一种模块化五杆并联机器人实训台的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种模块化五杆并联机器人实训台，包括：实训台模块，以及安装设置在实训台模块上的五杆并联机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，电气控制模块电连接五杆并联机器人模块，五杆并联机器人模块包括对称设置在机架上的两个驱动装置，每个驱动装置上均连接驱动臂一端，每个驱动臂另一端均转轴连接被动臂的一端，两个被动臂另一端通过转轴铰接在一起，转轴上设置伸缩气缸，伸缩气缸上装有吸嘴。把五杆并联机器人和虚拟操作机集中到一个平台上，适用于不同基础的人员使用；把五杆并联机器人教学应用相关的控制系统，线路连接，虚拟机及本体集成在一个实训台，有助于全面学习五杆并联机器人。模块化的挂箱式拼装结构，拆装方便，空间利用合理，实现了一机多用。
【专利说明】
一种模块化五杆并联机器人实训台
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种机器人实训台装置，特别涉及一种模块化五杆并联机器人实训台装置，涉及了五杆并联机器人本体及其控制系统和机器人的虚拟搭建系统等;主要应用于教学领域，对五杆并联机器人专业人才的培养、实训学习。【背景技术】
[0002]目前在教学领域的机器人教学设备为一台机器人搭配单一电气柜，功能单一且分散，不能很好的为学生形象化的讲解机器人及其原理，且未经过五杆并联机器人深入学习的人员无法独立动手操作，大大降低了五杆并联机器人的实训任务的趣味性。【实用新型内容】
[0003]本实用新型很好的把五杆并联机器人本体、控制系统及接线方式、虚拟仿真操作系统集成在一个平台上面，使学生由感性认识到理性认识，由虚拟仿真到实体操作，深入掌握五杆并联机器人的知识和操作应用。
[0004]为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为:一种模块化五杆并联机器人实训台，包括:实训台模块，以及安装设置在所述实训台模块上的五杆并联机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，其特征在于，所述电气控制模块电连接所述五杆并联机器人模块，所述五杆并联机器人模块包括对称设置在机架上的两个驱动装置，每个驱动装置上均连接驱动臂一端，每个驱动臂另一端均转轴连接被动臂的一端，两个所述被动臂另一端通过转轴铰接在一起，所述转轴上设置伸缩气缸，所述伸缩气缸上设置吸嘴。
[0005]本实用新型一个较佳实施例中，所述实训台还设置有触控和虚拟操作机模块，所述触控和虚拟操作机模块包括:触摸屏、设置按钮的控制按钮区、五杆并联机器人虚拟操作机。
[0006]本实用新型一个较佳实施例中，所述五杆并联机器人虚拟操作机内安装有虚拟仿真系统软件。
[0007]本实用新型一个较佳实施例中，所述接线演示模块和所述电气控制模块均设置在挂箱内，所述挂箱设置在所述实训台模块上。
[0008]本实用新型一个较佳实施例中，所述电气控制模块的挂箱采用透明材质。
[0009]本实用新型一个较佳实施例中，所述驱动装置为电机。
[0010]本实用新型一个较佳实施例中，所述实训台模块包括架台和架台下面的柜体。
[0011]本实用新型解决了【背景技术】中存在的缺陷，本实用新型具备以下有益效果:[0012 ]1、模块化。采用独立挂箱可拆解结构形式，拆装方便，一机多用。
[0013]2、集成化。把五杆并联机器人教学应用相关的控制系统，线路连接，虚拟仿真机及本体集成在一个实训台，学习更方便系统。
[0014]3、虚拟化。独立的虚拟仿真系统模块集成了常见的工业机器人类型，初学者可在虚拟平台上选择要学习的五杆并联机器人，学习方便且避免了实操机器人的危险。
[0015]4、虚实结合。把机器人实体和虚拟仿真机集中到一个平台上，适用于不同基础层次人员使用。【附图说明】
[0016]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0017]图1是本实用新型的优选实施例的主视图；
[0018]图2是本实用新型的优选实施例的立体结构图；
[0019]图3是本实用新型的优选实施例的五杆并联机器人的立体结构图；
