本发明涉及消防安全技术领域，尤其是一种无人仓库火灾趋避控制系统及控制方法。
背景技术：
智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。
无人仓库中采用智能机器人实现货架的搬运、货物的分拣；然而，无人仓库中由于货物种类多、包装材料易燃等大量安全隐患，然而，智能机器人长时间工作，电池发热，可能引起智能机器人自燃，进而火灾蔓延，造成仓库火灾；另外，由于货架存放货物种类多，部分电子产品在存储过程中可能自燃，进而引发货架起火，仓库起火如果不能及时扑灭将会造成经济损失。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种无人仓库火灾趋避控制系统及控制方法，可以在检测到火灾发生后使相关机器人及货物迅速远离火源，并及时扑灭火灾，从而降低经济损失。
为实现本发明目的，本发明采用以下技术方案，一种无人仓库火灾趋避控制系统包括物联网控制器、火灾探测系统、仓库主体、货架、AGV机器人以及分布在仓库主体地面的二维码坐标阵列，所述仓库主体内设置有处置区域，处置区域采用防火材料形成的封闭空间，所述封闭空间通过安全门与仓库主体连接，所述的火灾探测系统包括为温度传感器阵列与烟感传感器阵列。
进一步，货架放置在二维码上方，物联网控制器用于记录二维码坐标信息、记录货架的位置信息、记录温度、烟感传感器位置信息、控制AGV机器人运动路径、接收火灾探测系统报警信息、控制安全门的开启和关闭。
进一步，火灾探测系统用于检测是否发生火灾，将检测到火灾的传感器位置信息及报警信号发送到物联网控制器，作为优选，所述的温度传感器阵列与烟感传感器阵列位于仓库主体上方。
进一步，AGV机器人用于货架的搬运，AGV机器人内置电池、且与物联网控制器无线通讯，AGV机器人可扫描地面的二维码确认自身当前位置，AGV机器人从物联网控制器接收货架搬运信号后，根据物联网控制器发送的二维码路径导航信号前往对应货架所在位置，将货架抬起，之后再根据二维码路径导航信号将货架搬运至指定位置。
进一步，所述仓库主体内设置有充电安全屋，所述充电安全屋为采用防火材料形成、且设置有安全门与仓库主体连接，所述充电安全屋内设置有多个充电桩。
作为优选，所述的处置区域内设置有多个独立灭火装置。所述的多个独立灭火装置相互隔离，可独立进行灭火处理。
在火灾探测系统探测到火灾发生后，烟感传感器判断火灾发生位置，物联网控制器接受信号后控制实施趋避，包括以下步骤：
a火源外延趋避：分配AGV机器人将火源周围的其他货架或AGV机器人向火源外侧搬运，保证火源周围的其他货架或AGV 机器人距离货架不少于10米；
b火源搬运路径趋避：物联网控制器规划起火设施到安全屋的最短路径，若上述的最短路径中存在障碍物，则清理最短路径上的障碍物；
c火源搬运路径旁趋避：将上述最短路径两侧的其他货架向远离最短路径的方向搬运，保证最短路径两侧的其他货架或 AGV机器人距离最短路径不少于5米；
d火源的搬运：将起火设施移动至处置区域内后封闭处置区域进行灭火处理。
进一步，所述步骤b中，若障碍物为货架则分配AGV机器人将货架搬运至路径外；若障碍物为AGV机器人，则将AGV机器人移动至路径外。
进一步，所述步骤d中，若起火设施为AGV机器人，则AGV 机器人自行通过最短路径前往处置区域；若起火设施为货架，则分配AGV机器人将货架按最短路径将货架搬运至处置区域后 AGV机器人离开。
作为优选，所述的AGV机器人设置有可与其他AGV机器人连接的挂钩，当AGV机器人起火且无法移动时，分配其他AGV 机器人与起火AGV机器人连接后将起火的AGV机器人移动至处置区域。
采用本发明所述的无人仓库趋避控制系统及趋避控制方法，可以有效隔离火源与其余货架或AGV机器人，并迅速将火源移动到密闭空间内进行处理，对仓库主体内的货物不会造成影响，可以实现快速灭火的同时还有效降低了火灾带来的损失。
具体实施方式
下面通过具体的实施例对本发明做进一步的详细描述。
实施例1：一种无人仓库火灾趋避控制系统包括物联网控制器、火灾探测系统、仓库主体、货架、AGV机器人以及分布在仓库主体地面的二维码坐标阵列，所述仓库主体内设置有处置区域，处置区域采用防火材料形成的封闭空间，所述封闭空间通过安全门与仓库主体连接，所述的火灾探测系统包括为温度传感器阵列与烟感传感器阵列。
