断股补修机器人的制作方法

文档序号:10992210阅读:205来源:国知局
断股补修机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供一种断股补修机器人。该断股补修机器人包括:移动平台、压接工具、捋线工具及相机。所述移动平台包括电气箱体及轮臂复合结构,所述电气箱体通过所述轮臂复合结构在断股线上进行运动。所述压接工具及相机设置在所述电气箱体上。所述相机用于采集所述断股补修机器人运动方向的图像信息。所述捋线工具设置在所述轮臂复合结构上,所述捋线工具用于对所述断股补修机器人运动方向上的断股线进行捋线操作以将散开的断股线捋回至原线股位置。所述压接工具对捋回至原线股位置的断股线进行压接操作以将所述断股线固定在原线股位置。上述断股补修机器人具有自主能力及自动化程度高的特点。
【专利说明】
断股补修机器人
技术领域
[0001] 本实用新型涉及机器人在输电线路维护相关的技术领域,具体而言,涉及一种断 股补修机器人。
【背景技术】
[0002] 输电线路维护机器人工作在离地面三四十米的架空输电线路上,通过无线方式与 地面基站进行通讯,采用局部自主与遥控的方式对机器人的运动进行控制。架空线路是一 种介于结构与非结构化之间的环境,由于机器人自身感知能力不足且周围环境因素的不可 建模,使得机器人要进行自主运动是一件非常困难的事。机器人根据自身机械结构特点具 备不同的作业流程序列,而且序列之间具有严格的顺序性。目前的机器人控制主要采用人 工方法,但操作序列步骤较多,不方便工人记忆,一旦发生误操作,会带来很严重的安全性 问题。
[0003] 在现有技术中,输电线路的断股维护过程中机器人在进行自动规划过程中存在自 主能力不足及架空线的修补自动化程度不高的缺点。 【实用新型内容】
[0004] 有鉴于此,本实用新型所要解决的技术问题是提供一种全自动输电线路的断股修 补机器人。
[0005] 为了实现上述目的,本实用新型实施例提供一种断股补修机器人。该断股补修机 器人包括:移动平台、压接工具、捋线工具及相机。所述移动平台包括电气箱体及轮臂复合 结构,所述电气箱体通过所述轮臂复合结构在断股线上进行运动。所述压接工具及相机设 置在所述电气箱体上。所述相机用于采集所述断股补修机器人运动方向的图像信息,所述 电气箱体与所述相机电性连接并根据所述相机获得的所述图像信息确定所述断股补修机 器人运动方向上的断股线位置。所述捋线工具设置在所述轮臂复合结构上,所述捋线工具 用于对所述断股补修机器人运动方向上的断股线进行捋线操作以将散开的断股线捋回至 原线股位置。所述压接工具对捋回至原线股位置的断股线进行压接操作以将所述断股线固 定在原线股位置。
[0006] 进一步地,上述断股补修机器人中所述轮臂复合结构包括:驱动轮及连接臂。所述 连接臂将所述驱动轮与所述电气箱体连接。所述驱动轮作用于架空线上用于带动所述电气 箱体沿所述架空线运动。
[0007] 进一步地,上述断股补修机器人中所述驱动轮包括第一驱动轮及第二驱动轮。所 述第一驱动轮设置在所述第二驱动轮沿所述断股补修机器人运动方向的前方。所述捋线工 具设置在所述第一驱动轮上。
[0008] 进一步地,上述断股补修机器人还包括:夹紧轮,所述夹紧轮连接在所述驱动轮 上,所述夹紧轮在工作时与所述驱动轮对所述架空线进行夹紧。
[0009] 进一步地,上述断股补修机器人中所述驱动轮中还包括:驱动轮电机码盘,所述驱 动轮电机码盘用于获得所述断股补修机器人在所述架空线上的运行距离。
[0010] 进一步地,上述断股补修机器人中所述驱动轮还包括一凹槽,所述驱动轮通过所 述凹槽作用于所述架空线上。
[0011] 进一步地,上述断股补修机器人中所述捋线工具包括一开合部及设置于该开合部 两侧的弧形结构。在所述开合部闭合时,所述开合部两侧的弧形结构闭合形成一闭合结构 以便于进行捋线操作。
[0012] 进一步地,上述断股补修机器人中所述相机设置在所述压接工具沿所述断股补修 机器人运动方向的前方。
[0013] 进一步地,上述断股补修机器人中所述压接工具包括:作业部、伸缩杆、位移检测 器、压接关节及行程开关。所述作业部设置在所述伸缩杆上,所述伸缩杆带动所述作业部进 行升降作业。所述作业部用于固定压接夹。所述位移检测器用于检测所述伸缩杆的升降距 离。所述压接关节在所述位移检测器检测到的升高距离达到预设高度时控制所述作业部闭 合。所述行程开关检测所述作业部的闭合行程。
[0014] 进一步地,上述断股补修机器人中所述位移检测器为位移传感器。
[0015] 相对现有技术,本实用新型的有益技术效果如下:
