一种工业机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种工业机器人，包括5轴组件和5轴组件互相组装的6轴组件，所述5轴组件包括一连接臂，连接臂内安装第一电机，第一电机安装于电机座内，第一电机的动力输出端接第一同步带轮，第一同步带轮外部包裹同步带驱动第二同步带轮；所述6轴组件包括一B轴座，B轴座内安装第二电机，B轴座安装于5轴组件中连接臂的中间处，通过第一电机实现5轴组件与6轴组件的相对转动。本实用新型制造难度大大降低，采用谐波减速机比准双曲面齿轮传动具有更高的减速比、稳定的传动方式、更小的安装空间、更加简易快捷的安装方式，电机带动圆柱齿轮旋转手腕法兰盘，大大减少了手臂零件数量提高加工效率，从而大大降低生产成本。
【专利说明】
一种工业机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人，具体涉及一种工业机器人。
【背景技术】
[0002]已知目前市场上有一种传统机器人，其中末端执行器附接到6轴臂上的手腕法兰盘上面，利用机器人臂内的马达带动6轴臂手腕法兰盘并旋转末端执行器，以执行设定的操作。
[0003]在此机器人马达的驱动皮带轮附接到6轴臂手腕法兰盘的传动轴及末端执行器上的从动皮带轮上的环形带以联动方式联接。
[0004]然而这种传统的机器人需要许多部件以带动的腕法兰盘并旋转末端执行器，由此增加了生产成本。
[0005]综合上述问题获得了新的实施方式，并且这些新的方式一个目的在于提供一种能降低生产成本的机器人。
【发明内容】
[0006]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种简化现有机器人结构，简化传动方式，降低加工、组装的难度，从而降低生产成本的工业机器人。
[0007]本实用新型是通过以下技术方案来实现的:一种工业机器人，包括5轴组件和5轴组件互相组装的6轴组件，所述5轴组件包括一连接臂，连接臂呈“R”形状，连接臂内安装第一电机，第一电机安装于电机座内，第一电机的动力输出端接一第一同步带轮，第一同步带轮外部包裹同步带驱动第二同步带轮，第二同步带轮中间套装于谐波减速机的轴杆上，谐波减速器安装于谐波法兰盖上并通过法兰盖密封连接臂；
[0008]所述6轴组件包括一B轴座，B轴座内安装第二电机，B轴座安装于5轴组件中连接臂的中间处，通过第一电机实现5轴组件与6轴组件的相对转动，B轴座相对连接臂两端开口端设置有第一轴承，5轴组件与6轴组件通过第一轴承连接，第二电机的电机轴输出端通过第二轴承活动安装一主齿轮；
[0009]主齿轮的输出端嗤合设置一副齿轮，副齿轮的一侧嗤合设置一空心齿轮，副齿轮的两侧分别设置有第三轴承与第四轴承；
[0010]副齿轮通过第三轴承连接主齿轮，空心齿轮的一侧安装有第五轴承，另一侧固定安装一手腕法兰盘，弧焊焊枪安装于手腕法兰盘内，B轴座的开口端通过手腕法兰盖密封。
[0011]作为优选的技术方案，所述第二电机与第二轴承之间安装有两个钢丝挡圈，分别为第一钢丝挡圈与第二钢丝挡圈。
[0012]作为优选的技术方案，所述空心齿轮一侧的第五轴承上通过第三钢丝挡圈设置一第一双唇密封圈。
[0013]作为优选的技术方案，所述B轴座的开口端设置销钉，销钉与手腕法兰盖定位配合，手腕法兰盖的出口端处安装有第二双唇密封圈与轴承压盖，销钉穿过轴承压盖与手腕法兰盖定位配合。
[0014]本实用新型的有益效果是:本实用新型制造难度大大降低，采用谐波减速机比准双曲面齿轮传动具有更高的减速比、稳定的传动方式、更小的安装空间、更加简易快捷的安装方式，电机带动圆柱齿轮旋转手腕法兰盘，大大减少了手臂零件数量提高加工效率，从而大大降低生产成本。
【附图说明】
[0015]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本实用新型的整体组合示意图；
[0017]图2为本实用新型5轴组件的爆炸结构图；
[0018]图3为本实用新型6轴组件的爆炸示意图。
【具体实施方式】
[0019]本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
[0020]本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
[0021]如图1-图3所示，本实用新型的一种工业机器人，包括5轴组件I和5轴组件I互相组装的6轴组件2，所述5轴组件I包括一连接臂3，连接臂3呈“R”形状，连接臂3内安装第一电机11，第一电机11安装于电机座10内，第一电机11的动力输出端接一第一同步带轮9，第一同步带轮9外部包裹同步带8驱动第二同步带轮7，第二同步带轮7中间套装于谐波减速机5的轴杆上，谐波减速器5安装于谐波法兰盖6上并通过法兰盖4密封连接臂3;