[0020]图中:1、五杆并联机器人模块，2、触控和虚拟操作机模块，3、接线演示模块，4、电气控制模块，5、实训台模块，6、机架，7、电机，8、驱动臂，9、被动臂，10、转轴，11、伸缩气缸， 12、吸嘴。【具体实施方式】
[0021]现在结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
[0022]本实训台是为职业技能培训、高等研究教学而开发的五杆并联机器人模块化实训平台，给学员提供了一个综合实训环境，使之全面认识、综合训练和相互提升诸多单科专业知识;本实训台集理论教学、技能实训、教学方法、教学评价于一体，把五杆并联机器人教学应用相关的控制系统，线路连接，虚拟仿真系统及机器人本体集成在同一个实训台，学员可先通过虚拟仿真机搭建要学习的五杆并联机器人，对机器人建立初步印象，然后结合实训台上其他模块，深入学习五杆并联机器人的机械部分和电气控制部分，并近一步的学习编程控制五杆并联机器人的动作。
[0023]通过本实训台可进行的实训内容包括但不仅限于:五杆并联机器人的机械原理和电气控制原理、机器人的控制系统和正反运动学解析、机械系统安装和调试、电气元件的原理及功能、运动控制技术、气动技术应用、高级编程指令学习、电气控制电路类实训、系统维护与故障检测等理论知识和应用技术。
[0024]如图1、图2和图3所示，一种模块化五杆并联机器人实训台，包括:实训台模块5,以及安装设置在实训台模块5上的五杆并联机器人模块1，接线演示模块3和电气控制模块4， 电气控制模块4电连接五杆并联机器人模块1，五杆并联机器人模块1包括对称设置在机架6 上的两个电机7,每个电机7上均连接驱动臂8—端，每个驱动臂8另一端均转轴连接被动臂9 的一端，两个被动臂9另一端通过转轴10铰接在一起，转轴10上设置伸缩气缸11，伸缩气缸 11上设置有吸嘴12。
[0025]实训台还设置有触控和虚拟操作机模块2，触控和虚拟操作机模块2包括:触摸屏、 设置按钮的控制按钮区、五杆并联机器人虚拟操作机，五杆并联机器人虚拟操作机内安装有虚拟仿真系统软件。
[0026]接线演示模块3和电气控制模块4均设置在挂箱内，挂箱设置在实训台模块5上。
[0027]电气控制模块4的挂箱采用透明材质。实训台模块5包括架台和架台下面的柜体。
[0028]其中，五杆并联机器人模块1包括:五杆并联机器人本体和用于演示抓取的工件；触控和虚拟操作机模块2包括:触摸屏、控制按钮区、五杆并联机器人虚拟操作机;接线演示模块3和电气控制模块4采用挂箱形式，前者开放性的展示了系统的电气接线线路，后者主要是可视化的电气控制柜;实训台模块5包括实训台架台和下面的实训柜体。
[0029]以上依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。
【主权项】
1.一种模块化五杆并联机器人实训台，包括:实训台模块，以及安装设置在所述实训台 模块上的五杆并联机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，其特征在于，所述电气控制 模块电连接所述五杆并联机器人模块，所述五杆并联机器人模块包括对称设置在机架上的 两个驱动装置，每个驱动装置上均连接驱动臂一端，每个驱动臂另一端均转轴连接被动臂 的一端，两个所述被动臂另一端通过转轴铰接在一起，所述转轴上设置伸缩气缸，所述伸缩 气缸上设置吸嘴。2.根据权利要求1所述的一种模块化五杆并联机器人实训台，其特征在于:所述实训台 还设置有触控和虚拟操作机模块，所述触控和虚拟操作机模块包括:触摸屏、设置按钮的控 制按钮区、五杆并联机器人虚拟操作机。3.根据权利要求1所述的一种模块化五杆并联机器人实训台，其特征在于:所述接线演 示模块和所述电气控制模块均设置在挂箱内，所述挂箱设置在所述实训台模块上。4.根据权利要求3所述的一种模块化五杆并联机器人实训台，其特征在于:所述电气控 制模块的挂箱采用透明材质。5.根据权利要求1所述的一种模块化五杆并联机器人实训台，其特征在于:所述驱动装 置为电机。6.根据权利要求1所述的一种模块化五杆并联机器人实训台，其特征在于:所述实训台 模块包括架台和架台下面的柜体。
【文档编号】B25J9/00GK205600724SQ201620120824
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年2月15日
【发明人】王伟, 张明文, 宁金, 霰学会
【申请人】苏州哈工海渡工业机器人有限公司