一种教学并联机器人弹性复合装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种教学并联机器人弹性复合装置，包括静平台和连接臂；在静平台上安装有伺服电机；连接臂的上端连接在伺服电机的输出轴上；在静平台上设有第一连接柱，在连接臂上固定有第二连接柱，第一连接柱与第二连接柱之间连接有弹簧。该装置能更好的让连接臂复位，当连接臂复位时，减小伺服电机的负荷。
【专利说明】
一种教学并联机器人弹性复合装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及教学并联机器人，尤其是弹性装置。
【背景技术】
[0002]现有的Delta并联机器装置多为大型工业机器装置，当工件在传送带运行的时候，工业Delta并联机械手通过影像识别并快速抓取工件。但是大型工业的Delta并联机器装置都存在体积大、启动要求较高，只能用在比较大型的工厂中，安装需精确，不太利于推广到各个中小工厂、实验室和学校等公众场所。
[0003]为此，现在也出现了用于教学的Delta机械手，如在中国专利申请号为201410371341.X申请日为2014.7.30授权公告日为2014.11.12的专利文献中公开了一种用于教学的Delta并联机械手，这种机械手的体积小，但是其复位性能不好。
【发明内容】
[0004]为了更好的让连接臂复位，当连接臂复位时，减小伺服电机的负荷，本实用新型提供了一种教学并联机器人弹性复合装置。
[0005]为达到上述目的，教学并联机器人弹性复合装置，包括静平台和连接臂;在静平台上安装有伺服电机;连接臂的上端连接在伺服电机的输出轴上;在静平台上设有第一连接柱，在连接臂上固定有第二连接柱，第一连接柱与第二连接柱之间连接有弹簧。
[0006]上述装置，由于设置了弹簧，伺服电机驱动连接臂向下摆动后需要复位时，在弹簧的作用下可自动复位，减小了连接臂复位时伺服电机的负荷。
[0007]进一步的，在第一连接柱上设有抵挡住弹簧的第一抵挡螺母，在第二连接柱上设有抵挡住弹簧的第二抵挡螺母。这样可防止弹簧脱离第一连接柱和第二连接柱，同时方便安装和拆卸弹簧。
[0008]进一步的，所述的静平台为六边形，在静平台的相互间隔的三边设有开口槽。当安装了连接臂后，连接臂会摆动，通过设置开口槽，可防止连接臂在摆动时与静平台干涉。
[0009]进一步的，在静平台的底部位于开口槽的一侧分别设有伺服电机，在静平台上位于每一伺服电机的两侧分别固定有角铝，角铝与对应的伺服电机固定连接。由于设置了角铝，这样，不仅能固定伺服电机，而且对伺服电机具有限位的作用，让伺服电机的固定更加的牢固。
【附图说明】
[0010]图1为教学并联机器人弹性复合装置的立体图。
[0011 ]图2为教学并联机器人弹性复合装置另一视角立体图。
[0012]图3为教学并联机器人弹性复合装置的分解图。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型进行进一步详细说明。
[0014]如图1至图3所示，教学并联机器人弹性复合装置包括静平台3、连接臂4、动平台5和机械手6。
[0015]如图3所示，所述的静平台3为六边形，在静平台3的相互间隔的三边设有开口槽31ο
[0016]如图1至图3所示，在静平台3的底部位于开口槽31的一侧分别设有伺服电机32，在静平台3上位于每一伺服电机的两侧分别固定有角铝33，角铝33与对应的伺服电机32固定连接。由于设置了角铝33，这样，不仅能固定伺服电机32，而且对伺服电机32具有限位的作用，让伺服电机32的固定更加的牢固。
[0017]如图2至图3所示，在每一伺服电机32的输出轴上固定有连接臂4。所述的连接臂4包括主动臂41和从动臂42，主动臂41的上端固定在伺服电机32的输出轴上，主动臂41为方钢，在垂直位置上，主动臂41与开口槽31的位置对应;这样，当主动臂41摆动时，可防止主动臂41在摆动时与静平台3干涉。
[0018]在主动臂41的两侧分别设有从动臂42，从动臂42的上端通过铰接装置7铰接在主动臂41上。
[0019]如图1所示，在静平台3上设有第一连接柱91，在主动臂41上固定有第二连接柱92，第一连接柱91与第二连接柱92之间连接有弹簧93。在第一连接柱91上设有抵挡住弹簧的第一抵挡螺母，在第二连接柱92上设有抵挡住弹簧的第二抵挡螺母。这样可防止弹簧脱离第一连接柱和第二连接柱，同时方便安装和拆卸弹簧。
[0020]所述的动平台5铰接在从动臂42的下端。所述的机械手6安装在动平台上。
[0021]上述装置，由于设置了弹簧，伺服电机驱动连接臂向下摆动后需要复位时，在弹簧的作用下可自动复位，减小了连接臂复位时伺服电机的负荷。
【主权项】
1.一种教学并联机器人弹性复合装置，其特征在于:包括静平台和连接臂;在静平台上安装有伺服电机;连接臂的上端连接在伺服电机的输出轴上;在静平台上设有第一连接柱，在连接臂上固定有第二连接柱，第一连接柱与第二连接柱之间连接有弹簧。2.根据权利要求1所述的教学并联机器人弹性复合装置，其特征在于:在第一连接柱上设有抵挡住弹簧的第一抵挡螺母，在第二连接柱上设有抵挡住弹簧的第二抵挡螺母。3.根据权利要求1所述的教学并联机器人弹性复合装置，其特征在于:所述的静平台为六边形，在静平台的相互间隔的三边设有开口槽。4.根据权利要求3所述的教学并联机器人弹性复合装置，其特征在于:在静平台的底部位于开口槽的一侧分别设有伺服电机，在静平台上位于每一伺服电机的两侧分别固定有角铝，角铝与对应的伺服电机固定连接。
【文档编号】G09B25/02GK205600755SQ201521060251
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2015年12月19日
【发明人】邝禹聪, 陈锐鸿, 高嘉浩, 梁向鹏, 杨洲凌, 王颖涛
【申请人】华南理工大学广州学院