一种六轴工业机器人小臂转动结构的制作方法

文档序号:10992197
一种六轴工业机器人小臂转动结构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种六轴工业机器人小臂转动结构,包括电机、转轴、联接电机输出轴与转轴的传动机构;所述传动机构包括固定在电机输出轴上的输入齿轮、枢接在基座上的第二齿轮、固定在第二齿轮上的第一齿轮、固定在转轴上的第三齿轮;输入齿轮与第一齿轮啮合,第二齿轮与第三齿轮啮合。由于本实用新型采用多级齿轮传动,可满足所需传动比要求,在获得中空的小臂和转轴最大内孔孔径的同时,小臂传动结构更加小巧紧凑。
【专利说明】
一种六轴工业机器人小臂转动结构
技术领域
:
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域,具体而言,涉及一种六轴工业机器人小臂转动结构。【背景技术】:
[0002]六轴工业机器人(例如,申请号为CN201210566463.5的实用新型专利申请公开了一种轻型六轴通用机器人)小臂能绕自身轴线进行转动,为了能让小臂前端电机的线缆从小臂内部引出,通常在设计小臂转动结构时选用中空的RV减速器或谐波减速器,减速器内孔大小与减速器整体外形尺寸有关。
[0003]例如,授权公告号为CN202781188U的实用新型公开了一种用于工业机器人的关节结构,包括肘壳、电机、直齿轮、中空大齿轮、中空减速机、小臂和电缆,电机安装在肘壳上, 电机的输出轴上设有直齿轮,直齿轮与通过轴承支撑在肘壳上的中空大齿轮啮合,中空大齿轮与中空减速机的行星齿轮相啮合,小臂安装在中空减速机的输出轴上,所述中空减速机安装在肘壳的另一端,所述中空大齿轮和中空减速机设有同心中心孔,电缆从肘壳背面穿过该同心中心孔到达小臂处,在肘壳的穿入端和小臂处使用线卡固定。上述减速器内孔大小与减速器整体外形尺寸有关,较大的内孔对应较大的外形尺寸,从而导致小臂转动机构尺寸偏大。【实用新型内容】:
[0004]本实用新型所解决的技术问题:现有技术中的工业机器人,其小臂的转动机构选用中空的减速器,导致小臂转动机构尺寸偏大。
[0005]为解决上述技术问题,本实用新型提供如下技术方案:一种六轴工业机器人小臂转动结构,包括安装在基座上的电机、枢接在基座上且与小臂固定连接的转轴、联接电机输出轴与转轴的传动机构,所述小臂和转轴中空;所述传动机构包括固定在电机输出轴上的输入齿轮、枢接在基座上的第二齿轮、固定在第二齿轮上且与第二齿轮同轴的第一齿轮、固定在转轴上的第三齿轮;所述输入齿轮与第一齿轮啮合,第二齿轮与第三齿轮啮合,所述输入齿轮的分度圆直径小于第一齿轮的分度圆直径,第二齿轮的分度圆直径小于第三齿轮的分度圆直径。
[0006]按上述技术方案,本实用新型所述一种六轴工业机器人小臂转动结构的工作原理如下:电机带动输入齿轮旋转,输入齿轮驱动第一齿轮旋转,第一齿轮带动第二齿轮旋转, 第二齿轮驱动第三齿轮旋转,第三齿轮带动转轴旋转,转轴带动小臂旋转。
[0007]通过上述技术方案,由于本实用新型采用多级齿轮传动,且输入齿轮的分度圆直径小于第一齿轮的分度圆直径,第二齿轮的分度圆直径小于第三齿轮的分度圆直径,因此, 本实用新型所述传动机构具有减速器的减速功能,可满足所需传动比要求,在获得中空的小臂和转轴最大内孔孔径的同时,小臂传动结构更加小巧紧凑。
[0008]作为本实用新型对第二齿轮的一种说明,所述第二齿轮的一端通过第一轴承枢接在基座上,第二齿轮的另一端通过第二轴承枢接在基座上。
[0009]作为本实用新型对转轴的一种说明,所述转轴通过第三轴承枢接在基座上,所述第三轴承的外圈通过第一螺钉固定在基座上,第三轴承的内圈和第三齿轮通过第二螺钉固定在转轴上。
[0010]作为本实用新型对小臂和转轴安装关系的一种说明,所述小臂通过第三螺钉固定在转轴上,小臂与转轴同轴设置。
[0011]作为本实用新型对基座和转轴安装关系的一种说明,所述基座上设有盖板,盖板上通过第四螺钉安装有接盘,接盘与转轴同轴设置,接盘内设有密封圈。【附图说明】:
[0012]下面结合附图对本实用新型做进一步的说明:
[0013]图1为本实用新型一种六轴工业机器人小臂转动结构所涉小臂12与基座18的组合结构示意图;
[0014]图2为图1中一种六轴工业机器人小臂转动结构所涉小臂12与基座18的剖视图。
[0015]图中符号说明:
[0016]1一电机;2—第一轴承;3—输入齿轮;4 一第一齿轮;5—第二齿轮;6—第二轴承; 7一第二齿轮;8—第一螺钉;9 一第二轴承;10—第二螺钉;11 一转轴;12—小臂;13—第二螺钉;14 一密封圈;15接盘;16—第四螺钉;17—盖板;18—基座。【具体实施方式】:
[0017]结合图1、图2,一种六轴工业机器人小臂转动结构,包括安装在基座上的电机1、枢接在基座18上且与小臂12固定连接的转轴11、联接电机输出轴与转轴的传动机构,所述小臂和转轴中空。
[0018]所述传动机构包括固定在电机输出轴上的输入齿轮3、枢接在基座上的第二齿轮 5、固定在第二齿轮上且与第二齿轮同轴的第一齿轮4、固定在转轴上的第三齿轮7;所述输入齿轮与第一齿轮啮合,第二齿轮与第三齿轮啮合,所述输入齿轮的分度圆直径小于第一齿轮的分度圆直径,第二齿轮的分度圆直径小于第三齿轮的分度圆直径。[〇〇19]所述第二齿轮5的一端通过第一轴承2枢接在基座18上,第二齿轮的另一端通过第二轴承6枢接在基座上。
[0020]所述转轴11通过第三轴承9枢接在基座18上,所述第三轴承的外圈通过第一螺钉8 固定在基座上,第三轴承的内圈和第三齿轮7通过第二螺钉10固定在转轴上。
[0021]所述小臂12通过第三螺钉13固定在转轴11上,小臂与转轴同轴设置。
[0022]所述基座18上设有盖板17,盖板上通过第四螺钉16安装有接盘15,接盘与转轴11 同轴设置,接盘内设有密封圈14。
[0023]实际工作中,本实用新型所述一种六轴工业机器人小臂转动结构的工作流程如下:电机1带动输入齿轮3旋转,输入齿轮3驱动第一齿轮4旋转,第一齿轮4带动第二齿轮5旋转,第二齿轮5驱动第三齿轮7旋转,第三齿轮7带动转轴11旋转,转轴11带动小臂12旋转。
[0024]以上内容仅为本实用新型的较佳实施方式,对于本领域的普通技术人员,依据本实用新型的思想,在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处,本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
【主权项】
1.一种六轴工业机器人小臂转动结构,包括安装在基座上的电机(1)、枢接在基座(18) 上且与小臂(12)固定连接的转轴(11)、联接电机输出轴与转轴的传动机构,所述小臂和转 轴中空;其特征在于:所述传动机构包括固定在电机输出轴上的输入齿轮(3)、枢接在基座上的第二齿轮 (5)、固定在第二齿轮上且与第二齿轮同轴的第一齿轮(4)、固定在转轴上的第三齿轮(7); 所述输入齿轮与第一齿轮嗤合,第二齿轮与第三齿轮嗤合,所述输入齿轮的分度圆直径小 于第一齿轮的分度圆直径,第二齿轮的分度圆直径小于第三齿轮的分度圆直径。2.如权利要求1所述的一种六轴工业机器人小臂转动结构,其特征在于:所述第二齿轮 (5)的一端通过第一轴承(2)枢接在基座(18)上,第二齿轮的另一端通过第二轴承(6)枢接 在基座上。3.如权利要求1所述的一种六轴工业机器人小臂转动结构,其特征在于:所述转轴(11) 通过第三轴承(9)枢接在基座(18)上,所述第三轴承的外圈通过第一螺钉(8)固定在基座 上,第三轴承的内圈和第三齿轮(7)通过第二螺钉(10)固定在转轴上。4.如权利要求1所述的一种六轴工业机器人小臂转动结构,其特征在于:所述小臂(12) 通过第三螺钉(13)固定在转轴(11)上,小臂与转轴同轴设置。5.如权利要求1所述的一种六轴工业机器人小臂转动结构,其特征在于:所述基座(18) 上设有盖板(17),盖板上通过第四螺钉(16)安装有接盘(15),接盘与转轴(11)同轴设置,接 盘内设有密封圈(14)。
【文档编号】B25J9/12GK205685334SQ201620483275
【公开日】2016年11月16日
【申请日】2016年5月24日 公开号201620483275.X, CN 201620483275, CN 205685334 U, CN 205685334U, CN-U-205685334, CN201620483275, CN201620483275.X, CN205685334 U, CN205685334U
【发明人】吴文杰, 査铂, 石旗勇, 郑建明
【申请人】浙江万丰科技开发股份有限公司
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