一种金属3d打印自动修复上下料机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种金属3D打印自动修复上下料机械手，包括从下至上依次设置的旋转轴Ⅰ、旋转轴Ⅱ、悬臂Ⅰ、旋转轴Ⅲ、悬臂Ⅱ和上下料斗，旋转轴Ⅰ与旋转轴Ⅱ通过转动幅连接，旋转轴Ⅱ与悬臂Ⅰ固定连接，旋转轴Ⅲ与悬臂Ⅱ固定连接，悬臂Ⅰ与悬臂Ⅱ活动连接，所述旋转轴Ⅱ与伺服电机Ⅰ连接，旋转轴Ⅲ与伺服电机Ⅱ连接，上下料斗设置在悬臂Ⅱ上，所述上下料斗与气缸连接，本实用新型通过三个旋转轴调整料斗姿态，其结构简单，实现修复过程上下料的自动化，生产效率高，定位精度高，大幅降低了辅助时间及工人劳动强度，节约了工件修复过程的成本。
【专利说明】
一种金属3D打印自动修复上下料机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及数控加工设备技术领域，尤其涉及一种金属3D打印自动修复上下料机械手。
【背景技术】
[0002]3D打印技术，是一种以数字模型文件为基础，运用粉末状金属或塑料等可粘合材料，通过逐层打印的方式来构造物体的技术。与传统的制造方法相比，其不需要机械加工或微机械加工、不需要模具，避免了铸模、开模的麻烦，实现近净成型制造。3D打印技术直接由计算机图形数据联合3D打印机生成绘制的零件，省去了机械加工许多中间环节，大大的缩短了产品的研发周期、提高生产效率、减少材料的浪费。在大型零件3D打印自动修复过程中使用机械手自动上下料有如下优点:一是能节约人力资源，对于比较重的料，往往需要几个工人才能完成，而一个机械手就能轻松完成任务;二是程序化操作，速度可调，机械手是根据指定的程序来运行的，修改程序内容，就可以控制机械手的动作;三是减少人为损耗，如果是人工操作的话，难免不出现意外，工人受伤，或者是机器受损，亦或是工件受损，机械手基本上能完全避免上述问题。
【实用新型内容】
[0003]为了克服上述现有技术的缺陷，本实用新型提供了提供一种夹紧方便、定位精度高、自动化程度高的用于一种金属3D打印自动修复上下料机械手。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:
[0005]—种金属3D打印自动修复上下料机械手，其特征在于:包括从下至上依次设置的旋转轴1、旋转轴Π、悬臂1、旋转轴m、悬臂Π和上下料斗，所述旋转轴I与旋转轴Π通过转动幅连接，旋转轴π与悬臂I固定连接，旋转轴m与悬臂π固定连接，所述悬臂I与悬臂π活动连接，所述旋转轴π与伺服电机I连接，旋转轴m与伺服电机π连接，所述上下料斗设置在悬臂π上，所述上下料斗与气缸连接。
[0006]还包括变速箱，所述旋转轴I与变速箱连接。
[0007]还包括底座和数控滑台，所述底座设置在数控滑台上，所述变速箱设置在底座上。
[0008]还包括夹紧机构，所述夹紧机构设在上下料斗，所述夹紧机构包括夹紧气缸以及与夹紧气缸相连的顶杆，所述夹紧气缸通过支架设置在上下料斗上，所述顶杆位于上下料斗的上方。
[0009]所述底座上设有数据传输接头。
[0010]本实用新型具有以下优点:
[0011]1、本实用新型包括从下至上依次设置的旋转轴1、旋转轴π、悬臂1、旋转轴m、悬臂Π和上下料斗，自动上下料机械手通过三个旋转轴调整料斗姿态，其结构简单，实现修复过程上下料的自动化，生产效率高，定位精度高，大幅降低了辅助时间及工人劳动强度，节约了工件修复过程的成本。
[0012]2、本实用新型包括变速箱，所述旋转轴I与变速箱连接，据工件不同情况，变速箱可自动调整机械手的工作节奏，实现工作平稳。
[0013]3、本实用新型包括底座和数控滑台，所述底座设置在数控滑台上，所述变速箱设置在底座上，利用数控滑台，实现机械手沿一直线移动，增大机械手的工作范围。
[0014]4、本实用新型包括夹紧机构，所述夹紧机构设在上下料斗，所述夹紧机构包括夹紧气缸以及与夹紧气缸相连的顶杆，所述夹紧气缸通过支架设置在上下料斗上，所述顶杆位于上下料斗的上方，由于一些工件上固定的用于夹紧的轴，防止工件进行夹具脱落，设置夹紧机构，提高工作效率。
[0015]5、本实用新型底座上设有数据传输接头，该数据传输头既为机械手提供电源(电能)，又提供控制信号数据。
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型的结构不意图；
[0017]图2为图1的俯视图。
