一种用于机器人末端的恒力装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种用于机器人末端的恒力装置，包括动力气缸、导向机构、中央控制组件、固定安装盖和放置安装盖；所述固定安装盖上设置有固定通孔，所述固定安装盖的下端设置有所述导向机构、中央控制组件和动力气缸，所述导向机构和动力气缸的一端分别通过所述固定通孔与所述固定安装盖相连；所述导向机构包括导向套筒和导向轴，所述导向轴套接于所述导向套筒内；所述中央控制组件电连接所述动力气缸；本实用新型的恒力装置通过结合模拟量定位气缸传感器、加速度传感器和电控比例调压阀，通过内部算法，使得恒力装置带动工具与接触面保持恒定的压力提高了恒力装置的动态响应性能和稳定性，使其具有较高的精度，实用性较强。
【专利说明】
一种用于机器人末端的恒力装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及抛光打磨行业自动化的技术领域，具体涉及一种用于机器人末端的恒力装置。
【背景技术】
[0002]在工业机器人加工应用场合当中，例如抛光打磨过程，往往要求机器人在加工过程中对加工工件保持恒定的作用力使最终的工件加工效果满足需求。针对国内抛光打磨行业自动化领域，在抛光或者打磨工件的时候，恒力装置通过连接机器人末端对加工件发生相应的位移，恒力装置在伸缩运动过程中，装置中内部运动原件在运动的过程中存在摩擦力，摩擦力指的是恒力装置运动方向上面的力，摩擦力在整个工作过程中是不可忽视，而且机器人末端工具手法兰与工件加工接触面的压力难以控制在一个恒定的值，致使抛光或者打磨之后的产品表面不够平整、光滑。
[0003]国内抛光打磨行业现有的恒力输出装置通常采用变频器、驱动器，伺服电机和PLC控制系统来保持恒定输出力，但是这类装置(在考虑摩擦力的情况下)的响应速度不快，稳定性不高和精度不够准确，而且可应用的范围受到限制，造成通用性不强。有些企业采用直线音圈电机和传感器装置来保持恒定输出力，但是在抛光打磨作业时所受扭矩比较大，现有的装置机构是难以承受如此大的扭矩。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于为了克服现有的机器人末端装置难以实时输出恒力、响应速度不够快、精度低、稳定性差、通用性不强、无法承受较大扭矩等缺点，进而提出一种通过调节气压阀门控制末端工具与接触面保持恒定接触力的恒力装置及其控制方法。
[0005]为达此目的，本实用新型采用以下技术方案:
[0006]一种用于机器人末端的恒力装置，包括动力气缸、导向机构、中央控制组件、固定安装盖和放置安装盖；
[0007]所述固定安装盖上设置有固定通孔，所述固定安装盖的下端设置有所述导向机构、中央控制组件和动力气缸，所述导向机构和动力气缸的一端分别通过所述固定通孔与所述固定安装盖相连；
[0008]所述导向机构包括导向套筒和导向轴，所述导向轴套接于所述导向套筒内；所述中央控制组件电连接所述动力气缸；
[0009]所述放置安装盖上设置有安装通孔和夹套凹槽，所述导向机构的另一端通过所述夹套凹槽与所述放置安装盖相连，所述动力气缸的另一端通过所述安装通孔与所述放置安装盖相连。
[0010]更进一步地，所述中央控制组件包括加速度传感器、模拟量定位气缸传感器、电控比例调压阀、二位五通电磁阀、气路接头和电磁阀底座，所述电控比例调压阀、二位五通电磁阀和气路接头分别设置于所述电磁阀底座上，所述加速度传感器、模拟量定位气缸传感器和所述电磁阀底座均设置于所述固定安装盖的下端。
[0011]更进一步地，还设置有浮动接头，所述浮动接头设置于所述动力气缸的活塞杆的一端，所述浮动接头通过所述安装通孔与所述放置安装盖相连。
