一种防撞复位装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型提出一种防撞复位装置，涉及工业机器人加工技术领域。所述防撞复位装置包括：储力箱体，所述储力箱体的顶部及底部分别设有储力箱体盖，所述储力箱体盖上设有接近开关，所述储力箱体的正面设有挡光片座，所述挡光片座突出储力箱体的正面，所述挡光片座上固定设有挡光片；转轴，所述转轴沿储力箱体的正面至背面方向设于储力箱体的内部，所述挡光片座连接于转轴的一端并可随转轴转动；扭簧，所述扭簧套设于转轴之上，扭簧的一端连接于储力箱体之内，另一端采用杠杆销进行限位；钢丝绳，所述钢丝绳的一端缠绕在转轴之上，另一端穿过活动设于储力箱体右面的连接板并通过钢丝绳锁具锁死。本实用新型能够降低生产成本，大大的提高了生产率。
【专利说明】
一种防撞复位装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及工业机器人加工技术领域，具体的是指一种用于工业机器人上的防撞复位装置。【背景技术】
[0002]工业机器人诞生于20世纪60年代，并在20世纪90年代得到迅速发展，它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术， 是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产，解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。在国内，工业机器人比较受青睐的就是机械手。机械手为各类新型电子部品的组装、器具制造加工技术。机器人细分到如:自动焊锡机器人、移动印刷机器人、自动打螺丝机器人、自动切割机器人、自动涂油机器人、自动点胶机器人等。随着工业机器人用于加工的越来越多，对于一些加工速度要求非常快的机器，在操作不当时，容易被撞坏，这种由于操作不当或者一些其他因素造成的撞坏结果使得需要对机器进行维修，而维修过程中花费时间长而且成本高，导致工件停产，极大的降低了加工效率，提高了生产成本。【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于解决上述问题而提出一种防撞复位装置，该装置使用于工业机器人之上能够避免机器人由于碰撞而造成的损坏，能够保证机器的持续生产，降低了生产成本，且大大提高了生产率。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案如下:
[0005]本实用新型提出一种防撞复位装置，所述防撞复位装置包括:储力箱体，所述储力箱体的顶部及底部分别设有储力箱体盖，所述储力箱体盖上设有接近开关，所述储力箱体的正面设有挡光片座，所述挡光片座突出储力箱体的正面，所述挡光片座上固定设有挡光片;转轴，所述转轴沿储力箱体的正面至背面方向设于储力箱体的内部，所述挡光片座连接于转轴的一端并可随转轴转动;扭簧，所述扭簧套设于转轴之上，扭簧的一端连接于储力箱体之内，另一端采用杠杆销进行限位;钢丝绳，所述钢丝绳的一端缠绕在转轴之上，所述钢丝绳的另一端穿过活动设于储力箱体右面的连接板并通过钢丝绳锁具锁死。
[0006]进一步的，所述转轴的两端设有第一轴承及轴承端盖，所述第一轴承及轴承端盖均设于储力箱体的内部。[00〇7]进一步的，所述储力箱体的内部还设有调节压块，所述储力箱体盖沿储力箱体内部的方向设有紧定螺钉，所述调节压块设于紧定螺钉的顶部，所述扭簧的一端固定连接于调节压块之上。
[0008]进一步的，所述钢丝绳的一端缠绕在转轴之上并通过钢丝绳压板进行固定。
[0009]进一步的，所述储力箱体的右面还固定连接有定位盘，所述定位盘设于储力箱体及连接板之间。
[0010]进一步的，所述定位盘沿其周向平均设有四个轴承支架，所述轴承支架上设有第二轴承。
[0011 ]更进一步的，所述轴承支架的横截面呈“U”形结构，所述轴承支架上设有螺钉孔，所述定位盘通过螺钉固定于储力箱体之上，所述第二轴承设于“U”形结构的开口处。