[0022]所述6轴组件2包括一 B轴座24，B轴座24内安装第二电机30，B轴座24安装于5轴组件I中连接臂3的中间处，通过第一电机11实现5轴组件I与6轴组件2的相对转动，B轴座24相对连接臂3两端开口端设置有第一轴承27，5轴组件I与6轴组件2通过第一轴承27连接，第二电机30的电机轴输出端通过第二轴承26活动安装一主齿轮25;
[0023]主齿轮25的输出端嗤合设置一副齿轮17，副齿轮17的一侧嗤合设置一空心齿轮19，副齿轮17的两侧分别设置有第三轴承18与第四轴承16;
[0024]副齿轮17通过第三轴承18连接主齿轮25，空心齿轮19的一侧安装有第五轴承20，另一侧固定安装一手腕法兰盘15，弧焊焊枪安装于手腕法兰盘15内，B轴座24的开口端通过手腕法兰盖12密封。
[0025]其中，第二电机30与第二轴承26之间安装有两个钢丝挡圈，分别为第一钢丝挡圈28与第二钢丝挡圈29;空心齿轮19 一侧的第五轴承20上通过21设置一第一双唇密封圈22 ;B轴座24的开口端设置销钉23，销钉23与手腕法兰盖12定位配合，手腕法兰盖12的出口端处安装有第二双唇密封圈13与轴承压盖14，销钉23穿过轴承压盖14与手腕法兰盖12定位配口 O
[0026]本实施方式的末端执行器为弧焊焊枪，焊枪联接到6轴组件2中的手腕法兰盖15前端面上。动力器(电机)设置在每一个轴臂内。如图1-3所示，供助相应的动力器带动轴臂之间的联接部作为关节而以可旋转的方式驱动关节做正反方向运动。
[0027]第一电机11驱动第一同步轮9，第一同步轮9通过同步带8带动第二同步轮7进行I:I传动，第二同步轮7安装在谐波减速机5外部轴上，从而将动力传给谐波减速机5进行减速并带动B关节进行正反向运动，从而驱动6轴臂。
[0028]当第一电机11带动谐波减速机5进行驱动时，法兰盖4、第一轴承27、B轴座边接在一起，保持6轴组件重力平衡。
[0029]当第二电机30通过主齿轮25、副齿17驱动空心齿轮19，以此种齿轮啮合传动从而带动手腕法兰盘旋动，实现T关节正反360度旋转，由此实现焊枪旋转。
[0030]本实用新型的有益效果是:本实用新型制造难度大大降低，采用谐波减速机比准双曲面齿轮传动具有更高的减速比、稳定的传动方式、更小的安装空间、更加简易快捷的安装方式，电机带动圆柱齿轮旋转手腕法兰盘，大大减少了手臂零件数量提高加工效率，从而大大降低生产成本。
[0031]以上所述，仅为本实用新型的【具体实施方式】，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
【主权项】
1.一种工业机器人，其特征在于:包括5轴组件和5轴组件互相组装的6轴组件，所述5轴组件包括一连接臂，连接臂呈“R”形状，连接臂内安装第一电机，第一电机安装于电机座内，第一电机的动力输出端接一第一同步带轮，第一同步带轮外部包裹同步带驱动第二同步带轮，第二同步带轮中间套装于谐波减速机的轴杆上，谐波减速器安装于谐波法兰盖上并通过法兰盖密封连接臂； 所述6轴组件包括一 B轴座，B轴座内安装第二电机，B轴座安装于5轴组件中连接臂的中间处，通过第一电机实现5轴组件与6轴组件的相对转动，B轴座相对连接臂两端开口端设置有第一轴承，5轴组件与6轴组件通过第一轴承连接，第二电机的电机轴输出端通过第二轴承活动安装一主齿轮； 主齿轮的输出端嗤合设置一副齿轮，副齿轮的一侧嗤合设置一空心齿轮，副齿轮的两侧分别设置有第三轴承与第四轴承； 副齿轮通过第三轴承连接主齿轮，空心齿轮的一侧安装有第五轴承，另一侧固定安装一手腕法兰盘，弧焊焊枪安装于手腕法兰盘内，B轴座的开口端通过手腕法兰盖密封。2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于:所述第二电机与第二轴承之间安装有两个钢丝挡圈，分别为第一钢丝挡圈与第二钢丝挡圈。3.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于:所述空心齿轮一侧的第五轴承上通过第三钢丝挡圈设置一第一双唇密封圈。4.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于:所述B轴座的开口端设置销钉，销钉与手腕法兰盖定位配合，手腕法兰盖的出口端处安装有第二双唇密封圈与轴承压盖，销钉穿过轴承压盖与手腕法兰盖定位配合。
【文档编号】B23K9/16GK205630609SQ201620409438
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年5月9日
【发明人】孙既莹
【申请人】深圳市利和兴股份有限公司