[0016] 在架空线断股补修的过程中,断股补修机器人通过在分析线路环境特征的基础 上,结合断股补修机器人内外部传感器信息与断股补修作业流程,进行了断股补修机器人 断股补修作业的行为规划。使断股补修机器人能自动发现并修护架空线上存在的断股,增 强了断股补修机器人的自主能力,提高了架空线补修过程的自动化程度。
[0017]为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂,下文特举较佳实施例,并 配合所附附图,作详细说明如下。
【附图说明】
[0018] 为了更清楚的说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例 或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅 是本实用新型的一些实施例,对于本领域普通技术用户员来讲,在不付出创造性劳动的前 提下,还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0019] 图1示出了本实用新型具体实施例提供的断股补修机器人进行架空线断股补修的 结构示意图。
[0020] 图2示出了本实用新型具体实施例提供的断股补修机器人进行架空线断股补修的 方法流程图
[0021] 图3示出了本实用新型具体实施例中状态矢量的结构表。
[0022] 图4示出图3所述状态矢量对应的真值表。
[0023] 图5-A示出了图1所示断股补修机器人进行架空线断股补修的状态示意图一。
[0024] 图5-B示出了图1所示断股补修机器人进行架空线断股补修的状态示意图二。
[0025]图5-C示出了图1所示断股补修机器人进行架空线断股补修的状态示意图三。
[0026] 图5-D示出了图1所示断股补修机器人进行架空线断股补修的状态示意图四。
[0027] 图5-E示出了图1所示断股补修机器人进行架空线断股补修的状态示意图五。
[0028] 图5-F示出了图1所示断股补修机器人进行架空线断股补修的状态示意图六。
[0029] 图6示出了图1所示断股补修机器人进行架空线断股补修时各个状态矢量间的转 移关系。
[0030] 主要元件符号说明

【具体实施方式】
[0033]下面将结合本实用新型实施例中附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清 楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实 施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来 布置和设计。因此,以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制 要求保护的本实用新型的范围,而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型 的实施例,本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例,都 属于本实用新型保护的范围。
[0034]图1为本实用新型中进行架空线断股补修所采用断股补修机器人100在工作状态 下的结构示意图,所述断股补修机器人1〇〇包括移动平台、压接工具120、相机130及捋线工 具140。所述移动平台包括电气箱体114及轮臂复合结构112。所述电气箱体114用于对所述 断股补修机器人100上传感器采集的信息进行处理(比如:对相机130拍摄图片进行图像处 理)和对所述断股补修机器人100的动作进行控制(比如:捋线工具140与压接工具120动作 控制)。
[0035] 所述轮臂结构112包括驱动轮。所述驱动轮作用于所述架空线200上用于带动所述 电气箱体114沿所述架空线200运动。具体地,在所述驱动轮上设置凹槽,所述驱动轮通过所 述凹槽作用于所述架空线200。在本具体实施例的较佳实施方式中,所述驱动轮1122包括第 一驱动轮1121及第二驱动轮1122,其中,所述第一驱动轮1121设置在所述第二驱动轮1122 沿断股补修机器人100的前方。
[0036] 所述压接工具123及相机130设置在所述电气箱体114上。所述捋线工具140设置在 所述第一驱动轮1121沿所述架空线200运动方向的前端。所述轮臂结构112还可以包括夹紧 轮1124,所述夹紧轮1124设置在所述驱动轮1122与架空线200作用的一侧,用于在大角度线 路环境时闭合以提高驱动轮1122的附着能力。驱动轮1122与夹紧轮1124的特殊设计可以有 效的防止驱动轮112打滑。同时,移动平台具有跨越防振锤300等线路金具障碍的能力。