[0012]进一步的，所述定位盘靠近连接板的一面沿周向均匀设有四个第一半圆形凹槽，所述连接板靠近定位盘的一面沿周向均匀设有四个与第一半圆形凹槽相对应的第二半圆形凹槽，所述第二半圆形凹槽之内设有定位圆柱，且所述定位援助通过螺钉固定于连接板之上。
[0013]本实用新型的有益效果:
[0014]1.本实用新型应用于工业机器人之上可很好的对机器人进行保护，避免机器人由于碰撞等造成的损坏，具体为，转轴上分别设有扭簧以及钢丝绳，钢丝绳的另一端通过钢丝绳锁具锁死于连接板之上，当机器人碰到障碍物时，连接板会发生转动并带动钢丝绳(此时扭簧也会同步的发生一定的位置偏移)，进而带动转轴的转动，继而带动挡光片座转动，设有挡光片座之上的挡光片就会遮住接近开关，使得机器瞬间停止工作，离开障碍物时，扭簧会由于弹性的作用复位并带动连接板的复位，机器人重新开始工作；
[0015]2.本实用新型在储力箱体与连接板之间设有定位盘，定位盘内部设有四个轴承，四个轴承围成一顺利的通道，能够对钢丝绳进行限位且保证了钢丝绳的顺利移动；
[0016]3.定位盘与连接板相对的一侧分别设有第一半圆形凹槽与第二半圆形凹槽，设于第二半圆形凹槽的定位圆柱与第一半圆形凹槽的接触为线接触，使得连接板能够平滑的复位。
【附图说明】
[0017]构成本申请的一部分说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用来解释本实用新型的技术方案，并不构成本实用新型的不当限定，其中:
[0018]图1为本实用新型一种防撞复位装置的正面图；
[0019]图2为图1中沿A-A方向的剖面图；
[0020]图3为图2中沿C-C方向的剖面图；
[0021 ]图4为本实用新型一种防撞复位装置的立体图；
[0022]图5为本实用新型一种防撞复位装置的轴承支架与轴承连接示意图。
[0023]其中，上述附图包括一下附图标记:
[0024]100-储力箱体，200-转轴，300-扭簧，400-钢丝绳，1-储力箱体盖，2_接近开关，3-挡光片座，4-挡光片，5-杠杆销，6-连接板，7-钢丝绳锁具，8-第一轴承，9-轴承端盖，10-调节压块，11-紧定螺钉，12-钢丝绳压板，13-定位盘，14-轴承支架，15-第二轴承，16-定位圆柱，61-第二半圆形凹槽，131-第一半圆形凹槽，141-螺钉孔。
【具体实施方式】
[0025]为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0026]正如【背景技术】所介绍，工业机器人在使用的过程中会由于碰撞等原因而造成损坏，为了避免损坏带来的维修费用高，耗时长，成本高以及生产率低等不良影响，本实用新型提出了一种防撞复位装置。[〇〇27]参照图1-4,防撞复位装置包括储力箱体100及设于储力箱体100内部的转轴200， 在本实施例中，储力箱体100为立方体结构，在储力箱体100的顶部及底部设有储力箱体盖 1，在位于储力箱体100底部的储力箱体盖1之上设有与工业机器人电连接的接近开关2,在储力箱体100的正面设有挡光片座3,挡光片座3之上固定设有挡光片4,上述接近开关2的感应点可被挡光片4遮住。其中，上述挡光片座3突出储力箱体的正面，上述挡光片座3为圆柱状的凸台结构，挡光片4设置在挡光片座3的顶面，且挡光片4为扇形结构，本实施例将挡光片座3设定为圆柱状能够保证挡光片座3转动的精度，将挡光片4设定为扇形结构能够保证挡光片4能够完全将接近开关2挡住。[〇〇28]上述挡光片4的转动依靠设于储力箱体100内部的转轴200的转动来实现，具体的， 在本实施例中，转轴200沿储力箱体100的正面至背面方向设于储力箱体100的内部，上述挡光片座3连接于转轴200的一端并可随转轴200转动。当转轴200转动时，连接于转轴200的挡光片座3就会随其转动，进而带动设于挡光片座3顶面的挡光片4在一定范围内摆动，当其摆动至遮住与工业机器人电连接的接近开关2时，工业机器人则会停止工作，本实用新型就是通过这种方式来实现工业机器人的防撞的。[〇〇29] 如图2所示，转轴200的两端设有第一轴承8及轴承端盖9,第一轴承8及轴承端盖9 均设于储力箱体100的内部。