货架放置在二维码上方，物联网控制器用于记录二维码坐标信息、记录货架的位置信息、记录温度、烟感传感器位置信息、控制AGV机器人运动路径、接收火灾探测系统报警信息。
火灾探测系统用于检测是否发生火灾，将检测到火灾的传感器位置信息及报警信号发送到物联网控制器。
AGV机器人用于货架的搬运，AGV机器人内置电池、且与物联网控制器无线通讯，AGV机器人可扫描地面的二维码确认自身当前位置，AGV机器人从物联网控制器接收货架搬运信号后，根据物联网控制器发送的二维码路径导航信号前往对应货架所在位置，将货架抬起，之后再根据二维码路径导航信号将货架搬运至指定位置。
实施例2：一种无人仓库火灾趋避控制系统包括物联网控制器、火灾探测系统、仓库主体、货架、AGV机器人以及分布在仓库主体地面的二维码坐标阵列，所述仓库主体内设置有处置区域，处置区域采用防火材料形成的封闭空间，所述封闭空间通过安全门与仓库主体连接，所述的火灾探测系统包括为温度传感器阵列与烟感传感器阵列。
物联网控制器用于记录二维码坐标信息、记录货架的位置信息、记录温度、烟感传感器位置信息、控制AGV机器人运动路径、接收火灾探测系统报警信息。
火灾探测系统用于检测是否发生火灾，将检测到火灾的传感器位置信息及报警信号发送到物联网控制器。
AGV机器人用于货架的搬运，AGV机器人内置电池、且与物联网控制器无线通讯，AGV机器人可扫描地面的二维码确认自身当前位置，AGV机器人从物联网控制器接收货架搬运信号后，根据物联网控制器发送的二维码路径导航信号前往对应货架所在位置，将货架抬起，之后再根据二维码路径导航信号将货架搬运至指定位置。
所述仓库主体内设置有充电安全屋，所述充电安全屋为采用防火材料形成、且设置有安全门与仓库主体连接。
所述的处置区域内设置有多个独立灭火装置。所述的多个独立灭火装置相互隔离，可独立进行灭火处理。
实施例3：一种无人仓库火灾趋避控制方法是指在火灾探测系统探测到火灾发生后，烟感传感器判断火灾发生位置，物联网控制器接受信号后控制实施趋避，包括以下步骤：
a火源外延趋避：分配AGV机器人将火源周围的其他货架或AGV机器人向火源外侧搬运，保证火源周围的其他货架或AGV 机器人距离货架不少于10米；
b火源搬运路径趋避：物联网控制器规划起火设施到安全屋的最短路径，若上述的最短路径中存在障碍物，则清理最短路径上的障碍物；
c火源搬运路径旁趋避：将上述最短路径两侧的其他货架向远离最短路径的方向搬运，保证最短路径两侧的其他货架或 AGV机器人距离最短路径不少于5米；
d火源的搬运：起火的AGV机器人自行通过最短路径前往处置区域，进入处置区域后，封闭处置区域进行灭火处理。
所述步骤b中，若障碍物为货架则分配AGV机器人将货架搬运至路径外；若障碍物为AGV机器人，则将AGV机器人移动至路径外。
所述的AGV机器人设置有可与其他AGV机器人连接的挂钩，当AGV机器人起火且无法移动时，分配其他AGV机器人与起火 AGV机器人连接后将起火的AGV机器人移动至处置区域。
实施例4：一种无人仓库火灾趋避控制方法是指在火灾探测系统探测到火灾发生后，烟感传感器判断火灾发生位置，物联网控制器接受信号后控制实施趋避，包括以下步骤：
a火源外延趋避：分配AGV机器人将火源周围的其他货架或AGV机器人向火源外侧搬运，保证火源周围的其他货架或AGV 机器人距离货架不少于12米；
b火源搬运路径趋避：物联网控制器规划起火设施到安全屋的最短路径，若上述的最短路径中存在障碍物，则清理最短路径上的障碍物；
c火源搬运路径旁趋避：将上述最短路径两侧的其他货架向远离最短路径的方向搬运，保证最短路径两侧的其他货架或 AGV机器人距离最短路径不少于6米；
d火源的搬运：分配AGV机器人将起火的货架按最短路径搬运至处置区域的独立灭火装置内，AGV机器人离开处置区域，处置区域封闭、进行灭火处理。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，在本发明的精神和原则内可以有各种更改和变化，这些等同的变型或替换等，均包含在本发明的保护范围之内。