[0037] 在本具体实施例中,所述捋线工具140包括一开合部及设置于该开合部两侧的弧 形结构,在所述开合部闭合时,所述开合部两侧的弧形结构闭合形成一闭合结构以便于进 行捋线操作。在不需要进行捋线操作时,所述开合部打开,使所述开合部两侧的弧形结构之 间形成一缺口,所述架空线可以通过所述缺口进入到该捋线工具140内。
[0038] 在本具体实施例中,所述压接工具120具体可以包括:作业部、伸缩杆、位移检测 器、压接关节及行程开关。所述作业部设置在所述伸缩杆上,所述伸缩杆带动所述作业部进 行升降作业。所述作业部用于固定压接夹。所述位移检测器用于检测所述伸缩杆的升降距 离。所述压接关节在所述位移检测器检测到的升高距离达到预设高度时控制所述作业部闭 合。所述行程开关检测所述作业部的闭合行程。具体地,所述位移检测器可以采用位移传感 器来实现。所述压接工具120的各个部件的工作状态可以参照后面的描述的断股补修机器 人的断股压接过程。
[0039]下面通过对断股补修机器人100补修过程的描述以便于理解断股补修机器人各 100个组成部件之间的连接关系。
[0040] 图2为本实用新型具体实施例提供的利用图1所示断股补修机器人100进行架空线 断股补修的方法流程图。如图2所示,在本实施例中利用断股补修机器人100进行架空线200 断股补修方法的流程可以包括以下步骤。
[0041] 步骤S110,驱动轮带动所述断股补修机器人100沿所述架空线200运动,在该过程 中,所述捋线工具140打开且所述压接工具120位于所述电气箱体114的初始位置,所述初始 位置为所述压接工具120处于未工作状态时相对所述电气箱体114的位置。
[0042] 在本实施例中,所述断股补修机器人100通过驱动轮沿所述架空线210运动。在所 述断股补修机器人1〇〇的运动过程中,所述相机130不断对运动前方的架空线200进行拍照。 所述补修机器人100根据所述相机130拍摄的照片进行图像处理确定所述补修机器人100的 前方是否存在架空线断股210。当不存在架空线断股210时,所述捋线工具140处于被打开状 态。同时,所述压接工具120位于所述电气箱体114的初始位置,其中,所述初始位置为所述 压接工具120处于未工作状态时相对所述电气箱体114的位置。
[0043] 所述断股补修机器人100通过状态矢量表征所述架空线补修机器人100在架空线 200的补修过程中状态。在本实施例中,所述状态矢量是由7个状态量组成的8位二进制数 列,7个状态量分别是压接工具距离调节状态、捋线工具距离调节状态、断股补修机器人正 常行走状态、压接工具压接位移状态、压接工具高度状态、捋线工具闭合状态及架空线断股 的检测结果。参照图3,8位二进制数列第6~7位表示断股检测状态,由所述相机130检测获 取,其中,00表示正常线路,01表示断股线路。8位二进制数列第3-5位为断股补修作业工具 状态,第5位表示捋线工具140闭合状态,0表示捋线工具140打开,1表示捋线工具140闭合; 第4位表示压接工具120高度状态,0表示压接工具120未升高(处于初始位置),1表示压接工 具120升至与架空线等高;第3位表示压接工具120压接位移状态,0表示压接关节打开,1表 示压接关节闭合。上述捋线工具140上安装有行程开关用于检测捋线工具140的开闭状态。 压接工具120安装有位移传感器与行程开关来获取压接工具120的升高高度及压接开关的 开闭状态。8位二进制数列第0-2位为断股补修机器人100的行走状态,由驱动轮电机码盘获 得。其中,第0-1位是断股补修机器人100在执行架空线断股210补修时所行走的第一距离11 与第二距离12。
[0044]图4所不表中列出在架空线断股210修补过程中各个状态矢量及状态矢量对应的 十六进制数值。当不存在架空线断股210时,状态矢量为00000100(对应十六进制0X04),所 述断股补修机器人100的状态矢量为S1。
[0045] 步骤S120,在所述断股补修机器人100沿所述架空线200运动的过程中,所述相机 130检测所述架空线200是否存在断股。
[0046]在本实施例中,所述相机130在所述断股补修机器人100运动过程中时刻拍摄运动 方向前方的架空线200,所述电气箱体114通过对所述相机130拍摄的图片进行处理判断所 述架空线200是否存在断股。
[0047] 步骤S130,当检测到所述架空线200存在断股时,所述断股补修机器人100停止运 动,然后沿所述架空线200后退第一距离。
[0048] 参照图5-A,在所述断股补修机器人100检测到运动方向前方存在所述架空线断股 210的时刻,所述补修机器人100还在运动,对应状态矢量为01000100(对应十六进制0X44), 所述断股补修机器人100的状态矢量为S2。当所述补修机器人100停止运动,状态矢量变为 01000000(对应十六进制0X40),所述断股补修机器人100的状态矢量为S3。