[0012]更进一步地，所述导向机构还设置有花键母、花键挡块、胀套和胀紧夹套，所述花键母套接所述导向轴，所述导向套筒套接所述花键母，所述导向轴的一端设置有所述花键挡块，所述导向轴的另一端套接于所述胀紧夹套，所述胀紧夹套的外壁设置有胀套。
[0013]更进一步地，所述中央控制组件还设置有底座安装块，所述电磁阀底座与底座安装块相连，所述底座安装块和模拟量定位气缸传感器分别通过所述固定通孔与所述固定安装盖相连，所述加速度传感器设置于所述电控比例调压阀的一侧。
[0014]更进一步地，还设置有气管弯头和排气弯头，所述固定安装盖的外壁设置有若干个连接通孔，所述气管弯头和排气弯头与所述连接通孔相连;所述导向套筒下端的外壁设置有嵌套件，所述动力气缸通过所述嵌套件固定于所述导向机构的一侧。
[0015]更具体地，还设置有盖面法兰和连接铝盖，所述盖面法兰设置于所述固定安装盖的上端，所述连接铝盖设置于所述放置安装盖的一端。
[0016]更具体地，还设置有防尘罩，所述防尘罩的两端分别与所述固定安装盖和放置安装盖的一端相连。
[0017]—种根据上述权利要求所述的用于机器人末端的恒力装置的控制方法，包括步骤如下:
[0018]步骤I:将恒力装置安装于机器人末端的盖面法兰上，加工工具安装于所述恒力装置的下端，机器人内的控制系统设定末端的负载质量为nu，恒定输出力的目标值为Fa，Fa*恒力装置输出的拉力或者压力；
[0019]步骤2:测量所述恒力装置的姿态角度，所述姿态角度为恒力装置的轴线与加工水平面的夹角，设定夹角为α;
[0020]步骤3:判断?3是否大于O，判断所述恒力装置的动力气缸的运动方向；
[0021 ] 步骤4:通过内部算法，根据公式为?￡1 = ?广€+11^8；[11€[或？￡1 = ?1+€+11^8；[11€[，计算得出所述恒力装置的输出力为F1, HUg为末端负载所受到的重力;f为装置运动时所收到的摩擦力；
[0022]步骤5:根据输出力F1的大小，通过二位五通电磁阀控制所述恒力装置的动力气缸的输出方向；
[0023]步骤6:通过内部算法，根据公式为P= Fi/S，计算得出所述恒力装置内部输入气缸的压缩空气压力P，S为恒力装置内部气缸活塞的受力面积;P为恒力装置内部输入气缸的压缩空气压力；
[0024]步骤7:根据所述P的大小，通过电控比例调压阀调整所述动力气缸的气压值为P1=P，进而测量末端的实际输出力为F;
[0025]步骤8:所述机器人内的控制系统对实际输出力F与目标值Fa进行比较，判断F-Fa=O是否成立，若F-Fa = O，则保持所述P输出；若F-Fa#0，则执行步骤2。
[0026]更进一步地，步骤2中所述恒力装置的姿态角度为加速度传感器所测量，步骤3中所述恒力装置的动力气缸的运动方向为模拟量定位气缸传感器所判断；步骤7中末端的实际输出力为F为恒力装置的力传感器所测量。
[0027]本实用新型的有益效果:1.本实用新型的恒力装置通过结合模拟量定位气缸传感器、加速度传感器和电控比例调压阀，通过内部算法，使得恒力装置带动工具(或工件)与接触面保持恒定的压力，同时动力气缸的运动随之引起导向机构的联动，从而对恒力装置起到导向作用，保证了整体机构的直线运动，提高了恒力装置的动态响应性能和稳定性，使其具有较高的精度，实用性较强;2.通过设置有浮动接头，使得所述动力气缸和连接件能在允许的偏心范围内工作，大大消除误差，实现柔性连接，从而保护设备运行平稳，延长气缸的使用寿命，使工作过程更为可靠；3.本实用新型的恒力装置的控制方法精准度高，灵敏度高，承受较大的扭矩，通过相关机械和电器元件便可能稳定地输出所需的恒力。
【附图说明】
