一种应用于工业机器人的fpga系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种应用于工业机器人的FPGA系统，包括控制器状态机、地址译码器一、地址译码器二、地址译码器三、变速数据存储器、匀速数据存储器、零速数据存储器、预装数状态机一、预装数状态机二、预装数状态机三、变速脉冲发送器、匀速脉冲发送器、零速脉冲发送器和脉冲过滤器，控制器状态机发送的数据到达变速脉冲发送器、匀速脉冲发送器或零速脉冲发送器中，FPGA系统根据数据的类型选择合适的脉冲发送器进行脉冲发送，从而实现了对工业机器人的变速、匀速和零速运动的有效控制，使得工业机器人的运动更加准确。
【专利说明】
一种应用于工业机器人的FPGA系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及工业机器人控制设备领域，更具体地说是一种应用于工业机器人的FPGA系统。
【背景技术】
[0002]在当今社会，无论是工业生产还是日常生活中，都越来越离不开智能的机器人。尤其在工业生产中，工业机器人往往能够替代人们进行一些繁重的生产工作。工业机器人的控制系统一般采用FPGA系统，目前工业机器人的FPGA系统难以对工业机器人的变速、匀速和零速运动进行有效控制，从而使得在某些特定场合下工业机器人的运动难以达到理想的效果。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术中的不足，提供一种能够控制工业机器人进行变速、匀速和零速运动的应用于工业机器人的FPGA系统。
[0004]为解决现有技术问题，本实用新型采用的技术方案是:
[0005]—种应用于工业机器人的FPGA系统，包括控制器状态机、地址译码器一、地址译码器二、地址译码器三、变速数据存储器、匀速数据存储器、零速数据存储器、预装数状态机一、预装数状态机二、预装数状态机三、变速脉冲发送器、匀速脉冲发送器、零速脉冲发送器和脉冲过滤器，其中控制器状态机的输出端分别与地址译码器一的输入端、地址译码器二的输入端和地址译码器三的输入端连接，地址译码器一的输出端通过变速数据存储器与预装数状态机一的输入端连接，地址译码器二的输出端接匀速数据存储器的输入端，地址译码器三的输出端接零速数据存储器的输入端，变速数据存储器的输出端、匀速数据存储器的输出端和零速数据存储器的输出端分别与预装数状态机二的输入端和预装数状态机三的输入端连接，预装数状态机一的输出端通过变速脉冲发送器与脉冲过滤器的输入端连接，预装数状态机二的输出端通过匀速脉冲发送器与脉冲过滤器的输入端连接，预装数状态机三的输出端通过零速脉冲发送器与脉冲过滤器的输入端连接。
[0006]本实用新型中，控制器状态机发送的数据到达变速脉冲发送器、匀速脉冲发送器或零速脉冲发送器中，FPGA系统根据数据的类型选择合适的脉冲发送器进行脉冲发送，从而实现对工业机器人不同运动的有效控制。
[0007]所述变速脉冲发送器、匀速脉冲发送器和零速脉冲发送器均设有用于控制脉冲输出时间和输出间隔的同步时钟。
[0008]进一步的，所述变速脉冲发送器、匀速脉冲发送器和零速脉冲发送器还分别设有用于控制输出电平高低的计数器和计数比较器。
[0009]进一步的，所述FPGA系统还包括命令地址控制器、命令存储器和方向输出装置，命令地址控制器的输出端通过命令存储器分别与预装数状态机一的输入端、预装数状态机二的输入端和预装数状态机三的输入端连接，方向输出装置与命令存储器连接。
[0010]与现有技术相比，本实用新型实现了对工业机器人的变速、匀速和零速运动的有效控制，使得工业机器人的运动更加准确，减小误差，进一步满足工业生产中的使用要求。
【附图说明】
[0011]附图1为本实用新型实施例的系统图。
【具体实施方式】
[0012]以下结合附图对本实用新型做进一步的解释说明。附图仅用于示例性说明，不能理解为对本实用新型的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小;对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