[0049] 参照图5-B,所述断股补修机器人100后退的过程,状态矢量为00000000(对应十六 进制0X00),所述断股补修机器人100的状态矢量为S4。当后退距离达到第一距离时,状态矢 量变为00000010 (对应十六进制0X02 ),所述断股补修机器人100的状态矢量为S5。其中第一 距离为所述架空线断股210处沿所述架空线200方向到所述相机130的距离与所述捋线工具 140沿所述架空线200方向到所述相机130的距离之差,所述断股补修机器人100对所述相机 130拍摄的图片进行图像处理计算得到所述架空线断股210处沿所述架空线200方向到所述 相机130的距离。后退上述第一距离可以保证所述捋线工具140在闭合并调整位置后,所述 捋线工具140刚好能位于所述架空线断股210的根部方便对其进行捋线操作。所述断股补修 机器人100的后退的实际距离由所述驱动轮电机码盘测算得到,当后退实际距离等于第一 距离时,所述断股补修机器人100停止后退。
[0050] 步骤S140,闭合所述捋线工具140并调整所述捋线工具140位置,使所述架空线200 穿过闭合的所述捋线工具140。所述断股补修机器人100带动闭合的所述捋线工具140沿所 述架空线200继续前进,所述捋线工具140将所述架空线断股210捋回所述架空线200的线槽 内。
[0051] 参照图5-C,闭合所述捋线工具140并调整所述捋线工具140位置,由于断股补修机 器人100上部件(如:捋线工具140)的遮挡,所述相机130无法拍摄到架空线断股210,所述相 机130拍摄的照片显示此时为正常线路,此时状态矢量为00100010(对应十六进制0X22),所 述断股补修机器人100的状态矢量为S6,其中,所述捋线工具140的闭合动作由安装于所述 捋线工具140中的行程开关检测。
[0052]所述断股补修机器人100带动闭合的所述捋线工具140沿所述架空线200继续前 进。所述捋线工具140将架空线断股210复位,由于断股补修机器人100上部件(如:捋线工具 140)的遮挡,所述相机130拍摄的照片显示此时为正常线路,此时对应的状态矢量为 00100110(对应十六进制0X26),所述断股补修机器人100的状态矢量为S7。
[0053]当所述捋线工具140经过所述架空线断股210后,所述相机130拍摄的照片再次拍 摄到架空线断股210,所述断股补修机器人100继续向前行走,此时状态矢量为01100110(对 应十六进制0X66),所述断股补修机器人100的状态矢量为S8。
[0054] 步骤S150,所述断股补修机器人100打开捋线工具140,所述断股补修机器人100向 前继续运动第二距离,直到所述压接工具120到达所述架空线断股210位置下方。
[0055] 参照图5-D及图5-E,所述断股补修机器人100停止运动,此时,状态矢量为 01100010(对应十六进制0X62),所述断股补修机器人100的状态矢量为S9。
[0056]完成上述过程捋线过程结束,将所述捋线工具140打开,对应状态矢量是01000010 (对应十六进制0X62),所述断股补修机器人100的状态矢量为S10,所述捋线工具140打开动 作由安装于所述捋线工具140的行程开关检测。
[0057]在所述断股补修机器人100停止时,所述断股补修机器人100对所述相机130拍摄 的图片进行图像处理计算得到所述架空线断股210处沿所述架空线200方向到所述相机130 的距离。
[0058] 所述断股补修机器人100向前继续运动第二距离,直到所述压接工具120到达所述 架空线断股210位置下方。本实施例中,所述压接工具120设置在所述相机130的后方,此时 架空线断股210位于所述相机130的后上方,因所述相机130只能拍摄到其前方的架空线,所 述相机130拍摄的照片显示此时为正常线路,对应的状态矢量是00000011(对应十六进制 0X03),所述断股补修机器人100的状态矢量为S11。
[0059] 步骤S160,所述断股补修机器人100通过所述压接工具120对所述架空线断股210 进行压接操作。
[0060] 参照图5-F,所述断股补修机器人100停止在所述架空线断股210的正下方,所述压 接工具120上升,所述压接工具120通过位移传感器对上升距离进行确认,当所述压接工具 120与所述架空线210等高时对应状态矢量是00010011(对应十六进制0X13),所述断股补修 机器人100的状态矢量为S12。