[0030]具体而言，参照图3,在转轴200之上分别设有扭簧300及钢丝绳100,其中，扭簧300 的一端连接于储力箱体100之内，另一端采用杠杆销5进行限位;钢丝绳400的一端缠绕在转轴200之上，钢丝绳400的另一端穿过活动设于储力箱体100右面的连接板6并通过钢丝绳锁具7锁死。扭簧300及钢丝绳400分别位于转轴200的两边，扭簧300设于储力箱体100的左半部分，钢丝绳400设于储力箱体100的右半部分。上述连接板6上连接工业机器人的切割头、 焊接头或者其他物体，当机器人工作发生碰撞时，首先切割头、焊接头或者其他物体会与障碍物发生碰撞，此时，活动连接于储力箱体100右面的连接板6就会发生旋转，连接板6旋转后就会带动与之相连的钢丝绳400拉动转轴200旋转，转轴200旋转后扭簧300的位置发生一定程度的偏移，在上述过程中，挡光片4会随着转轴200的旋转而摆动，进而遮住接近开关2， 使得机器人停止工作，避免机器人在工作状态时发生碰撞还继续工作，继而导致机器的损坏，起到防撞的作用，同时，当机器人离开障碍物时，扭簧300会由于弹性的作用复位并带动连接板6的复位，机器人重新开始工作。
[0031]需要说明的是，在本实用新型的一优选实施方式中，为了合理的布局扭簧300与钢丝绳400的位置以及对扭簧300与钢丝绳400进行稳固的连接与定位，在储力箱体100的内部还设有调节压块10,储力箱体盖1沿储力箱体100内部的方向设有紧定螺钉11，上述调节压块10设于紧定螺钉11的顶部，扭簧300的一端固定连接于调节压块10之上，在转轴200上还设有钢丝绳压板12,钢丝绳压板12将钢丝绳400的一端压在转轴200之上。
[0032]为了对钢丝绳400的位置进行限位以及保证钢丝绳400移动的顺利进行，本实施例在储力箱体100的右面固定连接有定位圆盘13，定位盘13设于储力箱体100及连接板6之间。定位盘13沿其周向平均设有四个轴承支架14，如图5所示，轴承支架14上设有第二轴承15，轴承支架14的横截面呈“U”形结构，轴承支架14上设有螺钉孔141，定位盘13通过螺钉固定于储力箱体100之上，第二轴承15设于“U”形结构的开口处。上述四个第二轴承15处于同一平面并呈圆周排布，四个第二轴承15外圆周面形成一供钢丝绳400顺利通过的通道，此通道对钢丝绳400起到导向顺滑的作用。
[0033]在本实用新型一【具体实施方式】中，为了提高连接板6的复位精度，使得机器人离开障碍物后连接板能够平滑的复位，本实用新型在定位盘13靠近连接板6的一面沿周向均匀设有四个第一半圆形凹槽131，连接板6靠近定位盘13的一面沿周向均匀设有四个与第一半圆形凹槽131相对应的第二半圆形凹槽61，此外，第二半圆形凹槽61之内还设有定位圆柱16，且定位圆柱16通过螺钉固定于连接板6之上。显然，上述结构的限定即设于第二半圆形凹槽61的定位圆柱16与第一半圆形凹槽131的接触为线接触，使得连接板6能够平滑的复位。
[0034]需要说明的是，本实用新型是通过设置在储力箱体100左面的转接法兰17连接于工业机器人之上的。
[0035]本实用新型的工作过程为:初始时，先给转轴200施加一定的动力，使得与转轴200连接的扭簧300以及钢丝绳400处于绷紧状态，连接板6通过钢丝绳400的拉力作用紧紧的抵接于定位盘13的右侧，第一半圆形凹槽131与第二半圆形凹槽61正对，此时扭簧300以及钢丝绳400处于初始状态，当机器人在工作过程中遇到障碍物时，具体表现为连接在连接板6上的切割头、焊接头或者其他物体首先与障碍物发生碰撞，碰撞后连接板6则会发生旋转，连接板6带动定位圆柱16滑出第一半圆形凹槽131，连接板6的旋转则会使得钢丝绳400带动转轴200的旋转，在这过程中，扭簧300也会相应的发生一定位置的偏移，转轴200旋转后，与转轴200—端连接的遮光片座3也会发生旋转，继而带动遮光片4摆动直至遮住接近开关2，使得机器人停止工作，有效的防止了机器人的继续工作带来的损坏；当机器人离开障碍物时，此时扭簧300由于弹性的作用会将连接板6的位置复原，继而使得机器人继续工作。