[0028]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0029]图1是本实用新型的一个实施例的恒力装置的结构分解图；
[0030]图2是本实用新型的一个实施例的恒力装置的整体结构组装图(去防尘罩)；
[0031 ]图3是本实用新型的一个实施例的恒力装置的截面示意图；
[0032]图4是本实用新型的一个实施例的恒力装置的截面示意图；
[0033]图5是本实用新型的一个实施例的恒力装置的受力情况示意图；
[0034]图6是本实用新型的一个实施例的恒力装置的受力情况示意图；
[0035]图7是本实用新型的一个实施例的恒力装置的受力情况示意图；
[0036]图8是本实用新型的一个实施例的恒力装置的受力情况示意图；
[0037]图9是本实用新型的一个实施例的恒力装置的控制流程图。
[0038]其中:固定安装盖1、气管弯头12、排气弯头13、放置安装盖2、导向机构3、导向套筒31、花键母32、导向轴33、花键挡块34、胀套35、胀紧夹套36、嵌套件37、加速度传感器41、模拟量定位气缸传感器42、电控比例调压阀43、二位五通电磁阀44、气路接头45、电磁阀底座46、底座安装块47、动力气缸5、浮动接头51、盖面法兰6、防尘罩7、连接铝盖8、恒力装置9。
【具体实施方式】
[0039]下面结合附图并通过【具体实施方式】来进一步说明本实用新型的技术方案。
[0040]一种用于机器人末端的恒力装置，如图1-4所示，其特征在于:包括动力气缸5、导向机构3、中央控制组件、固定安装盖I和放置安装盖2;
[0041]所述固定安装盖I上设置有固定通孔，所述固定安装盖I的下端设置有所述导向机构3、中央控制组件和动力气缸5，所述导向机构3和动力气缸5的一端分别通过所述固定通孔与所述固定安装盖I相连；
[0042]所述导向机构3包括导向套筒31和导向轴33，所述导向轴33套接于所述导向套筒31内；所述中央控制组件电连接所述动力气缸5;
[0043]所述放置安装盖2上设置有安装通孔和夹套凹槽，所述导向机构3的另一端通过所述夹套凹槽与所述放置安装盖2相连，所述动力气缸5的另一端通过所述安装通孔与所述放置安装盖2相连。
[0044]更进一步地，所述中央控制组件包括加速度传感器41、模拟量定位气缸传感器42、电控比例调压阀43、二位五通电磁阀44、气路接头45和电磁阀底座46，所述电控比例调压阀43、二位五通电磁阀44和气路接头45分别设置于所述电磁阀底座46上，所述加速度传感器41、模拟量定位气缸传感器42、所述电磁阀底座46均设置于所述固定安装盖I的下端。
[0045]当恒力装置工作时，当所述中央控制组件的所述模拟量定位气缸传感器42检测到所述动力气缸5的运动方向时，结合所述模拟量定位气缸传感器42、所述加速度传感器41和所述电控比例调压阀43，通过内部算法，使得恒力装置带动工具(或工件)与接触面保持恒定的压力F，同时当所述动力气缸5运动随之引起所述导向机构3的联动，带动所述导向轴33进行轴向运动，从而对所述恒力装置起到导向作用，保证了整体机构的直线运动。通过上述设置的机械和电气元件，提高了恒力装置的动态响应性能和稳定性，使其具有较高的精度，并且气缸的行程可根据用户的需要进行调整，因此所述恒力装置实用性强。
[0046]更进一步地，还设置有浮动接头51，所述浮动接头51设置于所述动力气缸5的气缸活塞杆的一端，所述浮动接头51通过所述安装通孔与所述放置安装盖2相连。所述放置安装盖2上设置有与所述浮动接头51螺纹相应的所述安装通孔，所述浮动接头51的一端直接拧紧在所述放置安装盖2上。所述浮动接头51的另一端与所述动力活塞杆52通过螺纹连接，使得所述动力气缸5和连接件能在允许的偏心范围内工作，大大消除误差，实现柔性连接，从而保护相关部件及使设备运行平稳，延长所述动力气缸5的使用寿命，使工作过程更为可