[0061] 所述压接工具120与所述架空线210等高后,所述压接工具120闭合压接关节,在本 实施例中通过压接夹将所述架空线断股210进行压接。压接关节的闭合操作由安装于所述 压接工具120上的行程开关检测得到,当行程开关检测到压接关节闭合时,表明压接作业完 毕。此时,对应状态矢量是00011011 (对应十六进制0X1D),所述断股补修机器人100的状态 矢量为S13。
[0062] 经过上述过程的介绍,所述断股补修机器人100在进行架空线断股补修过程中的 各个关键状态都对应有相应的状态矢量表示。为使断股补修机器人100能自动进行上述过 程,采用状态矢量转移的方式对所述断股补修机器人100的运行路径及动作进行规划使其 自动完成相应的动作及路径。
[0063] 在本实施例中,状态矢量转移由状态矢量转移函数表征,所述状态矢量转移函数 包括捋线工具位置调节函数、捋线作业函数、压接工具位置调节函数及压接作业函数。
[0064] 参照图6,所述捋线工具位置调节函数的起始状态矢量为S1,目标状态矢量为S5, 状态转移参数为第一距离11,输出状态矢量链SI S2S3S4S5。
[0065] TA_Pos(Sl,S5,ll)-SlS2S3S4S5
[0066] 所述捋线作业函数的起始状态矢量为S5,目标状态矢量为S10,输出状态转移链 S5S6S7S8S9S10。
[0067] TA_ffork(S5, S10)^S5S6S7S8S9S10
[0068] 所述压接工具位置调节函数的起始状态矢量为S10,目标状态矢量为S11,状态转 移参数12,输出状态转移链S10S11。
[0069] TA_Pos(S10,Sll,12)-S10Sll
[0070] 所述压接作业函数由两个子函数组成,其中,第一个子函数用于采用压接工具120 安装压接夹,第二个子函数用于压接完毕后,压接工具120归位至初始位置。二者的起始与 目标状态相反,分别为S11,S13:
[0071] TB_ffork_SubA(Sll,S13)^SllS12S13
[0072] TB_ffork_SubB(S13,Sll)^S13S12Sll
[0073] 所述断股补修机器人100采用上述状态矢量转移函数将架空线断股补修流程串联 成一个完整的操作序列,不同状态的明确定义使得所述断股补修机器人100按照严格的操 作序列进行防止误操作。
[0074] 综上所述,通过状态矢量表征断股补修机器人在架空线断股补修过程中的各个状 态,断股补修机器人通过在分析线路环境特征的基础上,结合断股补修机器人内外部传感 器信息及状态矢量转移函数,进行了断股补修机器人断股补修作业的行为规划。使断股补 修机器人能自动发现并修护架空线上存在的断股,增强了断股补修机器人的自主能力,提 高了架空线补修过程的自动化程度。
[0075]需要说明的是,本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述,每个实施例重 点说明的都是与其他实施例的不同之处,各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
[0076]另外,附图中的流程图和框图显示了根据本实用新型的多个实施例的系统、方法 和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上,流程图或框图中的每个 方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分,所述模块、程序段或代码的一部分包含一 个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意,在有些作为替换的实现中, 方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如,两个连续的方框实 际上可以基本并行地执行,它们有时也可以按相反的顺序执行,这依所涉及的功能而定。也 要注意的是,框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合,可以 用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现,或者可以用专用硬件与计算机 指令的组合来实现。