[0018]图中标记:1-底座，2-变速箱，3-旋转轴I，4_旋转轴Π，5_悬臂I，6_悬臂Π，7_上下料斗，8-支架，9-夹紧气缸，10-顶杆，11-工件，12-伺服电机I，13-伺服电机Π，14-气缸，15-数据传输接头，16-旋转轴ΙΠ，17-数控滑台。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图对本实用新型做进一步的说明:
[0020]实施例1
[0021 ]如图1、图2所示，一种金属3D打印自动修复上下料机械手，包括从下至上依次设置的旋转轴13、旋转轴Π 4、悬臂15、旋转轴m 16、悬臂Π 6和上下料斗7，所述旋转轴13与旋转轴Π 4通过转动幅连接，旋转轴13的动作控制整个机械手的动作，旋转轴Π 4与悬臂15固定连接，旋转轴ΙΠ16与悬臂Π 6固定连接，所述悬臂15与悬臂Π 6活动连接，所述旋转轴Π 4与伺服电机112连接，旋转轴ΙΠ16与伺服电机Π 13连接，所述上下料斗7设置在悬臂Π上6，上下料斗7用于放置工件11，所述上下料斗7与气缸14连接，气缸14用于推送上下料斗7内的工件11 ο
[0022]进一步优选，还包括底座I和数控滑台17，所述底座设置在数控滑台上，所述变速箱设置在底座上。数控滑台使机械手运动至上料位置，或退出退出3D打印自动修复装夹装置。
[0023]进一步优选，还包括变速箱2，所述旋转轴13与变速箱2连接，据工件不同情况，变速箱2可自动调整机械手的工作节奏，实现工作平稳。
[0024]进一步，还包括夹紧机构，所述夹紧机构设在上下料斗7上，所述夹紧机构包括夹紧气缸9以及与夹紧气缸9相连的顶杆10，所述夹紧气缸9通过支架8设置在上下料斗上7，所述顶杆10位于上下料斗7的上方。
[0025]进一步的，在底座I上设有数据传输接头15，为机械手提供电源(电能)和控制信号数据。
[0026]本实用新型的工作过程是:上料前，夹紧机构带动顶杆向上运动，使夹紧机构松开，自动上下料机械手通过三个旋转轴调整料斗姿态，使料斗处于水平位置，利用机械手下方数控滑台使机械手运动至上料位置，将工件自动插入上下料斗，夹紧机构带动顶杆向下运动，夹紧工件，机械手水平退出至合适位置，然后再次通过机械手三个旋转轴调整姿态，使工件处于便于上料姿态，通过机械手下方数控滑台将工件运送至3D打印自动修复装夹装置，松开机械手夹紧机构，通过气缸将工件推出料斗，机械手下方数控十字滑台使机械手水平退出3D打印自动修复装夹装置，待工件3D打印自动修复后，机械手料斗水平运动至工件3D打印自动修复装甲装置，将工件插入料斗，机械手夹紧机构夹紧工件，机械手水平退出至合适位置，通过三根旋转轴调整料斗姿态，机械手下方十字数控滑台带着机械手运动至下料位置，松开夹紧机构，自动下料。如此循环，进行下一个工件的自动上料、3D打印自动修复及下料。
【主权项】
1.一种金属3D打印自动修复上下料机械手，其特征在于:包括从下至上依次设置的旋转轴1(3)、旋转轴Π (4)、悬臂1(5)、旋转轴ΙΠ(16)、悬臂Π (6)和上下料斗(7)，所述旋转轴I(3)与旋转轴Π (4)通过转动幅连接，旋转轴Π (4)与悬臂I (5)固定连接，旋转轴ΙΠ (16)与悬臂Π (6)固定连接，所述悬臂1(5)与悬臂Π (6)活动连接，所述旋转轴Π (4)与伺服电机I(12)连接，旋转轴ΙΠ(16)与伺服电机Π (13)连接，所述上下料斗(7)设置在悬臂Π (6)上，所述上下料斗(7)与气缸(14)连接。2.根据权利要求1所述的金属3D打印自动修复上下料机械手，其特征在于:还包括变速箱(2)，所述旋转轴I (3)与变速箱(2)连接。3.根据权利要求2所述的金属3D打印自动修复上下料机械手，其特征在于:还包括底座(I)和数控滑台(17)，所述底座(I)设置在数控滑台(17)上，所述变速箱(2)设置在底座(I)上。4.根据权利要求1所述的金属3D打印自动修复上下料机械手，其特征在于:还包括夹紧机构，所述夹紧机构设在上下料斗(7)上，所述夹紧机构包括夹紧气缸(9)以及与夹紧气缸(9)相连的顶杆(10)，所述夹紧气缸(9)通过支架(8)设置在上下料斗(7)上，所述顶杆(10)位于上下料斗(7)的上方。5.根据权利要求3所述的金属3D打印自动修复上下料机械手，其特征在于:所述底座(I)上设有数据传输接头(15)。
【文档编号】B25J19/00GK205588289SQ201620304448
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年4月13日
【发明人】肖铁忠, 董晓凡, 黄娟, 梁勇
【申请人】四川怡海精密机械有限公司