[0036]综上所述，本实用新型所提出的防撞复原装置使用于工业机器人之上能够避免机器人由于碰撞而造成的损坏，能够保证机器的持续生产，降低了生产成本，且大大提高了生产率。
[0037]当然，本实用新型还可有其它多种实施例，在不背离本实用新型精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本实用新型作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。
【主权项】
1.一种防撞复位装置，其特征在于，所述防撞复位装置包括: 储力箱体(100)，所述储力箱体(100)的顶部及底部分别设有储力箱体盖(I)，所述储力箱体盖(I)上设有接近开关(2)，所述储力箱体(100)的正面设有挡光片座(3)，所述挡光片座(3 )突出储力箱体(100 )的正面，所述挡光片座(3)上固定设有挡光片(4); 转轴(200)，所述转轴(200)沿储力箱体(100)的正面至背面方向设于储力箱体(100)的内部，所述挡光片座(3)连接于转轴(200)的一端并可随转轴(200)转动； 扭簧(300)，所述扭簧(300)套设于转轴(200)之上，扭簧(300)的一端连接于储力箱体(100)之内，另一端采用杠杆销(5)进行限位； 钢丝绳(400)，所述钢丝绳(400)的一端缠绕在转轴(200)之上，所述钢丝绳(400)的另一端穿过活动设于储力箱体(100)右面的连接板(6)并通过钢丝绳锁具(7)锁死。2.根据权利要求1所述的一种防撞复位装置，其特征在于，所述转轴(200)的两端设有第一轴承(8)及轴承端盖(9)，所述第一轴承(8)及轴承端盖(9)均设于储力箱体(100)的内部。3.根据权利要求1所述的防撞复位装置，其特征在于，所述储力箱体(100)的内部还设有调节压块(10)，所述储力箱体盖(I)沿储力箱体(100)内部的方向设有紧定螺钉(11)，所述调节压块(10)设于紧定螺钉(11)的顶部，所述扭簧(300)的一端固定连接于调节压块(10)之上。4.根据权利要求1所述的一种防撞复位装置，其特征在于，所述钢丝绳(400)的一端缠绕在转轴(200)之上并通过钢丝绳压板(12)进行固定。5.根据权利要求1所述的一种防撞复位装置，其特征在于，所述储力箱体(100)的右面还固定连接有定位盘(13)，所述定位盘(13 )设于储力箱体(100 )及连接板(6 )之间。6.根据权利要求5所述的一种防撞复位装置，其特征在于，所述定位盘(13)沿其周向平均设有四个轴承支架(14)，所述轴承支架(14)上设有第二轴承(15)。7.根据权利要求6所述的一种防撞复位装置，其特征在于，所述轴承支架(14)的横截面呈“U”形结构，所述轴承支架(14)上设有螺钉孔(141)，所述定位盘(13)通过螺钉固定于储力箱体(100)之上，所述第二轴承(15)设于“U”形结构的开口处。8.根据权利要求5所述的一种防撞复位装置，其特征在于，所述定位盘(13)靠近连接板(6)的一面沿周向均匀设有四个第一半圆形凹槽(131)，所述连接板(6)靠近定位盘(13)的一面沿周向均匀设有四个与第一半圆形凹槽(131)相对应的第二半圆形凹槽(61)，所述第二半圆形凹槽(61)之内设有定位圆柱(16)，且所述定位圆柱(16)通过螺钉固定于连接板(6)之上。
【文档编号】B25J9/16GK205588305SQ201620368879
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年4月27日
【发明人】石中, 陈夕, 何兴顺
【申请人】深圳欧斯普瑞智能科技有限公司