一种兼容三相电能表和采集终端的机器人抓手及机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种兼容三相电能表和采集终端的机器人抓手及机器人。机器人抓手主要包括基板；基板的一侧分别与第一安装板和第二安装板固定连接，第一安装板上设有第一气爪，第一气爪上安装有两个夹爪，第一气爪通过夹爪实现物体夹取；所述第二安装板上设有滑台，滑台上安装有往复运动机构，往复运动机构带动第二气爪移动，第二气爪上也安装有两个夹爪，第二气爪通过夹爪实现物体夹取，其中，安装于同一气爪上的夹爪之间的距离大于180mm。本装置通过设计全新的结构，可以快速的对三相电能表与采集终端进行夹持，定位精确、夹持牢固工作效率高，通用性强。
【专利说明】
一种兼容三相电能表和采集终端的机器人抓手及机器人
技术领域
[0001]本发明涉及电力工程与机械工程相关技术领域，具体的说，是涉及一种兼容三相电能表和采集终端的机器人抓手及机器人。
【背景技术】
[0002]随着现代化物流行业的飞速发展，自动化技术、计算机技术等高新技术逐步融入到工业设计的过程中，工业机器人作为最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，工业机器人是先进制造业的关键技术和信息化社会的新兴产业，对工业以及未来生产和社会发展起着非常重要的作用。在整个工业生产体系中，机器人的应用已成为了发展的必然趋势，这为工业机器人的研究、开发、带来了很大的便利。
[0003]在机器人抓取和操作中，通常是一种物料配置一种专用的机器人抓手，实现一种物料的抓取和放置，因此通用性较低。例如，当三相智能电表的宽度为170_，当被抓取对象成为宽度为180_的采集终端时，已有的机器人抓手就无法使用，造成了大量的资源浪费。
[0004]单个机器人抓手单次仅能够抓取一件物料，当物料较多时，无疑会花掉较多的时间。
[0005]针对不同类型的物料而言，其在传送带的间距也不一样，这就更加突显现有机器人抓手的弊端。
[0006]因此，有必要设计一种新的机器人抓手，来解决上述问题。
【发明内容】
[0007]本发明的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种兼容三相电能表和采集终端的机器人抓手。本发明通过设计全新的结构，可以进行同时抓取两种不同物料的操作。
[0008]为了达成上述目的，本发明采用如下技术方案:
[0009]一种兼容三相电能表和采集终端的机器人抓手，包括:
[0010]基板；
[0011]基板的一侧分别与第一安装板和第二安装板固定连接，
[0012]第一安装板上设有第一气爪，第一气爪上安装有两个夹爪，第一气爪通过夹爪实现物体夹取；
[0013]所述第二安装板上设有滑台，滑台上安装有往复运动机构，往复运动机构带动第二气爪移动，第二气爪上也安装有两个夹爪，第二气爪通过夹爪实现物体夹取，
[0014]其中，安装于同一气爪上的夹爪之间的距离大于180mm。
[0015]优选的，所述往复运动机构为气缸或直线滑台。
[0016]优选的，所述任一夹爪均安装于连接板上，连接板安装于气爪上。
[0017]优选的，所述连接板为四个，包括第一、第二、第三和第四连接板，第一连接板和第二连接板安装于第一气爪上，第三连接板和第四连接板安装于第二气爪上。
[0018]优选的，任一连接板均具有凸出部和内凹部，夹爪安装于凸出部上。
[0019]优选的，第二连接板和第三连接板的凸出部的水平投影部分重合。
[0020]优选的，所述夹爪上具有卡槽。
[0021]优选的，所述基板与垫块固定连接。
[0022]在提供上述机器人抓手结构方案的同时，本发明还提供了一种机器人，该机器人具有机械臂，该机械臂上安装有上述的机器人抓手。
[0023]本发明的有益效果是:
[0024](I)机器人抓手往复运动实现物料的抓取，根据物料的不同自动调节两夹爪之间的距离，自适应能力比较强，定位精确。
[0025](2)机器人抓手夹爪之间的距离可进行自动调整，两夹爪之间有一定的行程，该行程能够使本装置可以抓取两种不同型式的表，诸如采集终端、智能电能表或一只采集终端与一只电能表。
[0026](3)当被抓取的物料性质发生改变使得在传送带上的间距发生变化时，可通过气缸调整两气爪之间的距离，提高通用性。
[0027](4)第二连接板和第三连接板的凸出部的水平投影相重合，使得本装置在抓取同类型的物料时，占用的横向距离较短，就可以在同一生产线上安装更多的机械手。
【附图说明】
[0028]图1是本发明的结构示意图；
[0029]图2是图1的左视图；
[0030]图3是图1的仰视图；
[0031]图中:1、垫块，2、基板，3、第一安装板，4、第二安装板，5、第一连接板，6、第二连接板，7、第三连接板，8、第四连接板，9、第一夹爪，10、第四夹爪，11、第二夹爪，12、第三夹爪，13、第一气爪，14、滑台、15、调速阀，16、电磁阀组件，17、第二气爪，18、凸起部，19、凹陷部，
20、气缸，21、卡槽。
【具体实施方式】
[0032]下面将结合附图对本发明进行详细说明。
[0033]实施例:一种兼容三相电能表和采集终端的机器人抓手，其结构如图1-3所示，包括:
[0034]基板2;
[0035]基板2的下侧分别与第一安装板3和第二安装板4固定连接；
[0036]第一安装板3上设有第一气爪13，第一气爪13的左侧与第一连接板5装配，右侧与第二连接板6装配。第一连接板5和第二连接板6上的中间均具有凹陷部19，外侧为凸起部18。两个第一夹爪9分别安装于第一连接板5的两个凸起部18上;两个第二夹爪11分别安装于第二连接板6的两个凸起部18上。
