一种弹性负反馈机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种弹性负反馈机械手。本实用新型包括回转轴，回转轴的顶端套接有套筒；回转轴的上部一侧开有轴定位孔；套筒的中部一侧开有外定位孔；套筒的一侧水平焊接有支架；支架的顶端竖直安装有微型气缸；微型气缸的上方设置有排气孔；支架的顶端开有通孔；通孔设置于微型气缸的下方；微型气缸的底端安装有活塞杆；活塞杆的底端设置有连接元件；支架的下部一侧焊接有安装座；本实用新型采用手爪底端通过滑槽安装有滑块，滑块的一端连接有弹性片，有利于方便快捷的通过互相配合的滑槽、滑块更换弹性片，手爪抓取零件时，弹性片与零件接触，保护零件的表面不受损伤。
【专利说明】
一种弹性负反馈机械手
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种弹性负反馈机械手。
【背景技术】
[0002]目前，机械手能模仿人手的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式，其中采用气缸驱动的气动式机械手最常见。
[0003]—般的机械手手爪通过传动结构如连杆、滑块，与气缸的活塞杆连接，活塞杆瞬间动作，从而带动手爪也瞬间抓取，抓取时容易与零件碰撞，或抓取零件的力过大，导致零件被破坏。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型所要解决的技术问题，是针对上述存在的技术不足，提供了一种弹性负反馈机械手，采用驱动连杆将手爪与活塞杆底端的连接元件连接，可以通过微型气缸双向控制手爪的动作;采用手爪底端通过滑槽安装有滑块，滑块的一端连接有弹性片，有利于方便快捷的通过互相配合的滑槽、滑块更换弹性片，手爪抓取零件时，弹性片与零件接触，保护零件的表面不受损伤。
[0005]为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是:包括回转轴，回转轴的顶端套接有套筒；回转轴的上部一侧开有轴定位孔;套筒的中部一侧开有外定位孔;套筒的一侧水平焊接有支架;支架的顶端竖直安装有微型气缸;微型气缸的上方设置有排气孔;支架的顶端开有通孔;通孔设置于微型气缸的下方;微型气缸的底端安装有活塞杆;活塞杆的底端设置有连接元件;支架的下部一侧焊接有安装座;安装座的中部开有矩形槽;矩形槽的两端均设置有手爪转轴;手爪转轴的中部套接有手爪;手爪的中部内侧开有连接槽;连接槽的中部设置有连杆转轴;连杆转轴的中部套接有驱动连杆;两根驱动连杆的顶端均与连接元件铰接;手爪的底端内侧开有滑槽;滑槽内设置有与滑槽配合的滑块;滑块的一端连接有弹性片。
[0006]进一步优化本技术方案，所述的轴定位孔与外定位孔的直径相同；轴定位孔内安装有与轴定位孔相匹配的定位销。
[0007]进一步优化本技术方案，所述的支架的一侧设置有单片机;单片机与微型气缸通过电路连接。
[0008]进一步优化本技术方案，所述的弹性片的中部嵌有压力应变片;压力应变片与单片机通过电路连接。
[0009]与现有技术相比，本实用新型具有以下优点:1、采用驱动连杆将手爪与活塞杆底端的连接元件连接，可以通过微型气缸双向控制手爪的动作；2、采用手爪底端通过滑槽安装有滑块，滑块的一端连接有弹性片，有利于方便快捷的通过互相配合的滑槽、滑块更换弹性片，手爪抓取零件时，弹性片与零件接触，保护零件的表面不受损伤;3、采用弹性片的中部嵌有压力应变片，压力应变片将弹性片表面受到的压力信号传递给单片机，单片机控制微型气缸，通过活塞杆和驱动连杆调整手爪的夹紧力，有效保护零件。
【附图说明】
[0010]图1为一种弹性负反馈机械手的等轴侧视图。
[0011 ]图2为一种弹性负反馈机械手的主视图。
[0012]图3为一种弹性负反馈机械手的剖视图。
[0013]图4为一种弹性负反馈机械手的下侧视图。
[0014]图中，1、回转轴；2、套筒；3、轴定位孔;4、外定位孔;5、支架;6、微型气缸;7、排气孔;8、通孔;9、活塞杆；10、连接元件；11、安装座；12、矩形槽；13、手爪转轴；14、手爪；15、连接槽；16、连杆转轴；17、驱动连杆；18、滑槽；19、滑块;20、弹性片；21、定位销；22、单片机；23、压力应变片。
【具体实施方式】
