一种消防机器人控制装置的制作方法

本实用新型涉及消防装备技术领域，具体涉及一种消防机器人控制装置。

背景技术：

随着化学工业的不断发展，工业介质的消防火灾频发，工业介质燃烧容易引发的爆炸以及有毒有害气体会对消防人员的生命健康造成巨大危险，因此有必要提供一种消防机器人控制装置及方法，有效减少消防人员的救火危险，提高消防火灾安全系数。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种消防机器人控制装置。

本实用新型采用如下技术方案：一种消防机器人控制装置，其特征在于，包括控制器、消防机器人，所述消防机器人上固定设置有陀螺仪、超声波位移传感器，所述陀螺仪的输出端、所述超声波位移传感器的输出端分别与所述控制器的输入端相联接，所述控制器的输出端与所述消防机器人的输入端相联接，所述陀螺仪与超声波位移传感器分别用来获取所述消防机器人的行走角度以及行走位移。

作为一种较佳的实施例，控制器包括灭火控制器、行走控制器，灭火控制器与行走控制器相联接，灭火控制器用来控制消防机器人进行灭火作业，行走控制器用来控制消防机器人进行行走作业。

作为一种较佳的实施例，消防机器人包括滑轨调整机构、灭火机构、行走滚轮，灭火控制器的输出端分别与滑轨调整机构的输入端、灭火机构的输入端相联接，行走控制器的输出端与行走滚轮的输入端相联接。

作为一种较佳的实施例，行走滚轮固定设置于灭火机构的底部，滑轨调整机构设置于灭火机构的端部，滑轨调整机构的输出端与灭火机构滑动配合连接。

作为一种较佳的实施例，灭火机构包括消防泵、控制阀、喷射枪，消防泵固定设置于消防机器人上，消防泵的输出端依次连通控制阀、喷射枪的输入端，喷射枪的外表面与滑轨调整机构的输出端滑动配合连接。

作为一种较佳的实施例，行走滚轮采用麦克纳姆轮，便于消防机器人进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走。

作为一种较佳的实施例，控制阀采用节流阀，便于对消防泵中的灭火介质进行流量调节。

作为一种较佳的实施例，消防机器人上还设置有支撑固定在地面上的支撑基座。

本实用新型所达到的有益效果：

第一，本实用新型提出的一种灭火机器人控制装置，解决了消防技术领域的有毒有害气体火灾中的人工灭火危险性的技术缺陷，提高了灭火作业的工作效率和环境适应范围，减少了人工灭火的健康损害；

第二，本实用新型提出的滑轨调整机构可以根据火灾的大小的喷射高度，调整喷射枪的喷射角度，灭火作业范围更广；

第三，本实用新型的行走滚轮采用麦克纳姆轮，便于横向、斜向以及转弯的无障碍行走。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1是本实用新型的控制装置的结构原理图。

图2是本实用新型的消防机器人的结构示意图。

图中标记的含义：

1-消防机器人，

2-陀螺仪，

3-超声波位移传感器，

4-喷射枪，

5-控制阀，

6-行走滚轮，

7-滑轨调整机构，

8-支撑基座。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

图1是本实用新型的控制装置的结构原理图。

图2是本实用新型的消防机器人的结构示意图。

如图1和图2所示，本实用新型提出一种消防机器人控制装置，包括控制器、消防机器人1，消防机器人1上固定设置有陀螺仪2、超声波位移传感器3，陀螺仪2的输出端、超声波位移传感器3的输出端分别与控制器的输入端相联接，控制器的输出端与消防机器人1的输入端相联接，陀螺仪2与超声波位移传感器3分别用来获取消防机器人1的行走角度以及行走位移。

作为一种较佳的实施例，控制器包括灭火控制器、行走控制器，灭火控制器与行走控制器相联接，灭火控制器用来控制消防机器人1进行灭火作业，行走控制器用来控制消防机器人1进行行走作业。

作为一种较佳的实施例，消防机器人1包括滑轨调整机构7、灭火机构、行走滚轮6，灭火控制器的输出端分别与滑轨调整机构7的输入端、灭火机构的输入端相联接，行走控制器的输出端与行走滚轮6的输入端相联接。

作为一种较佳的实施例，行走滚轮6固定设置于灭火机构的底部，滑轨调整机构7设置于灭火机构的端部，滑轨调整机构7的输出端与灭火机构滑动配合连接。

作为一种较佳的实施例，灭火机构包括消防泵、控制阀5、喷射枪4，消防泵固定设置于消防机器人1上，消防泵的输出端依次连通控制阀5、喷射枪4的输入端，喷射枪4的外表面与滑轨调整机构7的输出端滑动配合连接。

作为一种较佳的实施例，行走滚轮6采用麦克纳姆轮，便于消防机器人1进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走。

作为一种较佳的实施例，控制阀5采用节流阀，便于对消防泵中的灭火介质进行流量调节。

作为一种较佳的实施例，消防机器人上还设置有支撑固定在地面上的支撑基座。

本实用新型一种消防机器人控制装置的具体控制方法如下：

步骤SS1：陀螺仪2、超声波位移传感器3分别将消防机器人1的行走角度以及行走位移的控制信号实时传输给控制器；

步骤SS2：控制器中的灭火控制器、行走控制器根据步骤SS1中的控制信号后，灭火控制器发出灭火作业信号给滑轨调整机构7和灭火机构，行走控制器发出行走作业信号给行走滚轮2；

步骤SS3：滑轨调整机构7根据灭火作业信号调整喷射枪4的喷射角度，灭火机构中的消防泵、控制阀5、喷射枪4分别连通并启动进行灭火作业，行走滚轮2根据行走作业信号进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走作业；

步骤SS4：陀螺仪2、超声波位移传感器3分别检测到消防机器人1的行走角度以及行走位移完成一个灭火周期，发出灭火完成信号给控制器，由控制器发出控制信号给滑轨调整机构7、灭火机构以及行走滚轮6停止运行。

需要说明的是，本实用新型的滑轨调整机构7横向滑动使得喷射枪4的喷射角度发生变化，陀螺仪2获得的行走角度是平面方向上的罗盘指针式EWNS角度。

本实用新型的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。