[0037]所述第二安装板4上设有滑台14，滑台14上安装有往复运动机构，往复运动机构带动第二气爪17横向移动。
[0038]第二气爪17的左侧与第三连接板7装配，右侧与第四连接板8装配。第三连接板7和第四连接板8上的中间均为凹陷部19，外侧为凸起部18。两个第三夹爪12分别安装于第三连接板7的两个凸起部18上;两个第四夹爪10分别安装于第四连接板8的两个凸起部18上。
[0039]根据不同的需要，所述往复运动机构为气缸20或直线滑台。
[0040]再次参考图3所示，位于上侧的第二夹爪11的尺寸小于下侧的第二夹爪11;位于上侧的第三夹爪12的尺寸小于位于下侧第三夹爪12。且第三夹爪12和第二夹爪11处于部分重合。该结构的好处是，可以节省单个机器人抓手的横向距离，能够在有限的空间内安装更多的机器人抓手，提高空间使用率。同时令传送带可以将性质相同的物料间距调小，在一定的时间内传送更多的物料，提高传送效率。
[0041]作为优的选择，每个夹爪上均具有卡槽21，可以较好的卡合于物料外侧的凸起上，
提尚夹持稳定性。
[0042]其中，第一夹爪9和第二夹爪11之间的距离优选186.4mm，第三夹爪12和第四夹爪10的距离优选为186.4mm。这样就可以使得气爪均能够夹持三相电能表和采集终端了。
[0043]在通常情况下，两气爪之间的中心距为191.5mm。
[0044]本方案中，在基板2的上面安装有垫块I和电磁阀组件16。
[0045]其中，调速阀15安装于气缸20上，用于调节进气量，从而调节气缸20的速度。
[0046]在提供上述机器人抓手结构方案的同时，本发明还提供了一种机器人，该机器人具有机械臂，机械臂与垫块I固定连接，使得上述的机器人抓手就安装在了机械臂上。
[0047I本装置夹取物料的过程为:
[0048]1、定位:对被抓表的定位，机器人接到抓取物料命令时，根据命令指示，机器人抓手对被抓对象进行定位。
[0049]2、夹爪张开:机器人抓手在抓手执行机构的作用下张开夹爪，由于夹爪之间的距离大于被测对象的距离，故能够对物料进行抓取。
[0050]3、加紧:抓取后，执行气爪操作命令，在气爪的作用能够对物料进行加紧，被测物料不会在运转的过程中掉落。
[0051 ] 4、放置:到抓紧物料的机器人抓手到达运转目标时，机器人操作指令命令机器人松开抓手，物料从抓手中脱离。完成放置操作。
[0052]以上述类似的操作对采集终端进行操作。
[0053]采用了上述结构后，本装置可以快速的对三相电能表与采集终端进行夹持，提高工作效率，并提高通用性。
[0054]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现，未予以详细说明和局部放大呈现的部分，为现有技术，在此不进行赘述。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和特点相一致的最宽的范围。
【主权项】
1.一种兼容三相电能表和采集终端的机器人抓手，其特征在于，包括: 基板； 基板的一侧分别与第一安装板和第二安装板固定连接， 第一安装板上设有第一气爪，第一气爪上安装有两个夹爪，第一气爪通过夹爪实现物体夹取； 所述第二安装板上设有滑台，滑台上安装有往复运动机构，往复运动机构带动第二气爪移动，第二气爪上也安装有两个夹爪，第二气爪通过夹爪实现物体夹取， 其中，安装于同一气爪上的夹爪之间的距离大于180mm。2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述往复运动机构为气缸或直线滑台。3.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述任一夹爪均安装于连接板上，连接板安装于气爪上。4.根据权利要求3所述的机器人抓手，其特征在于，所述连接板为四个，包括第一、第二、第三和第四连接板，第一连接板和第二连接板安装于第一气爪上，第三连接板和第四连接板安装于第二气爪上。5.根据权利要求3所述的机器人抓手，其特征在于，任一连接板均具有凸出部和内凹部，夹爪安装于凸出部上。6.根据权利要求4所述的机器人抓手，其特征在于，第二连接板和第三连接板的凸出部的水平投影部分重合。7.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述夹爪上具有卡槽。8.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述基板与垫块固定连接。9.一种机器人，该机器人具有机械臂，其特征在于，该机械臂上安装有权利要求1-8任一项所述的机器人抓手。
【文档编号】B25J15/02GK205651362SQ201620441177
【公开日】2016年10月19日
【申请日】2016年5月13日 公开号201620441177.X, CN 201620441177, CN 205651362 U, CN 205651362U, CN-U-205651362, CN201620441177, CN201620441177.X, CN205651362 U, CN205651362U
【发明人】翟晓卉, 何毓函, 孙艳玲, 祝福, 赵吉福, 张蒙, 余义宙, 郭凯旋, 王世蕾, 王艳, 顾卫国, 吴培
【申请人】国网山东省电力公司电力科学研究院, 山东中实易通集团有限公司, 国家电网公司