A+-.与巨O
[0047]更进一步地，所述导向机构3还设置有花键母32、花键挡块34、胀套35和胀紧夹套36，所述花键母32套接所述导向轴33，所述导向套筒31套接所述花键母32，所述导向轴33的一端设置有所述花键挡块34，所述导向轴33的另一端套接于所述胀紧夹套36，所述胀紧夹套36的外壁设置有胀套35。
[0048]首先，所述花键挡块34为圆柱型，轴心打通孔，所述花键挡块34的外径大于所述花键母32的内径，并通过螺钉与所述导向轴33所固定，从而防止所述导向轴33从所述花键母32中脱落;其次，所述放置安装盖2上铣有与所述胀紧夹套36的直径和厚度都相同的所述夹套凹槽，所述胀紧夹套36套嵌于所述放置安装盖2的所述夹套凹槽中，同时所述胀紧夹套36与所述导向轴33下端的圆柱面通过所述胀套35以高强度的螺钉进行连接，实现无键连接；最后，滚珠花键组件的刚性和抗扭转性能较好，能承受大重量的弯扭矩；因此采用所述导向机构中的所述导向套筒31、花键母32、导向轴33与胀紧夹套36等组件能保证恒力装置保持直线运动。
[0049]更进一步地，所述中央控制组件还设置有底座安装块47，所述电磁阀底座46与底座安装块47相连，所述底座安装块47和模拟量定位气缸传感器42分别通过所述固定通孔与所述固定安装盖I相连，所述加速度传感器41设置于所述电控比例调压阀43的一侧。
[0050]所述电磁阀底座46内有多路的气路，用于与所述电控比例调压阀43和二位五通电磁阀44相连;所述电控比例调压阀43用于输出恒定的气压和控制气缸输出力的大小;所述二位五通电磁阀44用于控制气缸输出力的方向(可正可负)；所述加速度传感器41用于测量恒力装置的姿态角度，结合姿态和恒力装置、工具等的重力，由内部算法可得恒力装置(气缸)实际所需输出的恒力值，再将恒力值以电压信号的方式作用于所述电控比例调压阀43。
[0051]所述模拟量定位气缸传感器42贴着所述动力气缸5的外壁，卡套在一个钣金片槽(图中未标示)里面，钣金片槽贴在所述导向套筒31上，再以电信号的方式控制所述二位五通电磁阀44的通气方向，进而控制气缸输出力的方向；所述固定安装盖I上设置有若个通孔，用于安放电线，所述电线用于控制信号的传输;所述气路接头45设置有三个，分别安装在所述电磁阀底座46上，与所述电磁阀底座46内部的气路相连。
[0052]其中，动力气体是由外部的气栗提供，所述气源通过所述气管弯头12，经内部气管后，进入第一个所述气路接头45，再进入所述电磁阀底座46的内部气路，进入安装在所述电磁阀底座46上的所述电控比例调压阀43，再流回所述电磁阀底座46的内部气路，进入安装在所述电磁阀底座46上所述二位五通电磁阀44的进气口，再从所述二位五通电磁阀44的出气口流回所述电磁阀底座46的内部气路，再流出第二个所述气路接头45(或第三个所述气路接头45，这由所述二位五通电磁阀44的通气方向决定)，再通过气管接入所述动力气缸5的气缸接头54，通过内部算法、反复传递和感应调节来控制输出气缸所需力的大小，从而控制流入所述气缸接头54的气体量，实现驱动所述恒力装置保持恒定力进行运动作业。
[0053]更进一步地，还设置有气管弯头12和排气弯头13，所述固定安装盖I的外壁设置有若干个连接通孔，所述气管弯头12和排气弯头13与所述连接通孔相连;所述导向套筒31下端的外壁设置有嵌套件37，所述动力气缸5通过所述嵌套件37固定于所述导向机构3的一侧，所述嵌套件37对所述动力气缸5起到稳固定位的作用。
[0054]所述气管弯头12是用于内部气动元件的外部接头，所述排气弯头13设置为两个，所述排气弯头13用于排出防尘罩内部气动元件的气体，所述防尘罩7能随机构的联动而伸缩，所述防尘罩7内的气体通过所述排气弯头13排到大气中，使内部气压和大气压保持一致。