[0013]如图1所示，一种应用于工业机器人的FPGA系统，包括控制器状态机、地址译码器一、地址译码器二、地址译码器三、变速数据存储器、匀速数据存储器、零速数据存储器、预装数状态机一、预装数状态机二、预装数状态机三、变速脉冲发送器、匀速脉冲发送器、零速脉冲发送器和脉冲过滤器，控制器状态机的输出端分别与地址译码器一的输入端、地址译码器二的输入端和地址译码器三的输入端连接，地址译码器一的输出端通过变速数据存储器与预装数状态机一的输入端连接，地址译码器二的输出端接匀速数据存储器的输入端，地址译码器三的输出端接零速数据存储器的输入端，变速数据存储器的输出端、匀速数据存储器的输出端和零速数据存储器的输出端分别与预装数状态机二的输入端和预装数状态机三的输入端连接，预装数状态机一的输出端通过变速脉冲发送器与脉冲过滤器的输入端连接，预装数状态机二的输出端通过匀速脉冲发送器与脉冲过滤器的输入端连接，预装数状态机三的输出端通过零速脉冲发送器与脉冲过滤器的输入端连接。
[0014]本实施例中，控制器状态机发送的数据到达变速脉冲发送器、匀速脉冲发送器或零速脉冲发送器中，FPGA系统根据数据的类型选择合适的脉冲发送器进行脉冲发送，从而实现对工业机器人不同运动的有效控制。
[0015]所述变速脉冲发送器、匀速脉冲发送器和零速脉冲发送器均设有同步时钟，通过同步时钟来控制脉冲发送器的脉冲输出时间和输出间隔的，使得脉冲的输出满足控制要求。
[0016]所述变速脉冲发送器、匀速脉冲发送器和零速脉冲发送器还分别设有用于控制输出电平高低的计数器和计数比较器。
[0017]所述FPGA系统还包括命令地址控制器、命令存储器和方向输出装置，命令地址控制器的输出端通过命令存储器分别与预装数状态机一的输入端、预装数状态机二的输入端和预装数状态机三的输入端连接，方向输出装置与命令存储器连接。在工作过程中，预装数状态机一、预装数状态机二和预装数状态机三根据命令存储器的命令判断是否将预装的数据发送到相应的脉冲发送器中。
[0018]显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。
【主权项】
1.一种应用于工业机器人的FPGA系统，其特征在于，包括控制器状态机、地址译码器一、地址译码器二、地址译码器三、变速数据存储器、匀速数据存储器、零速数据存储器、预装数状态机一、预装数状态机二、预装数状态机三、变速脉冲发送器、匀速脉冲发送器、零速脉冲发送器和脉冲过滤器，其中控制器状态机的输出端与地址译码器一的输入端、地址译码器二的输入端和地址译码器三的输入端连接，地址译码器一的输出端通过变速数据存储器与预装数状态机一的输入端连接，地址译码器二的输出端接匀速数据存储器的输入端，地址译码器三的输出端接零速数据存储器的输入端，变速数据存储器的输出端、匀速数据存储器的输出端和零速数据存储器的输出端分别与预装数状态机二的输入端和预装数状态机三的输入端连接，预装数状态机一的输出端通过变速脉冲发送器与脉冲过滤器的输入端连接，预装数状态机二的输出端通过匀速脉冲发送器与脉冲过滤器的输入端连接，预装数状态机三的输出端通过零速脉冲发送器与脉冲过滤器的输入端连接。2.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的FPGA系统，其特征在于，还包括命令地址控制器、命令存储器和方向输出装置，命令地址控制器的输出端通过命令存储器与预装数状态机一的输入端、预装数状态机二的输入端和预装数状态机三的输入端连接，方向输出装置与命令存储器连接。
【文档编号】B25J9/16GK205660727SQ201620570813
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年6月13日
【发明人】冯青, 陈亮, 邓锐
【申请人】广东海洋大学