一种基于实时仿真器的六自由度机器人实验装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种基于实时仿真器的六自由度机器人实验装置，包括六自由度机器人、主控制器和上位机，六自由度机器人连接到主控制器，主控制器通过以太网模块连接到上位机，主控制器采用实时仿真器。本实用新型采用实时仿真器使得六自由度机器人各运行状态能够被实时监测，提高试验的可靠性和准确度；易于实现自主开发，从示教系统到运动控制到六自由度机器人本体完全开放，全部都可以由开发人员自主开发试验仿真；上位机实时监控机器人的动作，有效保证试验的可靠进行；通用性好，利用实时仿真器高速的计算速度和多种类型的输出形式能够适用于由实现对由舵机、步进电机和伺服电机等构成的多类型机械本体的控制。
【专利说明】
一种基于实时仿真器的六自由度机器人实验装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种基于实时仿真器的六自由度机器人实验装置，属于机器人技术领域。
【背景技术】
[0002]随着科学技术的发展与现代化制造业规模化的生产，工业机器人在军事、航空航天、医学以及生产等方面的应用取得了迅速的发展。并且在我国政府出台的十三五规划中，也明确把机器人产业作为我国工业发展的重点方向，尤其是在以智能制造为核心的工业4.0时代背景下，随着中国制造2025战略的深入，工业智能机器人产业市场呈现爆炸式的增长势头。在这种形式下企业对能够完成机器人操作、维修与设计的技术型人才的需求十分迫切，但是国内工业机器人技术教育实验和开发平台却比较匮乏，现有平台功能单一、程序固化、自主开发性不高，而且现有平台编程式的运动控制开发难度较高，实时性与可观测性也不强。
【发明内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是:提供一种基于实时仿真器的六自由度机器人实验装置，可实现通用性好、可观测性高、自主开发能力强、开发过程简便，以解决现有技术中存在的冋题。
[0004]本实用新型采取的技术方案为:一种基于实时仿真器的六自由度机器人实验装置，包括六自由度机器人、主控制器和上位机，六自由度机器人连接到主控制器，主控制器通过以太网模块连接到上位机，主控制器采用实时仿真器。
[0005]优选的，上述六自由度机器人安装在实验平台上，实验平台上还安装有位于六自由度机器人本体右方的多功能夹持器，多功能夹持器用于夹持绘图与写字实验中的纸张，，多功能夹持器上安装有搬运支架，搬运支架用于搬运实验中目标物体摆放到指定位置。
[0006]优选的，上述实验平台底部设置有万向轮，万向轮的轮子采用塑胶轮，万向轮方便移动实验平台在实验室中的位置，塑胶轮的轮子具有弹性，移动时不会刮伤地面。
[0007]优选的，上述实验平台下设置有箱子，箱子用于存放试验仪器，空间能够有效利用。
[0008]优选的，上述主控制器安装在控制柜里，试验设备的放置更加紧凑整洁，并且安全性更高，不易损坏，使用寿命更长。
[0009]优选的，上述控制柜上端面设置有吊耳，吊耳方便移动控制柜。
[0010]优选的，上述控制柜底部设置有支撑腿，支撑腿下端设置有锥体部，锥体部底端设置有橡胶垫，设置支撑腿能够将控制柜底部支撑一段距离，避免因地面潮湿造成的控制柜腐蚀过快，提高了控制柜的使用寿命，设置有锥体部，一方面能够增大接触面积，提高支撑稳定性，另一方面能够方便粘接橡胶垫，橡胶垫具有弹性作用，能够起到缓振的作用，让控制柜内的零部件不易松动，使用寿命更长。[0011 ]本实用新型的有益效果:与现有技术相比，本实用新型效果如下:
[0012](I)采用实时仿真器使得六自由度机器人各运行状态能够被实时监测，提高试验的可靠性和准确度；(2)易于实现自主开发，从示教系统到运动控制到六自由度机器人本体完全开放，全部都可以由开发人员自主开发试验仿真；(3)上位机实时监控机器人的动作，有效保证试验的可靠进行；(4)通用性好，利用实时仿真器高速的计算速度和多种类型的输出形式能够适用于由实现对由舵机、步进电机和伺服电机等构成的多类型机械本体的控制。
【附图说明】
[0013]图1是本实用新型的结构不意图；
[0014]图2是本实用新型的控制结构示意图。
[0015]图中:1-实验平台，2-控制柜，3-六自由度机器人，4-多功能夹持器，5-搬运支架，6-上位机，7-万向轮，8-箱子，9-支撑腿，I O-锥体部，11 -橡胶垫。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图及具体的实施例对实用新型进行进一步介绍。
[0017]如图1?图2所示，一种基于实时仿真器的六自由度机器人实验装置，包括六自由度机器人3、主控制器和上位机6，六自由度机器人3连接到安装在控制柜2中的主控制器，主控制器通过以太网模块连接到上位机6，主控制器采用实时仿真器，六自由度机器人3安装在实验平台I上，实验平台I上还安装有位于六自由度机器人3本体右方的多功能夹持器4，多功能夹持器4用于夹持绘图与写字实验中的纸张，多功能夹持器4上安装有搬运支架5，搬运支架5用于搬运实验中目标物体摆放到指定位置，六自由度机器人3和多功能夹持器4以及搬运支架5构成机器人演示装置，实验平台I底部设置有万向轮7，万向轮7的轮子采用塑胶轮，塑胶轮的轮子具有弹性，移动时不会刮伤地面，实验平台I下还设置有箱子8，箱子用于存放试验仪器，空间能够有效利用，主控制器安装在控制柜2里，控制柜2上端面设置有吊耳12，控制柜2底部设置有支撑腿9，支撑腿9下端设置有锥体部10，锥体部10底端设置有橡胶垫11。
[0018]以上所述，仅为本实用新型的【具体实施方式】，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内，因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种基于实时仿真器的六自由度机器人实验装置，其特征在于:包括六自由度机器人(3)、主控制器和上位机(6)，六自由度机器人(3)连接到主控制器，主控制器通过以太网模块连接到上位机(6)，主控制器采用实时仿真器。2.根据权利要求1所述的一种基于实时仿真器的六自由度机器人实验装置，其特征在于:六自由度机器人(3)安装在实验平台(I)上，实验平台(I)上还安装有位于六自由度机器人(3)本体右方的多功能夹持器(4)，多功能夹持器(4)用于夹持绘图与写字实验中的纸张，多功能夹持器(4)上安装有搬运支架(5)，搬运支架(5)用于搬运实验中目标物体摆放到指定位置。3.根据权利要求1所述的一种基于实时仿真器的六自由度机器人实验装置，其特征在于:实验平台(I)底部设置有万向轮(7)，万向轮(7)的轮子采用塑胶轮。4.根据权利要求1所述的一种基于实时仿真器的六自由度机器人实验装置，其特征在于:实验平台(I)下设置有箱子(8 )。5.根据权利要求1所述的一种基于实时仿真器的六自由度机器人实验装置，其特征在于:主控制器安装在控制柜(2 )里。6.根据权利要求5所述的一种基于实时仿真器的六自由度机器人实验装置，其特征在于:控制柜(2)上端面设置有吊耳(12)。7.根据权利要求5所述的一种基于实时仿真器的六自由度机器人实验装置，其特征在于:控制柜(2)底部设置有支撑腿(9)，支撑腿(9)下端设置有锥体部(10)，锥体部(10)底端设置有橡胶垫(11)。
【文档编号】B25J9/16GK205572432SQ201620314024
【公开日】2016年9月14日
【申请日】2016年4月15日
【发明人】郝正航, 吴越文
【申请人】贵州大学