一种机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及工件转移设备技术领域，尤其公开了一种机械手，包括基台，铰接于基台的转动机构，滑动连接于转动机构的第一移动机构，滑动连接于第一移动机构的第二移动机构；实际使用时，在第二移动机构上安装吸取件，转动机构可以绕基台转动进而调整吸取件相对于工件的角度，第一移动机构沿转动机构水平移动进而连带吸取件水平移动，第二移动机构沿第一移动机构上下移动进而连带吸取件上下移动，通过转动机构、第一移动机构及第二移动机构的配合，使得吸取件能够抓取工件并将工件移动到预定位置，无需人工移动工件，大大提升工件转移的效率。
【专利说明】
一种机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及工件转移设备技术领域，尤其公开了一种机械手。
【背景技术】
[0002]随着工业技术的进步，越来越多的产品采用了自动化生产组装，实际生产过程中，需要将产品的各个工件输送到待加工的生产工位，再将这些工件组装到一起形成所需的产品。传统的工件输送作业主要依靠人工输送，即由工作人员将产品的各个工件逐个移动到所需的位置，人工输送工件效率极其低下，不能满足自动化生产的需要。
【发明内容】
[0003]为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种机械手，无需人工移动工件，大大提升工件转移的效率。
[0004]为实现上述目的，本实用新型的一种机械手，包括基台，铰接于基台的转动机构，滑动连接于转动机构的第一移动机构，滑动连接于第一移动机构的第二移动机构。
[0005]优选地，所述转动机构包括铰接于基台的转动臂、装设于基台的第一驱动件，第一驱动件与转动臂连接。
[0006]优选地，所述转动臂设有通槽，通槽贯穿转动臂，通槽朝远离基台的方向延伸而成，转动臂装设有导柱，导柱位于通槽内，第一移动机构套设于导柱。
[0007]优选地，所述导柱的数量为两个，两个导柱彼此间隔且平行设置。
[0008]优选地，所述第一移动机构包括滑动连接于转动机构的滑块、装设于转动机构的第二驱动件，第二驱动件与滑块连接。
[0009]优选地，所述第二移动机构包括装设于第一移动机构的第三驱动件、装设于第三驱动件的输出端的伸缩臂。
[0010]优选地，所述伸缩臂包括与第三驱动件的输出端连接的滑杆、装设于滑杆的固定板，固定板还装设有导杆，导杆滑动连接于第一移动机构，导杆与滑杆彼此间隔且平行设置。
[0011]优选地，所述机械手还包括吸取件，吸取件包括装设于第二移动机构的罩盖、装设于第二移动机构或罩盖的气管，罩盖设有凹孔，气管的一端位于凹孔内且未突伸出罩盖，气管的另一端用于连接至真空发生器。
[0012]优选地，所述吸取件还包括装设于第一移动机构的连接板、与连接板连接的凸柱，罩盖装设于凸柱，凹孔自罩盖远离连接板的一端凹设而成，凸柱设有限位槽，气管装设于限位槽内。
[0013]优选地，所述机械手还包括控制箱，转动机构、第一移动机构、第二移动机构分别与控制箱电连接。
[0014]本实用新型的有益效果:实际使用时，在第二移动机构上安装吸取件，转动机构可以绕基台转动进而调整吸取件相对于工件的角度，第一移动机构沿转动机构水平移动进而连带吸取件水平移动，第二移动机构沿第一移动机构上下移动进而连带吸取件上下移动，通过转动机构、第一移动机构及第二移动机构的配合，进而使得吸取件能够抓取工件并将工件移动到预定位置，无需人工移动工件，大大提升工件转移的效率。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型的立体结构不意图；
[0016]图2为本实用新型另一视角的立体结构示意图；
[0017]图3为本实用新型的吸取件的立体结构示意图；
[0018]图4为本实用新型的吸取件的分解结构示意图。
[0019]附图标记包括:
[0020]I 一基台 2—转动机构20—转动臂
[0021]21一通槽 22—导柱3—第一移动机构
[0022]30—滑块 4 一第二移动机构41 一滑杆
[0023]42—固定板 43—导杆5—吸取件
[0024]50—罩盖 51—气管52—凹孔
[0025]53—连接板 54—凸柱55—限位槽。
【具体实施方式】
[0026]为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。