[0055]更具体地，还设置有盖面法兰6和连接铝盖8，所述盖面法兰6设置于所述固定安装盖I的上端，所述连接铝盖8设置于所述放置安装盖2的一端。所述盖面法兰6上设置有安装通孔，用于与机器人末端通过螺钉相连接，起到连接固定机器人的作用。所述连接铝盖8上设置有与所述放置安装盖2上螺纹孔相对应的沉孔，通过螺钉将两者固定相连，所述连接铝盖8上还设置有与工具相对应的螺纹孔和销孔，用于连接工具。
[0056]更进一步地，还设置有防尘罩7，所述防尘罩7的两端分别与所述固定安装盖I和放置安装盖2的一端相连。所述防尘罩7由弹簧和帆布组成，所述帆布包裹于所述弹簧上，当输出力比较小时，所述弹簧将会回弹，所述防尘罩7将动力气缸5、导向机构3、中央控制组件等罩在其中，能随所述气缸机构5中的动力活塞杆52动作而伸缩，所述防尘罩7主要起防尘作用。
[0057]一种根据上述权利要求的用于机器人末端的恒力装置的控制方法，如图9所示，包括步骤如下:
[0058]步骤1:将恒力装置安装于机器人末端的盖面法兰上，加工工具安装于所述恒力装置的下端，机器人内的控制系统设定末端的负载质量为nu，恒定输出力的目标值为Fa，Fa*恒力装置输出的拉力或者压力；
[0059]步骤2:测量所述恒力装置的姿态角度，所述姿态角度为恒力装置的轴线与加工水平面的夹角，设定夹角为α ;
[0060]步骤3:判断?3是否大于O，判断所述恒力装置的动力气缸的运动方向；
[0061 ] 步骤4:通过内部算法，根据公式为?￡1 = ?广€+11^8；[11€[或？￡1 = ?1+€+11^8；[11€[，计算得出所述恒力装置的输出力为F1, HUg为末端负载所受到的重力;f为装置运动时所收到的摩擦力；
[0062]步骤5:根据输出力F1的大小，通过二位五通电磁阀控制所述恒力装置的动力气缸的输出方向；
[0063]步骤6:通过内部算法，根据公式为P= Fi/S，计算得出所述恒力装置内部输入气缸的压缩空气压力P，S为恒力装置内部气缸活塞的受力面积;P为恒力装置内部输入气缸的压缩空气压力；
[0064]步骤7:根据所述P的大小，通过电控比例调压阀调整所述动力气缸的气压值为P1=P，进而测量末端的实际输出力为F;
[0065]步骤8:所述机器人内的控制系统对实际输出力F与目标值Fa进行比较，判断F-Fa=O是否成立，若F-Fa = O，则保持所述P输出；若F-Fa#0，则执行步骤2。
[0066]更进一步地，步骤2中所述恒力装置的姿态角度为加速度传感器所测量，步骤3中所述恒力装置的动力气缸的运动方向为模拟量定位气缸传感器所判断；步骤7中末端的实际输出力为F为恒力装置的力传感器所测量。
[0067]加速度传感器是能感受加速度并转换成可用输出信号的传感器，加速度传感器可以帮助机器人了解它身处的环境，通过所述加速度传感器测量恒力装置的姿态角度，以便于控制恒力装置的摆动角度和扭矩范围，灵敏高效。
[0068]当恒力装置工作时，根据作业所需接触面压力，当恒力装置带动工具(或工件)接触到外界表面时，机器人末端和恒力装置之间存在摩擦力，所述摩擦力难以为消除，考虑摩擦力的情况下，机器人内的控制系统设定末端的负载质量为nu，恒定输出力的目标值为Fa，Fa为恒力装置输出的拉力或者压力;所述恒力装置的姿态角度为恒力装置的轴线与加工水平面的夹角，设定夹角为α，所述恒力装置在不同的姿态下，可通过所述加速度传感器测量出此时恒力装置的姿态角度α。
[0069]假定沿恒力装置轴线，收缩方向为力的正方向，根据装置的运动情况和目标值Fa的大小，出现以下四种工作情况:
[0070]情况一:
[0071 ]假设设定的目标值Fa大于O，即恒力装置输出的拉力，此时所述模拟量定位气缸传感器判断所述恒力装置的动力气缸的运动方向，判断得出动力气缸的运动方向与恒力装置的拉力方向相反，即恒力装置朝收缩方向运动，则装置受力情况:
[0072]如图5所示，由于摩擦力的存在，通过内部算法，根据公式为Fa= F1-f+migsina，计算得出所述恒力装置的输出力为F1, nug为末端负载所受到的重力;f为装置运动时所收到的摩擦力；
[0073]此时，根据受力分析可知:Fi =migsina+Fa+f ；根据输出力Fi的大小，通过二位五通电磁阀控制所述恒力装置的动力气缸的输出方向，具体为，若输出力F1大于0，通过电信号控制所述二位五通电磁阀44气阀的开关实现动力气缸的输出方向进行不换向；若输出力Fi不大于O，则动力气缸的输出方向进行换向。
[0074]情况二:
[0075]假设设定的目标值Fa大于O，即恒力装置输出的拉力，此时所述模拟量定位气缸传感器判断所述恒力装置的动力气缸的运动方向，判断得出动力气缸的运动方向与恒力装置的拉力方向一致，即恒力装置朝收缩方向反向运动，则装置受力情况:
[0076]如图6所示，由于摩擦力的存在，通过内部算法，根据公式为Fa= F1-migsina+f，计算得出所述恒力装置的输出力为F1, HHg为末端负载所受到的重力;f为装置运动时所收到的摩擦力；
[0077]此时，根据受力分析可知:Fi =migsina+Fa-f ；根据输出力Fi的大小，通过二位五通电磁阀控制所述恒力装置的动力气缸的输出方向，具体为，若输出力F1大于O，通过电信号控制所述二位五通电磁阀44气阀的开关实现动力气缸的输出方向进行不换向；若输出力Fi不大于O，则动力气缸的输出方向进行换向。
[0078]情况三:
[0079]假设设定的目标值Fa小于或等于0，即恒力装置输出的压力，此时所述模拟量定位气缸传感器判断所述恒力装置的动力气缸的运动方向，判断得出动力气缸的运动方向与恒力装置的拉力方向相反，即恒力装置朝收缩方向运动，则装置受力情况:
[0080]如图7所示，由于摩擦力的存在，通过内部算法，根据公式为Fa= Fi_f-migsina，计算得出所述恒力装置的输出力为F1, nug为末端负载所受到的重力;f为装置运动时所收到的摩擦力；
[0081 ] 此时，根据受力分析可知:Fi =migsina+f+Fa；根据输出力Fi的大小，通过二位五通电磁阀控制所述恒力装置的动力气缸的输出方向，具体为，若输出力F1大于0，通过电信号控制所述二位五通电磁阀44气阀的开关实现动力气缸的输出方向进行换向；若输出力Fi不大于O，则动力气缸的输出方向进行不换向。
[0082]情况四:
[0083]假设设定的目标值Fa小于或等于0，即恒力装置输出的压力，此时所述模拟量定位气缸传感器判断所述恒力装置的动力气缸的运动方向，判断得出动力气缸的运动方向与恒力装置的拉力方向一致，即恒力装置朝收缩方向反向运动，则装置受力情况:
[0084]如图8所示，由于摩擦力的存在，通过内部算法，根据公式为Fa= Fi_f-migsina，计算得出所述恒力装置的输出力为F1, nug为末端负载所受到的重力;f为装置运动时所收到的摩擦力；
[0085]此时，根据受力分析可知:Fi =migsina-f+Fa；根据输出力Fi的大小，通过二位五通电磁阀控制所述恒力装置的动力气缸的输出方向，具体为，若输出力F1大于0，通过电信号控制所述二位五通电磁阀44气阀的开关实现动力气缸的输出方向进行换向；若输出力Fi不大于O，则动力气缸的输出方向进行不换向。
[0086]控制系统根据上述四种受力情况来控制动力气缸的输出方向，同时，根据动力气缸的受力特性，可知= F1 = P-S,根据公式为P = FVS,计算得出所述恒力装置内部输入气缸的压缩空气压力P，S为恒力装置内部气缸活塞的受力面积;P为恒力装置内部输入气缸的压缩空气压力；
