一种新型工业运转机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种新型工业运转机械手，采用六自由度的整体结构设计，其包括框架、底座、控制杆以及由两个自由活动的机械手指组成的机械爪，所述底座置于框架之上，所述框架上设有若干减负孔，所述底座的一侧连接有两个伺服电机，所述底座内设有蜗轮蜗杆，所述底座通过连接轴依次连接有机械后臂和机械前臂，通过蜗轮蜗杆将伺服电机的动力经过连接轴传输到机械后臂，实现机械后臂的旋转运动，所述控制杆的两端分别活动连接于机械后臂两端，所述机械前臂通过齿轮箱与机械爪相连接，所述齿轮箱内设有一对相互啮合的锥齿轮，通过锥齿轮将动力传递至机械爪，实现机械爪的旋转，该装置有较高的自由度，移动和旋转都十分灵活。
【专利说明】
一种新型工业运转机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及机械运转技术领域，具体涉及一种新型工业运转机械手。
【背景技术】
[0002]机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令进行作业，但机械手臂也存在着缺陷，如:对目标物体定位不准确，抓取货物不稳定，自由度不高等。
【实用新型内容】
[0003]针对以上问题，本实用新型提供了一种新型工业运转机械手，有较高的自由度，移动和旋转都十分灵活，能够对纸盒箱进行抓取后有序摆放在指定位置，手指采用铰接的方式使连接可靠，四边形结构能始终保持水平，更适宜夹取纸盒箱等物品，抓取杂乱无章的纸盒箱时，手指能调整至使抓取稳定的最佳位置，能够满足工业流水线生产、快递转运等实际要求，高效准确的完成设计任务要求，是一种方便有效的新型工业运转机械手，可以有效解决【背景技术】中的问题。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下:一种新型工业运转机械手，采用六自由度的整体结构设计，其包括框架、底座、控制杆以及由两个自由活动的机械手指组成的机械爪，所述底座置于框架之上，所述框架上设有若干减负孔，所述底座的一侧连接有两个伺服电机，所述底座内设有蜗轮蜗杆，所述底座通过连接轴依次连接有机械后臂和机械前臂，通过蜗轮蜗杆将伺服电机的动力经过连接轴传输到机械后臂，实现机械后臂的旋转运动，所述控制杆的两端分别活动连接于机械后臂两端，所述机械前臂通过齿轮箱与机械爪相连接，所述齿轮箱内设有一对相互啮合的锥齿轮，通过锥齿轮将动力传递至机械爪，实现机械爪的旋转。
[0005]作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底座采用铝合金材质。
[0006]作为本实用新型的一种优选技术方案，所述框架采用方形坐式结构。
[0007]作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械爪为平行四边形结构。
[0008]本实用新型的有益效果:
[0009]本实用新型装置结构简单，本装置机构对称，运行稳定，抓取更平稳，而且重量更轻，随型性好，空间使用率高，有较高的自由度，移动和旋转都十分灵活，能够对纸盒箱进行抓取后有序摆放在指定位置，手指采用铰接的方式使连接可靠，四边形结构能始终保持水平，更适宜夹取纸盒箱等物品，抓取杂乱无章的纸盒箱时，手指能调整至使抓取稳定的最佳位置，能够满足工业流水线生产、快递转运等实际要求，高效准确的完成设计任务要求，是一种方便有效的新型工业运转机械手。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型整体结构示意图。
[0011 ]图2为本实用新型锥齿轮结构示意图。
[0012]图3为本实用新型蜗轮蜗杆结构示意图。
[0013]图中标号为:1-框架;2_底座;3_控制杆;4_机械手指;5_机械爪;6_减负孔;7_伺服电机;8-蜗轮蜗杆;9-连接轴;10-机械后臂；11-机械前臂；12-齿轮箱;13-锥齿轮。
【具体实施方式】
[0014]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0015]实施例:
[0016]如图1、图2和图3所示，一种新型工业运转机械手，采用六自由度的整体结构设计，其包括框架1、底座2、控制杆3以及由两个自由活动的机械手指4组成的机械爪5，所述底座2置于框架I之上，所述底座2采用铝合金材质，所述框架I采用方形坐式结构，所述机械爪5为平行四边形结构，所述框架I上设有若干减负孔6，所述底座2的一侧连接有两个伺服电机7，所述底座2内设有蜗轮蜗杆8，所述底座2通过连接轴9依次连接有机械后臂10和机械前臂11，通过蜗轮蜗杆8将伺服电机7的动力经过连接轴9传输到机械后臂10，实现机械后臂10的旋转运动，所述控制杆3的两端分别活动连接于机械后臂10两端，所述机械前臂11通过齿轮箱12与机械爪5相连接，所述齿轮箱12内设有一对相互啮合的锥齿轮13，通过锥齿轮13将动力传递至机械爪5，实现机械爪5的旋转;工业运转机械手臂的运动机构依靠机械后臂旋转、机械前臂起落、机械爪旋转与抬落，驱动装置采用伺服电机，通过伺服电机分别驱动锥齿轮、蜗轮蜗杆，使其可以灵活移动，准确抓取和放置箱子，两个机械手指可以自由的张开、闭合、错动，实现对不同位置纸盒箱子的抓取。
[0017]基于上述，本实用新型装置结构简单，有较高的自由度，移动和旋转都十分灵活，能够对纸盒箱进行抓取后有序摆放在指定位置，手指采用铰接的方式使连接可靠，四边形结构能始终保持水平，更适宜夹取纸盒箱等物品，抓取杂乱无章的纸盒箱时，手指能调整至使抓取稳定的最佳位置，能够满足工业流水线生产、快递转运等实际要求，高效准确的完成设计任务要求，是一种方便有效的新型工业运转机械手。
[0018]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种新型工业运转机械手，其特征在于，采用六自由度的整体结构设计，其包括框架(1)、底座(2)、控制杆(3)以及由两个自由活动的机械手指(4)组成的机械爪(5)，所述底座(2)置于框架(I)之上，所述框架(I)上设有若干减负孔(6)，所述底座(2)的一侧连接有两个伺服电机(7)，所述底座(2)内设有蜗轮蜗杆(8)，所述底座(2)通过连接轴(9)依次连接有机械后臂(10)和机械前臂(11)，通过蜗轮蜗杆(8)将伺服电机(7)的动力经过连接轴(9)传输到机械后臂(10)，实现机械后臂(10)的旋转运动，所述控制杆(3)的两端分别活动连接于机械后臂(10)两端，所述机械前臂(11)通过齿轮箱(12)与机械爪(5)相连接，所述齿轮箱(12)内设有一对相互啮合的锥齿轮(13)，通过锥齿轮(13)将动力传递至机械爪(5)，实现机械爪(5)的旋转。2.根据权利要求1所述的一种新型工业运转机械手，其特征在于:所述底座(2)采用铝合金材质。3.根据权利要求1所述的一种新型工业运转机械手，其特征在于:所述框架(I)采用方形坐式结构。4.根据权利要求1所述的一种新型工业运转机械手，其特征在于:所述机械爪(5)为平行四边形结构。
【文档编号】B25J9/10GK205600721SQ201620325431
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年4月19日
【发明人】王翰林, 赵鹏远, 吴松航, 刘铭焕
【申请人】长春理工大学