[0027]请参阅图1，本实用新型的一种机械手，包括基台I，铰接在基台I上的转动机构2，滑动连接在转动机构2上的第一移动机构3，滑动连接在第一移动机构3上的第二移动机构4。
[0028]实际使用时，在第二移动机构4上安装吸取件5，转动机构2可以绕基台I转动进而调整吸取件5相对于工件的角度，第一移动机构3沿转动机构2水平移动进而连带吸取件5水平移动，第二移动机构4沿第一移动机构3上下移动进而连带吸取件5上下移动，通过转动机构2、第一移动机构3及第二移动机构4的配合，进而使得吸取件5能够抓取工件并将工件移动到预定位置，无需人工移动工件，大大提升工件转移的效率。
[0029]请参阅图1和图2，所述基台I大致呈长方体状，基台I可以采用金属管连接而成，转动机构2与基台I相垂直，即转动机构2水平设置，所述转动机构2包括铰接在基台I上的转动臂20、装设在基台I上的第一驱动件，第一驱动件与转动臂20连接并用于驱动转动臂20转动。当需要调整吸取件5相对于工件的角度时，第一驱动件驱动转动臂20转动，转动臂20转动时连带吸取件5转动，从而实现吸取件5与工件之间相对角度的变化。
[0030]本实施例中，第一驱动件可以为驱动电机、驱动气缸或电缸等，当第一驱动件为驱动电机时，此时可以在转动臂20上、第一驱动件的输出轴上分别安装相互啮合的齿轮组，通过第一驱动件的转动实现转动臂20的转动。当然，也可以在第一驱动件的输出轴上安装蜗杆，在转动臂20上安装与蜗杆啮合的涡轮;此外，还可以在第一驱动件的输出轴上安装主动轮，在转动臂20上安装从动轮，主动轮与从动轮之间通过传动带或链条连接。
[0031]当第一驱动件为驱动气缸或电缸时，此时可以在转动臂20上安装摇杆，摇杆的一端与转动臂20连接，摇杆的另一端与第一驱动件的活塞杆铰接，第一驱动件的活塞杆伸出或缩回时，即可带动摇杆转动，摇杆再连带与其连接的转动臂20转动。
[0032]所述转动臂20大致为条状的平板，转动臂20设置有通槽21，通槽21沿上下方向贯穿转动臂20，通槽21朝远离基台I的方向延伸而成，转动臂20上还安装有导柱22，导柱22大致为长条状的圆柱，导柱22位于通槽21内，利用转动臂20保护导柱22，避免外界的物件碰撞到导柱22，第一移动机构3套设在导柱22上。
[0033]所述第一移动机构3包括滑动连接在导柱22上的滑块30、装设在转动臂20上的第二驱动件，第二驱动件与滑块30连接并驱动滑块30沿导柱22来回移动。第二驱动件可以为驱动气缸、电缸或驱动电机，当第二驱动件为驱动气缸或电缸时，第二驱动件的活塞杆与滑块30连接，通过第二驱动件的伸缩实现滑块30沿导柱22滑动。当第二驱动件为驱动电机时，此时导柱22为螺纹杆，导柱22铰接在转动臂20上，滑块30上设置有与螺纹杆配合的内螺纹，第二驱动件驱动导柱22转动，进而实现滑块30沿导柱22移动。
[0034]所述导柱22的数量为两个，两个导柱22彼此间隔且平行设置，滑块30上设置有两个穿孔，每一导柱22分别安装在一个穿孔中，通过设置两个导柱22，确保滑块30在移动的过程中不会转动。
[0035]所述第二移动机构4包括装设在滑块30上的第三驱动件、装设在第三驱动件的输出端上的伸缩臂，本实施例中，第三驱动件为驱动气缸或电缸，伸缩臂与第三驱动件的活塞杆连接，通过活塞杆的伸缩实现伸缩臂的上下移动。
[0036]所述伸缩臂包括与第三驱动件的活塞杆连接的滑杆41、装设在滑杆41上的固定板42，固定板42为矩形的平板，固定板42安装在滑杆41远离滑块30的一端，固定板42上还装设有导杆43，导杆43滑动连接在滑块30上，导杆43与滑杆41彼此间隔且平行设置。通过增设滑杆41，确保固定板42在移动的过程中不会发生转动。
[0037]请参阅图1、图2、图3和图4，所述机械手还包括吸取件5，吸取件5包括装设在固定板42上的罩盖50、装设在固定板42上或罩盖50上的气管51，罩盖50上设置有凹孔52，气管51的一端位于凹孔52内且未突伸出罩盖50，气管51的另一端用于连接至真空发生器，真空发生器可以安装在基台I上，当然，也可以让真空发生器与机械手分开独立设置，只需要气管51与真空发生器连通即可。实际使用时，机械手移动吸取件5并将罩壳贴设在工件上，此时工件遮盖凹孔52，真空发生器启动并进行抽真空，进而将工件吸附在吸取件5上，机械手再移动吸取件5进而将工件移动到所需的位置。根据具体需要，还可以增设吸取件5的数量，确保吸取件5—次可以吸取多个工件。