[0015]为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合【具体实施方式】并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。
[0016]【具体实施方式】:结合图1-4所示，包括回转轴I，回转轴I的顶端套接有套筒2;回转轴I的上部一侧开有轴定位孔3;套筒2的中部一侧开有外定位孔4;套筒2的一侧水平焊接有支架5;支架5的顶端竖直安装有微型气缸6;微型气缸6的上方设置有排气孔7;支架5的顶端开有通孔8;通孔8设置于微型气缸6的下方;微型气缸6的底端安装有活塞杆9;活塞杆9的底端设置有连接元件10;支架5的下部一侧焊接有安装座11;安装座11的中部开有矩形槽12;矩形槽12的两端均设置有手爪转轴13;手爪转轴13的中部套接有手爪14;手爪14的中部内侧开有连接槽15 ；连接槽15的中部设置有连杆转轴16;连杆转轴16的中部套接有驱动连杆17;两根驱动连杆17的顶端均与连接元件10铰接;手爪14的底端内侧开有滑槽18;滑槽18内设置有与滑槽18配合的滑块19;滑块19的一端连接有弹性片20;轴定位孔3与外定位孔4的直径相同；轴定位孔3内安装有与轴定位孔3相匹配的定位销21;支架5的一侧设置有单片机22;单片机22与微型气缸6通过电路连接;弹性片20的中部嵌有压力应变片23;压力应变片23与单片机22通过电路连接。
[0017]本实用新型在具体实施时，将轴定位孔3和外定位孔4的轴线重合，用定位销21将套筒2固定在回转轴I上，选择适合于所夹取的零件的弹性片20，手爪14底端通过滑槽18安装有滑块19，滑块19的一端连接有弹性片20，方便快捷的通过互相配合的滑槽18、滑块19更换弹性片20，手爪14抓取零件时，微型气缸6推动活塞杆9向上移动，活塞杆9通过连接元件10与驱动连杆17使手爪14夹紧，弹性片20与零件接触，保护零件的表面不受损伤，弹性片20的中部嵌有压力应变片23，压力应变片23将弹性片20表面受到的压力信号传递给单片机22，单片机22控制微型气缸6，通过活塞杆9和驱动连杆17调整手爪14的夹紧力，有效保护零件;驱动连杆17将手爪14与活塞杆9底端的连接元件10连接，可以通过微型气缸6双向控制手爪14的动作。
[0018]应当理解的是，本实用新型的上述【具体实施方式】仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
【主权项】
1.一种弹性负反馈机械手，其特征在于:包括回转轴(I)，回转轴(I)的顶端套接有套筒(2);回转轴(I)的上部一侧开有轴定位孔(3);套筒(2)的中部一侧开有外定位孔(4);套筒(2)的一侧水平焊接有支架(5);支架(5)的顶端竖直安装有微型气缸(6);微型气缸(6)的上方设置有排气孔(7);支架(5)的顶端开有通孔(8);通孔(8)设置于微型气缸(6)的下方;微型气缸(6)的底端安装有活塞杆(9);活塞杆(9)的底端设置有连接元件(10);支架(5)的下部一侧焊接有安装座(11);安装座(11)的中部开有矩形槽(12);矩形槽(12)的两端均设置有手爪转轴(13);手爪转轴(13)的中部套接有手爪(14);手爪(14)的中部内侧开有连接槽(15)；连接槽(I 5)的中部设置有连杆转轴(16);连杆转轴(16)的中部套接有驱动连杆(17);两根驱动连杆(17)的顶端均与连接元件(10)铰接;手爪(14)的底端内侧开有滑槽(18);滑槽(18)内设置有与滑槽(18)配合的滑块(19);滑块(19)的一端连接有弹性片(20)。2.根据权利要求1所述的一种弹性负反馈机械手，其特征在于:轴定位孔(3)与外定位孔(4)的直径相同；轴定位孔(3)内安装有与轴定位孔(3)相匹配的定位销(21)。3.根据权利要求1所述的一种弹性负反馈机械手，其特征在于:支架(5)的一侧设置有单片机(22);单片机(22)与微型气缸(6)通过电路连接。4.根据权利要求1所述的一种弹性负反馈机械手，其特征在于:弹性片(20)的中部嵌有压力应变片(23);压力应变片(23)与单片机(22)通过电路连接。
【文档编号】B25J15/08GK205588322SQ201620171169
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年3月7日
【发明人】袁军民, 王赛
【申请人】天津晟华晔机器人有限公司