运动工装连接,机器人连接装置与工装连接装置卡接,其卡接方式通过滚珠10卡设于卡接槽7内,真空栗与第一吸气口 2连接,真空管路的连接方式为,气体通过第一吸气口 2的自由端进行气压调节操作,第一吸气口 2的固定端与卡接装置9连接,通过卡接装置9与承接装置8连接,承接装置8再与第二吸气口 3的固定端连接,第二吸气口 3的自由端与吸孔6连接,穿过吸孔6到达吸嘴12,而达到能够吸取产品的效果。滚珠10卡设于卡接槽7内,在进行气压调节操作时,调节气压调节阀至0.3-
0.5MPa,滚珠10由于压强的作用向卡接装置9的中心处偏移,但是依然能够卡接于卡接槽7内,不发生掉落;当不进行气压调节操作时,滚珠10呈现自然的状态,依然卡接与卡接槽7内,这种设置方式,是为了防止在突然断电,真空度突然下降的条件下,承接装置8不发生掉落。当调节气压调节阀至0.8-1.0MPa时,滚珠10向卡接装置9的中心处偏移,同时脱离卡接槽7,实现卡接装置9和承接装置8的分离。通过调节气压阀的大小实现工装内部气压的变换,使得钢珠与卡接槽之间呈现不同的状态,从而实现工装的转换和工件的吸取,还有防止断电的情况下更换的工装出现掉落的现象,使用方便。
[0035]以上所述,仅是本实用新型的较佳实施例而已,并非是对本实用新型作其它形式的限定,任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述技术内容作为启示加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容,依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作出的简单修改,等同变化与改型,仍属于本实用新型权利要求的保护范围。
【主权项】
1.一种工装转换装置,它包括机器人连接装置和与其卡接连接的工件连接装置,其特征在于:所述的机器人连接装置包括连接转接装置(I)和与其固连的卡接装置(9);所述的工件连接装置包括承接装置(8)、吸盘(5)、与承接装置(8)固连的底盘(4)和连接底盘(4)和吸盘(5)的支柱(11),所述的吸盘(5)上还设有多个吸孔(6),吸孔(6)贯穿于吸盘(5)的内表面和外表面。2.根据权利要求1所述的工装转换装置,其特征在于:所述的卡接装置(9)上还设有卡圈(13),滚珠(10)设于卡圈(13)内,且滚珠(10)的直径大于卡圈(13)的直径;承接装置(8)内部还设有与滚珠(10)配合卡接的卡接槽(7)。3.根据权利要求2所述的工装转换装置,其特征在于:所述的卡接装置(9)上还设有气压调节阀。4.根据权利要求1所述的工装转换装置,其特征在于:所述的卡接装置(9)上还设有第一吸气口(2)。5.根据权利要求4所述的工装转换装置,其特征在于:所述的承接装置(8)上还设有第二吸气口(3)。6.根据权利要求5所述的工装转换装置,其特征在于:所述的第一吸气口(2)的自由端与真空栗连接,另一端穿过卡接装置(9)与承接装置(8)联通,最后与第二吸气口(3)的固定端连接。7.根据权利要求6所述的工装转换装置,其特征在于:所述的第二吸气口(3)的自由端与吸孔(6)通过气管连接。8.根据权利要求7所述的工装转换装置,其特征在于:所述的第二吸气口(3)与吸孔(6)之间还设有多通转接装置,将第二吸气口(3)与吸孔(6)通过气管连接。9.根据权利要求1所述的工装转换装置,其特征在于:在每个吸孔(6)的外表面上还设有吸嘴(12),在每个吸孔(6)内均设有抽气阀。
【文档编号】B25J19/00GK205552574SQ201620132590
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年2月22日
【发明人】姚峻峰, 查凯, 刘喆威
【申请人】浙江隐齿丽医学技术有限公司
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