[0038]所述吸取件5还包括装设在固定板42上的连接板53、与连接板53连接在一起的凸柱54，连接板53为矩形平板，凸柱54的主体形状为圆柱状，本实施例中，凸柱54与连接板53一体成型，当然，凸柱54与连接板53亦可分开单独成型，然后再安装固定在一起，罩盖50装设在凸柱54上，凹孔52自罩盖50远离连接板53的一端凹设而成，凸柱54上设置有限位槽55，限位槽55贯穿凸柱54，气管51装设在限位槽55内。根据实际需要，本领域技术人员可以增加限位槽55的数量，每一限位槽55内均装设有气管51，用于增大吸取件5吸取工件时的吸附力；本实施例中，限位槽55的数量为三个，三个限位槽55在凸柱54的横截面上呈品字形排列，限位槽55自凸柱54的外表面凹设而成。
[0039]所述机械手还包括控制箱，转动机构2的第一驱动件、第一移动机构3的第二驱动件、第二移动机构4的第三驱动件分别与控制箱电连接，例如，第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件分别通过线缆与控制箱连接，利用控制箱设定第一驱动件、第二驱动件及第三驱动件的运行参数，确保机械手可以实现自动化作业。根据需要，可以将控制箱安装在基台I上，优选地，控制箱安装在基台I的内部，防止外部物件碰撞控制箱；当然，也可以将控制箱与基台I分开单独设置，例如，可以将控制箱安装在地面上，仅需将第一驱动件、第二驱动件及第三驱动件分别与控制箱电连接即可。
【主权项】
1.一种机械手，其特征在于:包括基台，铰接于基台的转动机构，滑动连接于转动机构的第一移动机构，滑动连接于第一移动机构的第二移动机构。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述转动机构包括铰接于基台的转动臂、装设于基台的第一驱动件，第一驱动件与转动臂连接。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于:所述转动臂设有通槽，通槽贯穿转动臂，通槽朝远离基台的方向延伸而成，转动臂装设有导柱，导柱位于通槽内，第一移动机构套设于导柱。4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于:所述导柱的数量为两个，两个导柱彼此间隔且平行设置。5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述第一移动机构包括滑动连接于转动机构的滑块、装设于转动机构的第二驱动件，第二驱动件与滑块连接。6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述第二移动机构包括装设于第一移动机构的第三驱动件、装设于第三驱动件的输出端的伸缩臂。7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于:所述伸缩臂包括与第三驱动件的输出端连接的滑杆、装设于滑杆的固定板，固定板还装设有导杆，导杆滑动连接于第一移动机构，导杆与滑杆彼此间隔且平行设置。8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述机械手还包括吸取件，吸取件包括装设于第二移动机构的罩盖、装设于第二移动机构或罩盖的气管，罩盖设有凹孔，气管的一端位于凹孔内且未突伸出罩盖，气管的另一端用于连接至真空发生器。9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于:所述吸取件还包括装设于第一移动机构的连接板、与连接板连接的凸柱，罩盖装设于凸柱，凹孔自罩盖远离连接板的一端凹设而成，凸柱设有限位槽，气管装设于限位槽内。10.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述机械手还包括控制箱，转动机构、第一移动机构、第二移动机构分别与控制箱电连接。
【文档编号】B25J9/00GK205630611SQ201620471033
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年5月23日
【发明人】李国春, 屈亚林
【申请人】东莞市嘉鲁特注塑机械有限公司