[0087]根据所述P的大小，通过电控比例调压阀调节输入所述动力气缸的压缩空气的气压值为P1 = P,控制所述动力气缸输出的力，此时所述恒力装置的动力气缸一侧设置有力传感器，通过所述力传感器测量得出末端实际输出力为F并把信号发送给机器人内部的控制系统。
[0088]所述控制系统对实际输出力F与目标值Fa进行比较，判断F-Fa= O是否成立，若F-Fa=O，则保持所述P输出;若F-Fa^O，则执行步骤2，重新进入下一个循环。
[0089]以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它【具体实施方式】，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种用于机器人末端的恒力装置，其特征在于:包括动力气缸、导向机构、中央控制组件、固定安装盖和放置安装盖； 所述固定安装盖上设置有固定通孔，所述固定安装盖的下端设置有所述导向机构、中央控制组件和动力气缸，所述导向机构和动力气缸的一端分别通过所述固定通孔与所述固定安装盖相连； 所述导向机构包括导向套筒和导向轴，所述导向轴套接于所述导向套筒内；所述中央控制组件电连接所述动力气缸； 所述放置安装盖上设置有安装通孔和夹套凹槽，所述导向机构的另一端通过所述夹套凹槽与所述放置安装盖相连，所述动力气缸的另一端通过所述安装通孔与所述放置安装盖相连。2.根据权利要求1所述的用于机器人末端的恒力装置，其特征在于:所述中央控制组件包括加速度传感器、模拟量定位气缸传感器、电控比例调压阀、二位五通电磁阀、气路接头和电磁阀底座，所述电控比例调压阀、二位五通电磁阀和气路接头分别设置于所述电磁阀底座上，所述加速度传感器、模拟量定位气缸传感器和所述电磁阀底座均设置于所述固定安装盖的下端。3.根据权利要求1所述的用于机器人末端的恒力装置，其特征在于:还设置有浮动接头，所述浮动接头设置于所述动力气缸的活塞杆的一端，所述浮动接头通过所述安装通孔与所述放置安装盖相连。4.根据权利要求1所述的用于机器人末端的恒力装置，其特征在于:所述导向机构还设置有花键母、花键挡块、胀套和胀紧夹套，所述花键母套接所述导向轴，所述导向套筒套接所述花键母，所述导向轴的一端设置有所述花键挡块，所述导向轴的另一端套接于所述胀紧夹套，所述胀紧夹套的外壁设置有胀套。5.根据权利要求2所述的用于机器人末端的恒力装置，其特征在于:所述中央控制组件还设置有底座安装块，所述电磁阀底座与底座安装块相连，所述底座安装块和模拟量定位气缸传感器分别通过所述固定通孔与所述固定安装盖相连，所述加速度传感器设置于所述电控比例调压阀的一侧。6.根据权利要求1所述的用于机器人末端的恒力装置，其特征在于:还设置有气管弯头和排气弯头，所述固定安装盖的外壁设置有若干个连接通孔，所述气管弯头和排气弯头与所述连接通孔相连;所述导向套筒下端的外壁设置有嵌套件，所述动力气缸通过所述嵌套件固定于所述导向机构的一侧。7.根据权利要求1所述的用于机器人末端的恒力装置，其特征在于:还设置有盖面法兰和连接铝盖，所述盖面法兰设置于所述固定安装盖的上端，所述连接铝盖设置于所述放置安装盖的一端。8.根据权利要求1所述的用于机器人末端的恒力装置，其特征在于:还设置有防尘罩，所述防尘罩的两端分别与所述固定安装盖和放置安装盖的一端相连。
【文档编号】B25J11/00GK205660724SQ201620401541
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年5月5日
【发明人】温涛, 何文俊
【申请人】佛山市新鹏机器人技术有限公司