[0077] 需要说明的是,在本文中,诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实 体或者操作与另一个实体或操作区分开来,而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存 在任何这种实际的关系或者顺序。而且,术语"包括"、"包含"或者其任何其他变体意在涵盖 非排他性的包含,从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要 素,而且还包括没有明确列出的其他要素,或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备 所固有的要素。在没有更多限制的情况下,由语句"包括一个……"限定的要素,并不排除在 包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0078] 以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已,并不用于限制本实用新型,对于本 领域的技术人员来说,本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则 之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。应注意 到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项,因此,一旦某一项在一个附图中被定 义,则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
【主权项】
1. 一种断股补修机器人,其特征在于,包括:移动平台、压接工具、捋线工具及相机,所 述移动平台包括电气箱体及轮臂复合结构,所述电气箱体通过所述轮臂复合结构在断股线 上进行运动,所述压接工具及相机设置在所述电气箱体上,所述相机用于采集所述断股补 修机器人运动方向的图像信息,所述电气箱体与所述相机电性连接并根据所述相机获得的 所述图像信息确定所述断股补修机器人运动方向上的断股线位置,所述捋线工具设置在所 述轮臂复合结构上,所述捋线工具用于对所述断股补修机器人运动方向上的断股线进行捋 线操作以将散开的断股线捋回至原线股位置,所述压接工具对捋回至原线股位置的断股线 进行压接操作以将所述断股线固定在原线股位置。2. 如权利要求1所述的断股补修机器人,其特征在于,所述轮臂复合结构包括:驱动轮 及连接臂,所述连接臂将所述驱动轮与所述电气箱体连接,所述驱动轮作用于架空线上用 于带动所述电气箱体沿所述架空线运动。3. 如权利要求2所述的断股补修机器人,其特征在于:所述驱动轮包括第一驱动轮及第 二驱动轮,所述第一驱动轮设置在所述第二驱动轮沿所述断股补修机器人运动方向的前 方,所述捋线工具设置在所述第一驱动轮上。4. 如权利要求2所述的断股补修机器人,其特征在于,还包括:夹紧轮,所述夹紧轮连接 在所述驱动轮上,所述夹紧轮在工作时与所述驱动轮对所述架空线进行夹紧。5. 如权利要求2所述的断股补修机器人,其特征在于,所述驱动轮中还包括:驱动轮电 机码盘,所述驱动轮电机码盘用于获得所述断股补修机器人在所述架空线上的运行距离。6. 如权利要求2所述的断股补修机器人,其特征在于:所述驱动轮还包括一凹槽,所述 驱动轮通过所述凹槽作用于所述架空线上。7. 如权利要求1所述的断股补修机器人,其特征在于:所述捋线工具包括一开合部及设 置于该开合部两侧的弧形结构,在所述开合部闭合时,所述开合部两侧的弧形结构闭合形 成一闭合结构以便于进行捋线操作。8. 如权利要求1所述的断股补修机器人,其特征在于:所述相机设置在所述压接工具沿 所述断股补修机器人运动方向的前方。9. 如权利要求1所述的断股补修机器人,其特征在于,所述压接工具包括:作业部、伸缩 杆、位移检测器、压接关节及行程开关,所述作业部设置在所述伸缩杆上,所述伸缩杆带动 所述作业部进行升降作业,所述作业部用于固定压接夹,所述位移检测器用于检测所述伸 缩杆的升降距离,所述压接关节在所述位移检测器检测到的升高距离达到预设高度时控制 所述作业部闭合,所述行程开关检测所述作业部的闭合行程。10. 如权利要求9所述的断股补修机器人,其特征在于:所述位移检测器为位移传感器。
【文档编号】B25J11/00GK205685348SQ201620626267
【公开日】2016年11月16日
【申请日】2016年6月23日 公开号201620626267.6, CN 201620626267, CN 205685348 U, CN 205685348U, CN-U-205685348, CN201620626267, CN201620626267.6, CN205685348 U, CN205685348U
【发明人】查洪林, 张林华, 周银松, 张超
【申请人】云南电网有限责任公司楚雄供电局
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