一种并行处理系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种并行处理系统，用于为了提高机器人控制系统在机器人工作时的工作效率。其特征在于：包括可信息互通的外设计算机与机器臂控制箱，所述外设计算机与机器臂控制箱之间设有只读开关，所述外设计算机与机器臂控制箱均设有独立的存储器。本实用新型的机器臂控制箱在机器臂正常工作后可独立完成机器臂的控制，关闭只读开关后，外设计算机与机器臂控制箱不能传输数据，外设计算机可安全的对其他外设进行操作和运行，而不会对机器臂造成影响，提高机器臂运行稳定性的同时，大大提升了外设计算机工作性能。
【专利说明】
一种并行处理系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及自动化领域，具体涉及一种并行处理系统。
【背景技术】
[0002]机器人能够自由地在三维空间内进行活动，能够准确快速地进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工作。在传统的工厂里，搬运、焊接等工作基本上是由人工来完成的，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、工艺一致性差、质量监控难度大等问题，企业的成本很高。因此，在这些领域中，机器人取代人工作业已成为趋势。
[0003]机器人的控制系统一般有两种，一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成，另一种是分散式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息;作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。但无论是哪种方式，机器人也无法离开控制系统独立工作，而控制系统在机器人工作时对外部设备进行操作也可能影响到机器人本身的工作，其功能受到限制，控制系统的工作能力不能全部发挥，工作效率不尚O
【实用新型内容】
[0004]为了提高机器人控制系统在机器人工作时的工作效率，本实用新型提供了一种并行处理系统。
[0005]本实用新型的技术方案是:
[0006]—种并行处理系统，包括可信息互通的外设计算机与机器臂控制箱，所述外设计算机与机器臂控制箱之间设有只读开关，所述外设计算机与机器臂控制箱均设有独立的存储器。
[0007]所述外设计算机外接有操作面板、示教盒、打印机、视觉系统。
[0008]所述外设计算机设有数字和模拟输入输出端、通信接口、网络接口、声音接口、图像接口。
[0009]所述机器臂控制箱外接有若干控制端口与检测端口。
[0010]所述控制端口包括回转伺服控制端口、大臂伺服控制器端口、小臂伺服控制器端口、手腕伺服控制器端口、大臂回转控制器端口、手部伺服控制器端口、辅助轴控制器。
[0011 ]所述检测端口包括距离传感器、力觉传感器、摄像头。
[0012]本实用新型的有益效果:
[0013]本实用新型的机器臂控制箱在机器臂正常工作后可独立完成机器臂的控制，关闭只读开关后，外设计算机与机器臂控制箱不能传输数据，外设计算机可安全的对其他外设进行操作和运行，而不会对机器臂造成影响，提高机器臂运行稳定性的同时，大大提升了外设计算机工作性能。
【附图说明】
[0014]附图1为本实用新型实施例的示意图。
[0015]附图2为本实用新型实施例中外设计算机的示意图。
[0016]附图3为本实用新型实施例中机器臂控制箱的示意图。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图、实施例对本实用新型进一步说明。
[0018]实施例中，如图1所示，一种并行处理系统，包括可信息互通的外设计算机与机器臂控制箱，所述外设计算机与机器臂控制箱之间设有只读开关，所述外设计算机与机器臂控制箱均设有独立的存储器。本实施例的机器臂控制箱在机器臂正常工作后可独立完成机器臂的控制，关闭只读开关后，外设计算机与机器臂控制箱不能传输数据，外设计算机可安全的对其他外设进行操作和运行，而不会对机器臂造成影响，提高机器臂运行稳定性的同时，大大提升了外设计算机工作性能。
[0019]实施例中，如图2所示，所述外设计算机外接有操作面板、示教盒、打印机、视觉系统；所述外设计算机设有数字和模拟输入输出端、通信接口、网络接口、声音接口、图像接口。除了实施例列举的外接设备和端口外，还可根据机器人的实际情况加入设备或端口
[0020]实施例中，如图3所示，所述机器臂控制箱外接有若干控制端口与检测端口。所述控制端口包括回转伺服控制端口、大臂伺服控制器端口、小臂伺服控制器端口、手腕伺服控制器端口、大臂回转控制器端口、手部伺服控制器端口、辅助轴控制器。所述检测端口包括距离传感器、力觉传感器、摄像头。本实施是以六轴机械臂为例来设置的控制端口与检测端口，但机械臂或机械人发生调整、或工况发生变化时，可根据实际情况增加或减少控制端口与检测端口。
[0021]显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了说明本实用新型所作的举例，而并非对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷例。而这些属于本实用新型的实质精神所引申出的显而易见的变化或变动仍属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种并行处理系统，其特征在于:包括可信息互通的外设计算机与机器臂控制箱，所述外设计算机与机器臂控制箱之间设有只读开关，所述外设计算机与机器臂控制箱均设有独立的存储器。2.根据权利要求1所述的并行处理系统，其特征在于:所述外设计算机外接有操作面板、示教盒、打印机、视觉系统。3.根据权利要求1或2所述的并行处理系统，其特征在于:所述外设计算机设有数字和模拟输入输出端、通信接口、网络接口、声音接口、图像接口。4.根据权利要求1所述的并行处理系统，其特征在于:所述机器臂控制箱外接有若干控制端口与检测端口。5.根据权利要求4所述的并行处理系统，其特征在于:所述控制端口包括回转伺服控制端口、大臂伺服控制器端口、小臂伺服控制器端口、手腕伺服控制器端口、大臂回转控制器端口、手部伺服控制器端口、辅助轴控制器。6.根据权利要求4或5所述的并行处理系统，其特征在于:所述检测端口包括距离传感器、力觉传感器、摄像头。
【文档编号】B25J13/00GK205685342SQ201620577721
【公开日】2016年11月16日
【申请日】2016年6月13日 公开号201620577721.3, CN 201620577721, CN 205685342 U, CN 205685342U, CN-U-205685342, CN201620577721, CN201620577721.3, CN205685342 U, CN205685342U
【发明人】欧阳月娣
【申请人】广东顺德天太机器人技术有限公司